Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 663

T_X3_P3
Das Frame T_X3_P3 beschreibt die Anbringung der Hand an die Grundachsen. Mit dem
Frame T_X3_P3 wird das Koordinatensystem der letzten Grundachse (p3_q3_r3-
Koordinatensystem) mit dem in die erste Handachse gelegten Koordinatensystem
(x3_y3_z3-Koordinatensystem) verbunden. Das p3_q3_r3-Koordinatensystem ist in den
Kinematikbildern für die Grundachsanordnungen eingezeichnet.
Die z3-Achse liegt immer auf der 4. Achse.
Entsprechend der Anzahl der Achsen, die in die Transformation eingehen, unterliegt der
Frame T_X3_P3 gewissen grund- und handachsenspezifischen Einschränkungen:
● Für 5-Achser ist das Frame T_X3_P3 in folgenden Fällen frei wählbar:
● Bei 4-Achsern ist zu beachten, dass die z3-Achse immer parallel/antiparallel
oder senkrecht zur letzten Grundachse ist.
T_FL_WP
Mit dem Frame T_FL_WP wird der Flansch mit dem letzten internen, über das
Transformationspaket Handling fest vorgegebenen Koordinatensystem
(Handpunktkoordinatensystem) verbunden.
Dieser Frame unterliegt für Kinematiken mit weniger als 6 Achsen gewissen
Einschränkungen, die bei den jeweiligen Kinematiken erläutert werden.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
– Wenn die Grundachsen vom Typ SS sind.
– Wenn die Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC sind, so muss entweder eine
Zentralhand (ZEH) vorliegen, oder die 4. Achse muss parallel zur letzten rotatorischen
Grundachse sein.
– Wenn die Grundachsen vom Typ NR oder RR sind, so muss entweder eine
Zentralhand (ZEH) vorliegen, oder die 4. Achse muss parallel zur letzten rotatorischen
Grundachse sein und X-Flansch muss die 5. Achse schneiden.
– Sind die Grundachsen vom Typ NN, so muss eine Zentralhand vorliegen.
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
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