Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 21

15.4 Konfiguration der kinematischen Transformation ......................................................................654
15.4.1 Allgemeine Maschinendaten......................................................................................................654
15.4.2 Parametrierung über Geometriedaten .......................................................................................655
15.5 Kinematikbeschreibungen..........................................................................................................669
15.5.1 3-Achs-Kinematiken..................................................................................................................669
15.5.2 4-Achs-Kinematiken..................................................................................................................677
15.5.3 5-Achs-Kinematiken..................................................................................................................683
15.5.4 6-Achs-Kinematiken..................................................................................................................688
15.5.5 Sonderkinematiken ....................................................................................................................688
15.6 Werkzeugorientierung................................................................................................................693
15.6.1 Werkzeugorientierung................................................................................................................693
15.6.2 Orientierungsprogrammierung bei 4-Achsern ...........................................................................696
15.6.3 Orientierungsprogrammierung bei 5-Achsern ...........................................................................696
15.7 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung ...............................................................................698
15.8 Aufruf und Anwendung der Transformation...............................................................................698
15.9 Istwertanzeige ............................................................................................................................700
15.10 Werkzeugprogrammierung ........................................................................................................700
15.11 Kartesisches PTP-Fahren mit Transformationspaket Handling ................................................701
15.12 Randbedingungen......................................................................................................................701
15.12.1 Funktionsspezifische Alarmtexte ...............................................................................................701
15.12.2 Funktionseinschränkungen ........................................................................................................702
15.13 Inbetriebnahme ..........................................................................................................................703
15.13.1 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme .................................................................................703
15.13.2 Inbetriebnahme einer kinematischen Transformation................................................................703
15.14 Datenlisten .................................................................................................................................705
15.14.1 Maschinendaten.........................................................................................................................705
15.14.1.1 Allgemeine Maschinendaten.................................................................................................705
15.14.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten ......................................................................................705
15.14.1.3 Kanal-spezifische Maschinendaten für Compile-Zyklen.......................................................705
15.14.2 Signale .......................................................................................................................................706
15.14.2.1 Signale von Kanal .................................................................................................................706
16 TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl......................................................................................................... 707
16.1 Kurzbeschreibung ......................................................................................................................707
16.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung ....................................................................................709
16.2.1 Kopplungspaare definieren ........................................................................................................709
16.2.2 Kopplung EIN-/AUS schalten.....................................................................................................710
16.2.3 Toleranzfenster ..........................................................................................................................711
16.2.4 Speicherkonfiguration: Satzspeicher .........................................................................................711
16.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz ...................................................................................712
16.3.1 Schutzpaare definieren ..............................................................................................................712
16.3.2 Kollisionsschutz EIN-/AUSschalten ...........................................................................................712
16.3.3 Projektierungsbeispiel................................................................................................................714
16.4 Anwenderspezifische Projektierungen.......................................................................................715
16.5 Besondere Betriebszustände.....................................................................................................716
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-2BP40-3AA1
Inhaltsverzeichnis
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