Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 28

F2: Mehrachstransformationen
1.1 Kurzbeschreibung
Werkzeug-Orientierung
Die Werkzeugorientierung kann auf zwei Arten angegeben werden:
● Maschinenbezogene Orientierung
● Werkstückbezogene Orientierung
Systemvariablen für die Orientierung
Teileprogramme und Synchronaktionen können lesend auf die Systemvariablen zugreifen,
die Auskunft geben über:
● Endorientierung des Satzes (Vorlaufwert)
● Sollorientierung
● Istorientierung
● Winkel zwischen Soll- und Istorientierung
● Status für die Variable der Istorientierung
Sonderfälle der 5-Achs-Transformation
Die folgenden Transformationen sind als Sonderfälle der allgemeinen 5-Achs-
Transformation aufzufassen:
● 3- und 4-Achs-Transformation
● Schwenkbare Linearachse
● Kardanischer Fräskopf
Für all diese Transformationen werden die Kenntnisse der allgemeinen 5-Achs-
Transformation vorausgesetzt.
28
Die maschinenbezogene Orientierung ist von der Maschinenkinematik abhängig.
Die werkstückbezogene Orientierung ist unabhängig von der Maschinenkinematik.
Sie wird programmiert mit:
– Eulerwinkeln
– RPY-Winkeln
– Vektorkomponenten
Mit der werkstückbezogenen Orientierung wird die Richtung des Werkzeugs im
Werkstückkoordinatensystem beschrieben. Es kann eine bestimmte Komponente des
Werkzeugs in ihrer Ausrichtung zum Werkstück programmiert werden. Im den meisten
Fällen wird dies eine Längsachse des Werkzeugs mit der Werkzeugspitze (TCP-Tool
Center Point) sein, was auch unter dem Begriff der TCP-Programmierung bekannt ist.
Es existieren 2 oder 3 Linearachsen und eine Rundachse.
Eine der Rundachsen dreht die 3. Linearachse.
Die beiden Rundachsen stehen in einem projektierbaren Winkel zueinander.
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Sonderfunktionen