Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 137

Beispiel 2:
3 Orientierungsachsen für die 2. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 5
transformierten Achsen. Die Drehung soll in dieser Reihenfolge ablaufen:
● zuerst um die X-Achse,
● danach um die Y-Achse und
● anschließend um die Z-Achse.
Der Werkzeugvektor soll in Z-Richtung zeigen.
Programmcode
CHANDATA(1)
$MC_TRAFO5_TOOL_VECTOR_2=2
$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[0]=4
$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[1]=5
$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[2]=0
$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=1
$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2
$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[2]=3
CHANDATA(1)
M17
Bild 1-27
Die Drehung um den Winkel C2 um die Z"-Achse entfällt in diesem Fall, da sich die
Orientierung des Werkzeugvektors allein aus den Winkeln A2 und B2 bestimmen lässt und
kein weiterer Freiheitsgrad an der Maschine vorhanden ist.
Literatur:
Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
3 Orientierungsachsen für die 2. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 5
transformierten Achsen
F2: Mehrachstransformationen
Kommentar
; Werkzeugvektor in Z-Richtung
; Kanalindex 1. Orient.achse
; Kanalindex 2. Orient.achse
; Kanalindex 3. Orient.achse
; X-Richtung
; Y-Richtung
; Z-Richtung
1.13 Beispiele
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