Te4: Transformationspaket Handling - Nur 840D Sl; Kurzbeschreibung - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl

15.1

Kurzbeschreibung

Funktionalität
Das Transformationspaket Handling ist für den Einsatz bei Handhabungsmaschinen und
Robotern konzipiert. Es handelt sich dabei um eine Art Baukastensystem, bei dem der
Kunde die Möglichkeit hat, die Transformation für seine Maschine über Maschinendaten zu
konfigurieren, sofern die Kinematik im Transformationspaket Handling enthalten ist.
Kapitelaufbau
Das Kapitel "Transformationspaket Handling" behandelt folgende Themen:
● Kapitel "Kinematische Transformation" beschreibt das Umfeld der kinematischen
● Kapitel "Begriffsbestimmungen" erläutert grundlegende Begriffe.
● Kapitel "Konfiguration der kinematischen Transformation" erläutert die zur Projektierung
● Das Kapitel "Kinematikbeschreibungen" stellt die gängigsten 2- bis 5-Achs Kinematiken,
● Kapitel "Werkzeugorientierung" bis Kapitel "Werkzeugprogrammierung" behandelt die
Abkürzungen
FL
HP
IRO
p , q
3
RO
WS
WZ
x , y
3
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Transformation.
notwendigen Maschinendaten.
die mit dem Transformationspaket Handling konfiguriert werden können, anhand von
Projektierungsbeispielen dar.
Programmierung. Hierbei wird auf die Programmierung der Orientierung, der Angabe der
Werkzeugparameter und den Aufruf der Transformation eingegangen.
Flansch–Koordinatensystem
Handpunkt–Koordinatensystem
internes Roboter–Koordinatensystem (= Basis-Koordinatensystem)
, r Koordinaten der letzten Grundachse
3 3
Roboter– bzw. Fußpunkt–Koordinatensystem
Werkstück–Koordinatensystem
Werkzeug–Koordinatensystem
, z Koordinaten der ersten Handachse
3 3
15
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