Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 197

Folgende Transformationen sind möglich:
● konstante Verschiebung / Drehung
● veränderliche Verschiebung / Drehung basierend auf den aktuellen Positionswerten der
Eine Positions- oder Orientierungsänderung in einem Element, z.B. durch Positionsänderung
der zugehörigen Maschinenachse, wirkt sich auf alle nachfolgenden Elemente der Kette
oder parallelen Teilketten aus.
Parallele Teilketten
Zweigt von einem Element e
kinematisch immer vor dem Element. Eine Veränderung im Element e
Positionsänderung der zugehörigen Maschinenachse, wirkt sich dadurch nicht auf die
abzweigende Teilkette aus.
Bild 4-3
Weltkoordinatensystem
Um die kinematische Struktur einer Maschine eindeutig beschreiben zu können, werden für
alle Elemente der kinematischen Kette die sowohl die Orientierungs- und
Verschiebungsvektoren der Maschinenachsen als auch der konstanten Drehungen /
Verschiebungen, auf das Weltkoordinatensystem bezogen.
Elemente mit Linearachsen ändern die Orientierung der nachfolgenden Elemente nicht.
Daher können die Orientierungs- und Verschiebungsvektoren der nachfolgenden Elemente
ohne weitere Randbedingungen auf das Weltkoordinatensystem bezogen werden.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
dem Element zugeordneten Maschinenachse (Linearachse / Rundachse)
Von den Elementen e
eine parallele Teilkette ab, erfolgt das Abzweigen der Teilkette
n
und e abzweigende parallele Teilketten
n n+2
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl
4.1 Funktionsbeschreibung
, z.B. eine
n
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