Inhaltsverzeichnis
Werbung
58/169
Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
4.5.9
Task-Zykluszeiten und Timing
SPS-Zykluszeit
SPS-Zeitscheibe
Minimale SPS-Zykluszeit
Reaktionszeit von Eventtasks
Timing
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Abb. 4-17:
Warnmeldung beim Übersetzen des MLD-Projekts
Die SPS–Zykluszeit T
PLC
Tasks. Eine T
setzt sich aus einer oder mehreren SPS–Zeitscheiben zu‐
PLC
sammen.
Die integrierte SPS (IndraMotion MLD) arbeitet zyklisch in Zeitscheiben, egal
welcher Tasktyp verwendet wird. Da die integrierte SPS vom Antriebsprozes‐
sor gerechnet wird, muss sie die Ressourcen mit dem übrigen System [Lage‐
regler, Geschwindigkeitsregler, Ventilregler, verschiedene Hintergrund–Task
(wie z.B. Kommandotask),...] teilen. Pro SPS–Zeitscheibe steht der MLD je
nach Systemauslastung eine bestimme Rechenzeit zur Verfügung. Im Kon‐
text der SPS–Zeitscheiben laufen alle SPS-IEC-Tasks.
Die minimale SPS–Zykluszeit (T
sie definiert auch die Reaktionszeit der Eventtasks. Die minimale Zykluszeit
(T
) ist abhängig von der eingestellten Performance. Bei der Basic Per‐
PLC,min
formance beträgt diese 1 ms.
Die maximal einstellbare Zykluszeit beträgt 2147 s (entspricht ca.
35 Minuten)!
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Performance-Angaben"
Auch eventgesteuerte Tasks werden innerhalb der SPS-Zeitscheiben gestar‐
tet; d. h. deren Reaktionszeit hängt ebenfalls von der SPS-Zykluszeit ab.
Die erzielbare Programmzykluszeit bzw. das Timing ist abhängig von der Ein‐
bindung der SPS in das Tasksystem des Antriebs. Die nachfolgenden Grafi‐
ken veranschaulichen das Funktionsprinzip (Unterbrechungen durch Ge‐
schwindigkeitsregler, Ventilregler etc. sind nicht dargestellt):
XREG
Lageregler
SPS
Alle SPS-Tasks (IEC-Tasks)(frei laufende Tasks, periodische
Tasks, Event-Tasks)
Antrieb/Com Kommunikations- und Verwaltungstasks
Abb. 4-18:
Economy Performance (Lageregler alle 1000 us)
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
der MLD definiert die Periodendauer für zyklische
) besteht aus einer SPS–Zeitscheibe;
PLC,min
Werbung
Inhaltsverzeichnis
