Drehfolge Der Rundachsen; Einschränkungen Für Kinematiken Und Interpolationen - Siemens SINUMERIK 828D Handbuch

F2: Mehrachstransformationen
2.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen
SD42660 $SC_ORI_JOG_MODE = 3: Beim Joggen werden RPY-Winkel verfahren mit der
Drehreihenfolge ZYX, d. h.:
die 1. Achse dreht um die z-Richtung,
die 2. Achse um die y-Richtung und
die evtl. vorhandene 3. Achse dreht um die neue x-Richtung.

Drehfolge der Rundachsen

Die Drehfolge der Rundachsen wird über folgende Settingdaten eingestellt:
● SD42660 $SC_ORI_JOG_MODE = 4:
über das Maschinendatum MD21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1
(Bezugsachsendefinition für ORI-Achsen)
● SD42660 $SC_ORI_JOG_MODE = 5:
über das Maschinendatum MD21130 $MC_ORIAX_TURN_TAB_2
(Bezugsachsendefinition für ORI-Achsen)
Weitere Erläuterungen zu Orientierungsbewegungen (siehe die Kapitel "Orientierung
(Seite 87)" und "Orientierungsachsen (Seite 106)").
Hinweis
Weitere Informationen zur Programmierung der Drehungen siehe:
Literatur:
Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung; Kapitel: "Transformationen"
2.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen
Bei Systemen bei denen für die Transformation weniger als 6 Achsen zur Verfügung stehen,
sind folgende Einschränkungen zu beachten.
5-Achs-Kinematik
Bei einer 5-Achs-Kinematik sind zwei Freiheitsgrade für die Orientierung vorhanden. Die
Zuordnung der Orientierungsachsen und die Richtung des Werkzeugvektors sind so zu
wählen, dass die Drehung um den Werkzeugvektor entfällt. Deshalb sind nur zwei
Orientierungswinkel zur Beschreibung der Orientierung nötig. Wird mit ORIVECT verfahren,
wird nur eine reine Schwenkbewegung des Werkzeugvektors ausgeführt.
3- und 4-Achs-Kinematik
Bei 3- und 4-Achs-Kinematiken ist nur ein Freiheitsgrad für die Orientierung vorhanden. Um
welchen Orientierungswinkel gedreht werden soll, ist von der jeweiligen Transformation
abhängig. Dabei ist es nur sinnvoll, die Orientierungsachse mit ORIAXES zu verfahren. Die
Orientierungsachse wird dabei direkt linear interpoliert.
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Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
Sonderfunktionen