Seite 1 840D sl T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur Gültig für 840D sl Steuerung TE01: Installation und SINUMERIK 840D sl / 840DE sl Aktivierung ladbarer Compile- SINUMERIK 828D Zyklen Software Version TE02: Simulation von CNC-Software 4.7 SP1 Compile-Zyklen (nur HMI Advanced)
Seite 2 Siemens AG Dokumentbestellnummer: 6FC5397-2BP40-5AA2 Copyright © Siemens AG 1995 - 2015. Division Digital Factory Ⓟ 01/2015 Änderungen vorbehalten Alle Rechte vorbehalten Postfach 48 48 90026 NÜRNBERG DEUTSCHLAND...
Seite 3 Fortsetzung TE3: Drehzahl-/ Drehmomentkopplung, Master-Slave TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl TE6: MKS-Kopplung - nur SINUMERIK 840D sl / 828D 840D sl Sonderfunktionen TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D Funktionshandbuch TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl TE9: Achspaar- Kollisionsschutz V2: Vorverarbeitung...
Seite 4: Qualifiziertes Personal
Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
Seite 5: Vorwort
Bei Fragen zur Technischen Dokumentation (z. B. Anregungen, Korrekturen) senden Sie bitte eine E-Mail an folgende Adresse: docu.motioncontrol@siemens.com My Documentation Manager (MDM) Unter folgendem Link finden Sie Informationen, um auf Basis der Siemens Inhalte eine OEM- spezifische Maschinen-Dokumentation individuell zusammenzustellen: www.siemens.com/mdm Training Informationen zum Trainingsangebot finden Sie unter: ●...
Seite 6 Vorwort SINUMERIK Informationen zu SINUMERIK finden Sie unter folgendem Link: www.siemens.com/sinumerik Zielgruppe Die vorliegende Druckschrift wendet sich an: ● Projekteure ● Technologen (von Maschinenherstellern) ● Inbetriebnehmer (von Systemen/Maschinen) ● Programmierer Nutzen Das Funktionshandbuch beschreibt die Funktionen, so dass die Zielgruppe die Funktionen kennt und auswählen kann.
Seite 7: Schreibweise Von Systemdaten
Hinweis Signaladresse Die Funktionsbeschreibungen enthalten als <Signaladresse> eines NC/PLC- Nahtstellensignals nur die für SINUMERIK 840D sl gültige Adresse. Die Signaladresse für SINUMERIK 828D ist den Datenlisten "Signale an/von ..." am Ende der jeweiligen Funktionsbeschreibung zu entnehmen. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 8 Vorwort Mengengerüst Erläuterungen bezüglich der NC/PLC-Nahtstelle gehen von der absoluten maximalen Anzahl folgender Komponenten aus: ● Betriebsartengruppen (DB11) ● Kanäle (DB21, ...) ● Achsen/Spindeln (DB31, ...) Datentypen In der Steuerung stehen zur Programmierung in Teileprogrammen folgenden Datentypen zur Verfügung: Bedeutung Wertebereich Ganzzahlige Werte mit Vorzeichen -2.147.483.648 ...
Seite 9: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort.................................5 Grundlegende Sicherheitshinweise......................29 Allgemeine Sicherheitshinweise.....................29 Industrial Security........................30 F2: Mehrachstransformationen........................31 Kurzbeschreibung........................31 2.1.1 5-Achs-Transformation......................31 2.1.2 3- und 4-Achs-Transformation....................33 2.1.3 Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse..........34 2.1.4 Kardanischer Fräskopf......................36 2.1.5 Orientierungsachsen......................37 2.1.6 Kartesisches Handverfahren....................38 2.1.7 Kartesisches PTP-Fahren......................38 2.1.8 Generische 5-Achstransformation..................38 2.1.9 Online-Werkzeuglängenkorrektur..................39 2.1.10 Aktivierung über Teileprogramm/Softkey................39 2.1.11 Komprimierung der Orientierung....................39 5-Achs-Transformation......................40...
Seite 10 Inhaltsverzeichnis Orientierung...........................87 2.9.1 Grundorientierung........................87 2.9.2 Orientierungsbewegungen mit Achsgrenzen.................89 2.9.3 Komprimierung der Orientierung....................90 2.9.4 Glättung des Orientierungsverlaufs..................94 2.9.5 Bahnrelative Orientierung......................96 2.9.6 Programmierung von Orientierungspolynomen..............100 2.9.7 Systemvariable für Werkzeugorientierung................103 2.10 Orientierungsachsen......................106 2.10.1 Betriebsart JOG........................107 2.10.2 Programmierung bei Orientierungstransformation...............108 2.10.3 Programmierbarer Offset für Orientierungsachsen..............110 2.10.4 Orientierungstransformation und orientierbare Werkzeugträger..........112 2.10.5...
