Handhabung; Initiale Temperaturkompensation Bei Der Inbetriebnahme Und Nach Jedem Neustart; Fehlerhandling - Bosch Rexroth SMART Flex Effector Betriebsanleitung

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Im letzten Bild ist deutlich ersichtlich, weshalb man die Transformationskette mittels GET;POSE
zyklisch aktualisieren muss, da der TCP eine Verschiebung bei Kontakt mit einem Bauteil erfährt.
Die blaue Linie stellt den unausgelenkten SFE dar, die rote Linie zeigt die Verschiebung an.
7.2

Handhabung

7.2.1

Initiale Temperaturkompensation bei der Inbetriebnahme und nach jedem Neustart

Vor dem erstmaligen Einsatz des SFEs und nach jedem Neustart sollte vor der Arbeit mit dem Gerät
ein Verriegelungsvorgang mit SET;MOT_LOCK_STATE;LOCK durchgeführt werden. Bei einem
solchen Lockvorgang wird die defaultmäßig eingeschaltetete Temperaturkompensation durchgeführt,
durch die größere temperaturbedingte Positionsabweichungen, die infolge der
Temperaturabhängigkeit der Sensorik entstehen können, vermieden werden.
7.2.2

Fehlerhandling

Grundsätzlich gibt es zwei Szenarien, in denen Fehler auftreten können:
Fehlerkategorie 1: Fehler bei der Ausführung eines Befehls, z.B. wenn der Befehl falsch eingegeben
wurde oder nicht korrekt ausgeführt werden kann. Der Rückgabewert enthält dann den Hinweis auf
einen Fehler, zum Beispiel GET;MOT_LOCK_STATE;ERROR.
In der folgenden Tabelle sind allgemeine Befehle aufgeführt, die bei der Ausführung von jedem Befehl
prinzipiell auftreten können:
Fehlerklasse
ERROR;UNKNOWN_CMD
ERROR;WRONG_MODE
ERROR;WRONG;CRC
ERROR;STORAGE_PROTECTIO N
ERROR;SYNTAX
ERROR;INVALID_PARAMETER
Außerdem existieren Fehler, die für jedes Kommando individuell sind. Sie treten nur dann auf, wenn
z.B. ein Parameter im spezifischen Fall ungültig ist (z.B. SET;BAUD;100 → SET;BAUD;ERROR). In
dem hier genannten Beispiel ist das Kommando formal korrekt "SET;BAUD;UINT32", aber eine
Baudrate von 100 Baud ist nicht einstellbar.
de
Funktionsumfang
Beschreibung
• Befehlsklasse oder Befehl existiert nicht
• Keine Berechtigung für den Befehl
o Kalibriermodus
Digitaler Modus
o
• Die im Request gesendete Prüfsumme ist
falsche
• Schutz des EEproms aufgrund zu häufigem
Schreiben
• Die Anzahl der übergebenen Parameter
stimmt nicht mit der Befehlsdefinition überein
• Fehler in der Befehlssyntax
• Parameter außerhalb des Bereichs (Bsp.
UINT8=256)
• Beispiel: SET;BAUD;4294967296
(Kommando formal nicht korrekt, da es einen
Overflow von UINT32 gibt)
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