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Position
Die Koordinaten X, Y, Z geben die TCP-Position an. Wenn alle Werte (auch die Ausrichtung) Null
sind, liegt der TCP auf dem Mittelpunkt des Werkzeugflanschs und nimmt das auf dem
Bildschirm dargestellte Koordinatensystem an.
Orientierung
Die Koordinatenfelder RX, RY und RZ geben die TCP-Ausrichtung an. Wählen Sie die
Ausrichtungskoordinaten
(siehe 1.22.2. Bearbeitungsanzeige „Pose" auf
Seite 123) wie im
„Bewegen"-Tab aus dem Einheiten-Dropdown-Menü über den Feldern RX, RY, RZ aus.
Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von TCPs
Tippen Sie auf die Schaltfläche Neu, um einen neuen TCP zu definieren. Der so erstellte TCP
erhält dann automatisch einen eineindeutigen Namen und wird im Dropdown-Menü ausgewählt.
Um einen TCP umzubenennen, tippen Sie auf die Schaltfläche Umbenennen. Um den
ausgewählten TCP zu entfernen, klicken Sie auf Entfernen. Der letzte TCP kann nicht entfernt
werden.
Die Verschiebung und Drehung eines ausgewählten TCP kann durch Eingabe neuer Werte in die
Felder geändert werden.
Aktive TCP
Bei einer linearen Bewegung verwendet der Roboter bei der Bestimmung des TCP-Abstands stets
den aktiven TCP. Mit den Befehlen „Bewegen"
(siehe 1.24.4. Befehl: Bewegen auf
Seite 170) oder
„Einstellen" kann der aktive TCP geändert werden.
Standard-TCP
Bevor ein Programm ausgeführt wird, muss der Standard-TCP als Aktiver TCP festgelegt werden.
Wählen Sie den gewünschten TCP aus und tippen Sie auf Als Standard festlegen, um einen TCP
als Standard festzulegen. Der als Standard konfigurierte TCP wird im Dropdown-Menü mit einem
grünen Symbol markiert.
Benutzerhandbuch
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UR5
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