Seite 11 Inhaltsverzeichnis 3.2.3 Erweiterte Überwachung der Synchronlaufdifferenz............152 3.2.4 Referenzieren und Synchronisieren der Gantry-Achsen............152 3.2.5 Regeldynamik........................153 3.2.6 Gantry-Verbund auftrennen....................153 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen.............154 3.3.1 Einführung..........................154 3.3.2 Automatisches Synchronisieren...................160 3.3.3 Besonderheiten........................161 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen..................164 Parametrierung: Verhalten im Fehlerfall................169 PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen.................169 Sonstiges bei Gantry-Achsen....................171 Beispiele..........................174 3.8.1 Gantry-Verband erstellen.....................174...
Seite 12 Inhaltsverzeichnis 5.2.1.2 Aufbau der Systemvariablen....................196 5.2.2 Maschinendaten........................198 5.2.2.1 Maximale Anzahl Elemente....................198 5.2.2.2 Root-Element........................198 5.2.3 Systemvariablen........................198 5.2.3.1 Übersicht..........................198 5.2.3.2 $NK_NAME..........................199 5.2.3.3 $NK_NEXT...........................200 5.2.3.4 $NK_PARALLEL........................201 5.2.3.5 $NK_TYPE...........................202 5.2.3.6 $NK_OFF_DIR, $NK_AXIS, $NK_A_OFF (Parametrierung bei $NK_TYPE = AXIS_LIN)..203 5.2.3.7 $NK_OFF_DIR, $NK_AXIS, $NK_A_OFF (Parametrierung bei $NK_TYPE = AXIS_ROT)..206 5.2.3.8 $NK_OFF_DIR, $NK_AXIS, $NK_A_OFF (Parametrierung bei $NK_TYPE = ROT_CONST)........................209...
Seite 13 Inhaltsverzeichnis 6.2.3.9 $NP_INIT_STAT........................238 6.2.3.10 $NP_INDEX.........................239 6.2.4 Systemvariablen: Schutzbereichselemente für Maschinenschutzbereiche......241 6.2.4.1 Übersicht..........................241 6.2.4.2 $NP_NAME..........................242 6.2.4.3 $NP_NEXT...........................243 6.2.4.4 $NP_NEXTP........................244 6.2.4.5 $NP_COLOR........................245 6.2.4.6 $NP_D_LEVEL........................247 6.2.4.7 $NP_USAGE........................248 6.2.4.8 $NP_TYPE...........................249 6.2.4.9 $NP_FILENAME........................252 6.2.4.10 $NP_PARA...........................253 6.2.4.11 $NP_OFF..........................255 6.2.4.12 $NP_DIR..........................256 6.2.4.13 $NP_ANG..........................257 6.2.5 Systemvariablen: Schutzbereichselemente für automatische Werkzeugschutzbereiche ..259 6.2.6 Randbedingungen........................259 Datenlisten...........................260...
Seite 14 Inhaltsverzeichnis 7.3.1 Prüfen auf Kollisionspaar (COLLPAIR)................284 7.3.2 Neuberechnung des Maschinenmodells der Kollisionsvermeidung anfordern (PROTA)..286 7.3.3 Schutzbereichszustand setzen (PROTS)................287 7.3.4 Abstandsbestimmung zweier Schutzbereiche (PROTD).............288 Beispiel..........................289 7.4.1 Vorgaben..........................289 7.4.2 Teileprogramm des Maschinenmodells................293 Datenlisten...........................301 7.5.1 Maschinendaten........................301 7.5.1.1 NC-spezifische Maschinendaten..................301 7.5.2 Systemvariablen........................301 7.5.3 Signale..........................302 7.5.3.1 Signale an NC........................302 7.5.3.2...
Seite 15 Inhaltsverzeichnis Leitwertkopplung - nur 840D sl....................339 8.3.1 Kurzbeschreibung........................339 8.3.1.1 Funktion..........................339 8.3.1.2 Voraussetzungen.........................340 8.3.2 Allgemeine Funktionalität.....................340 8.3.3 Programmierung........................344 8.3.4 Verhalten in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA, JOG...........348 8.3.5 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale................350 8.3.6 Besonderheiten der Funktion Achs-Leitwertkopplung............350 8.3.7 Randbedingungen........................351 Elektronisches Getriebe (EG)....................351 8.4.1 Kurzbeschreibung........................351 8.4.1.1 Funktion..........................351...
