Sanfter ¨ Ubergang Zwischen Sicherheitsmodi; Installation Standardprogramm - universal robots UR5 Übersetzung Der Originalen Anleitung

eines Meters Fahrstrecke des Fließbands erzeugt.
Inkremente pro Meter
Kreisf ¨ ormiger Fließband
Bei der Verfolgung eines kreisf ¨ ormigen Fließbands, muss der Mittelpunkt des Fließband defi-
niert sein.
1. Definieren Sie den Mittelpunkt im Teil Funktionen der Installation. Der Wert Inkremente
pro Meter wird als die Anzahl der Inkremente verwendet, die der Encoder w¨ a hrend einer
vollen Umdrehung des Fließbands erzeugt.
2. W¨ a hlen Sie das Kontrollk¨ a stchen Werkzeug mit Fließband drehen, wenn sich die Werk-
zeugausrichtung am Fließband orienterien soll (z. B., wwenn das Werkzeug senkrecht zum
Fließband ist, wird es w¨ a hrend der Bewegung senkrecht bleiben).
3. Deaktivieren Sie das Kontrollk¨ a stchen Werkzeug mit dem Fließband drehen, wenn die
Orientierung durch die Bahn gesteuet werden soll.
13.14 Sanfter ¨ Ubergang zwischen Sicherheitsmodi
Beim Umschalten zwischen Sicherheitsmodi bei Ereignissen (z. B. Eingang Reduzierter Modus,
Ausl ¨ oseebenen f ¨ ur Reduzierter Modus, Schutzstopp und 3-Stellungs-Zustimmschalter) ist der
Roboterarm bestrebt, einen ,,sanften" ¨ Ubergang mit 0,4 s zu bewerkstelligen. Vorhandene An-
wendungen bleiben davon unber ¨ uhrt, was einer ,,harten" Einstellung entspricht. Neue Instal-
lationsdateien erhalten standardm¨ a ßig die ,,sanfte" Einstellung.
13.15 Installation
CB3
Inkremente pro Umdrehung des Encoder
2
Standardprogramm
II-62
13.15 Installation
Radius Encoderscheibe[m]
Standardprogramm
(13.1)
Version 3.7.0