Seite 16 Inhaltsverzeichnis 8.5.5.8 Verhalten der Folgeachse beim Einschalten (CPFMON).............406 8.5.5.9 Verhalten der Folgeachse beim Ausschalten (CPFMOF)............407 8.5.5.10 Position der Folgeachse beim Ausschalten (CPFPOS+CPOF)...........408 8.5.5.11 Zustand bei RESET (CPMRESET)..................408 8.5.5.12 Zustand bei Teileprogrammstart (CPMSTART)..............410 8.5.5.13 Zustand bei Teileprogrammstart unter Suchlauf via Programmtest (CPMPRT)....411 8.5.5.14 Verschiebung / Skalierung (CPLINTR, CPLINSC, CPLOUTTR, CPLOUTSC)....412 8.5.5.15...
Seite 17 Inhaltsverzeichnis 8.8.1.3 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten.................463 8.8.2 Settingdaten.........................463 8.8.2.1 Achs-/Spindel-spezifische Settingdaten................463 8.8.3 Systemvariablen........................464 8.8.4 Signale..........................467 8.8.4.1 Signale an Achse/Spindel....................467 8.8.4.2 Signale von Achse/Spindel....................467 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen.....................469 Kurzbeschreibung........................469 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl................469 9.2.1 Grundlagen..........................469 9.2.2 Antriebsautarke Reaktionen....................471 9.2.3 Überwachung der Zwischenkreisspannung.................471 9.2.4 Erweitertes Stillsetzen......................472 9.2.5...
Seite 18 Inhaltsverzeichnis 9.6.1 Maschinendaten........................508 9.6.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten..................508 9.6.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten.................508 9.6.2 Systemvariablen........................509 9.6.3 Signale..........................509 9.6.3.1 Signale an Kanal........................509 9.6.3.2 Signale an Achse/Spindel....................509 9.6.3.3 Signale von Achse/Spindel....................509 S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl....................511 10.1 Kurzbeschreibung........................511 10.2 Inbetriebnahme........................511 10.3 Nahtstellensignale........................514 10.4 Alarme..........................517 10.5 Lageregelkreis........................517 10.6 Referenzpunkte........................517...
Seite 19 Inhaltsverzeichnis 12.3.3 CYCLE753 - Optimierungsmodus auswählen..............535 12.3.4 CYCLE754 - Datensatz hinzufügen/entfernen..............536 12.3.5 CYCLE755 - Daten sichern/wiederherstellen...............537 12.3.6 CYCLE756 - Optimierungsergebnisse aktivieren..............538 12.3.7 CYCLE757 - Optimierungsdaten speichern.................539 12.3.8 CYCLE758 - Parameterwert ändern..................541 12.3.9 CYCLE759 - Parameterwert lesen..................542 12.3.10 Liste der Parameter zur automatischen Servo Optimierung..........543 12.3.11 Herstellerdefinierte Bezeichner für Zyklenaufrufe und Parameter........547 12.4...
Seite 20 Inhaltsverzeichnis 15.2.1 Regeldynamik........................582 15.2.2 Geschwindigkeitsvorsteuerung....................583 15.2.3 Regelkreisstruktur........................585 15.2.4 Kompensationsvektor......................586 15.3 Technologische Eigenschaften der Abstandsreglung............589 15.4 Sensor-Kollisionsüberwachung....................590 15.5 Inbetriebnahme........................591 15.5.1 Aktivieren der Technologiefunktion..................591 15.5.2 Speicherkonfiguration durchführen..................591 15.5.3 Parametrierung der Eingangssignale (840D sl)..............591 15.5.4 Parametrierung des programmierbaren Kompensationsvektors..........592 15.5.5 Parametrierung der Abstandsregelung................594 15.5.6 Inbetriebnahme der Abstandsregelung................595 15.6...
Seite 21 Inhaltsverzeichnis 16.7 Ein-/Ausschaltverhalten.......................635 16.8 Randbedingungen........................639 16.8.1 Funktionale Randbedingungen....................639 16.8.2 Axiale NC/PLC-Nahtstellensignale..................641 16.8.3 Zusammenspiel mit anderen Funktionen................642 16.9 Beispiele..........................648 16.9.1 Master-Slave-Kopplung zwischen AX1=Master und AX2=Slave.........648 16.9.2 Kopplung schließen über PLC.....................648 16.9.3 Kopplung schließen/trennen über Teileprogramm bei SINUMERIK 840D sl.......649 16.9.4 Mechanische Bremse öffnen....................650 16.10 Datenlisten...........................651 16.10.1...
Seite 22 Inhaltsverzeichnis 17.13 Randbedingungen........................704 17.14 Datenlisten...........................705 17.14.1 Maschinendaten........................705 17.14.1.1 Allgemeine Maschinendaten....................705 17.14.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten..................705 17.14.1.3 Kanal-spezifische Maschinendaten für Compile-Zyklen............705 17.14.2 Signale..........................706 17.14.2.1 Signale von Kanal........................706 TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl......................707 18.1 Kurzbeschreibung........................707 18.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung................708 18.2.1 Kopplungspaare definieren....................708 18.2.2 Kopplung EIN-/AUS schalten....................709 18.2.3 Toleranzfenster........................710 18.2.4...
Seite 23 Inhaltsverzeichnis 19.5 RESU-spezifische Teileprogramme..................732 19.5.1 Übersicht..........................732 19.5.2 Hauptprogramm (CC_RESU.MPF)..................733 19.5.3 INI-Programm (CC_RESU_INI.SPF)..................734 19.5.4 END-Programm (CC_RESU_END.SPF)................736 19.5.5 Wiederaufsetz-ASUP (CC_RESU_BS_ASUP.SPF).............736 19.5.6 RESU-ASUP (CC_RESU_ASUP.SPF)................737 19.6 Wiederaufsetzen........................738 19.6.1 Allgemeines..........................738 19.6.2 Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur................738 19.6.3 Repositionieren........................739 19.6.4 Zeitliche Bedingungen bezüglich NC-Start................740 19.6.5 Satzsuchlauf ab letztem Hauptsatz..................740 19.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten..................742...
Seite 24 Inhaltsverzeichnis 20.3 Inbetriebnahme........................756 20.3.1 Aktivierung...........................756 20.3.2 Speicherkonfiguration......................756 20.3.3 Parametrierung der digitalen Onboard-Ausgänge...............756 20.3.4 Parametrierung des Schaltsignals..................757 20.3.5 Parametrierung der Geometrieachsen.................757 20.4 Programmierung........................758 20.4.1 Einschalten der satzbezogenen Schaltsignalausgabe (CC_FASTON)........758 20.4.2 Einschalten der bahnlängenbezogenen Schaltsignalausgabe (CC_FASTON_CONT)..759 20.4.3 Ausschalten (CC_FASTOFF)....................760 20.5 Funktionsspezifische Alarmtexte..................761 20.6 Randbedingungen........................761 20.6.1...
Seite 25 Inhaltsverzeichnis 21.6 Datenlisten...........................778 21.6.1 Optionsdaten........................778 21.6.2 Maschinendaten........................778 21.6.2.1 NC-spezifische Maschinendaten..................778 21.6.2.2 Achs/Spindel-spezifische Maschinendaten................778 21.6.3 Anwenderdaten........................779 21.6.3.1 Globale Anwenderdaten (GUD)...................779 V2: Vorverarbeitung..........................781 22.1 Kurzbeschreibung........................781 22.2 Programmhandling.......................783 22.3 Programmaufruf........................786 22.4 Randbedingungen........................788 22.5 Beispiele..........................789 22.5.1 Vorverarbeitung einzelner Dateien..................789 22.5.2 Vorverarbeitung im dynamischen NC-Speicher..............791 22.6 Datenlisten...........................791 22.6.1...
Seite 26 Inhaltsverzeichnis W6: Weglängenauswertung nur 840D sl....................821 24.1 Kurzbeschreibung........................821 24.2 Daten............................822 24.3 Parametrierung........................822 24.3.1 Allgemeine Aktivierung......................822 24.3.2 Datengruppen........................822 24.4 Beispiele..........................823 24.4.1 Verfahrweg pro Teileprogramm...................823 24.5 Datenlisten...........................824 24.5.1 Maschinendaten........................824 24.5.1.1 NC-spezifische Maschinendaten..................824 24.5.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten.................824 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale........................825 25.1 F2: 3- bis 5-Achs-Transformation..................825 25.1.1 Signale von Kanal (DB21, ...)....................825 25.2...
Seite 27 Inhaltsverzeichnis 25.11.2 Signale von Achse/Spindel (DB31, ...).................843 25.12 TE7: Wiederaufetzen - Retrace Support................844 25.12.1 Signale an Kanal........................844 25.12.2 Signale von Kanal........................845 Anhang..............................847 Liste der Abkürzungen......................847 Dokumentationsübersicht.....................856 Glossar..............................857 Index.................................879 Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 28 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 29: Grundlegende Sicherheitshinweise
Grundlegende Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Lebensgefahr durch Nichtbeachtung von Sicherheitshinweisen und Restrisiken Durch Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise und Restrisiken in der zugehörigen Hardware- Dokumentation können Unfälle mit schweren Verletzungen oder Tod auftreten. ● Halten Sie die Sicherheitshinweise der Hardware-Dokumentation ein. ● Berücksichtigen Sie bei der Risikobeurteilung die Restrisiken. WARNUNG Lebensgefahr durch Fehlfunktionen der Maschine infolge fehlerhafter oder veränderter Parametrierung...
Seite 30: Industrial Security
Lösungen von Siemens werden unter diesem Gesichtspunkt ständig weiterentwickelt. Siemens empfiehlt, sich unbedingt regelmäßig über Produkt-Updates zu informieren. Für den sicheren Betrieb von Produkten und Lösungen von Siemens ist es erforderlich, geeignete Schutzmaßnahmen (z. B. Zellenschutzkonzept) zu ergreifen und jede Komponente in ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept zu integrieren, das dem aktuellen Stand der Technik entspricht.
Seite 31: F2: Mehrachstransformationen
F2: Mehrachstransformationen Kurzbeschreibung Hinweis Für die im Folgenden beschriebenen Transformationen müssen die während aktiver Transformation vergebenen Maschinenachsnamen, Kanalachsnamen und Geometrieachsnamen unterschiedlich sein. Vgl. Maschinendaten: MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB (Maschinenachsname) MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB (Kanalachsname im Kanal) MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB (Geometrieachsname im Kanal) Sonst sind keine eindeutigen Zuordnungen gegeben. 2.1.1 5-Achs-Transformation Funktion...
Seite 32: Systemvariablen Für Die Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung Durch die Ablage der Orientierung zur Werkstückoberfläche in einem eigenen FRAME ist auch ein senkrecht zum Werkstück orientierter Werkzeugrückzug möglich. Werkzeug-Orientierung Die Werkzeugorientierung kann auf zwei Arten angegeben werden: ● Maschinenbezogene Orientierung Die maschinenbezogene Orientierung ist von der Maschinenkinematik abhängig. ●...
Seite 33: 3- Und 4-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung 2.1.2 3- und 4-Achs-Transformation Funktion Die 3- und 4-Achstransformationen zeichnen sich durch folgende Merkmale aus: Transformation Merkmale 3-Achs-Transformation 2 translatorische Achsen 1 rotatorische Achse 4-Achs-Transformation 3 translatorische Achsen 1 rotatorische Achse Beide Transformationsarten gehören zu den Orientierungstransformationen. Die Orientierung des Werkzeuges muss explizit programmiert werden.
Seite 34: Orientierungstransformation Mit Schwenkbarer Linearachse
F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung Bild 2-2 Schematische Darstellung einer 4-Achs-Transformation mit beweglichem Werkstück 2.1.3 Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse Funktion Die Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse ähnelt der 5- Achstransformation für Maschinentyp 3, jedoch steht die 3. Linearachse nicht immer senkrecht auf der durch die anderen beiden Linearachsen aufgespannten Ebene. Merkmale der Kinematik ●...
Seite 35 F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung Bild 2-3 Schematisierte Darstellung einer Maschine mit schwenkbarer Linearachse Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 36: Kardanischer Fräskopf
F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung 2.1.4 Kardanischer Fräskopf Funktion Eine Werkzeugmaschine mit kardanischem Fräskopf hat mindestens 5 Achsen: ● 3 translatorische Achsen – für geradlinige Bewegungen [X, Y, Z] – bewegen den Arbeitspunkt an jede beliebige Position im Arbeitsraum ● 2 rotatorische Schwenkachsen –...
Seite 37: Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung 2.1.5 Orientierungsachsen Modell zur Beschreibung der Orientierungsänderung Bei Roboter-, Hexapoden- oder Nutatorkinematiken existiert kein derart einfacher Zusammenhang zwischen Achsbewegung und Orientierungsänderung wie es bei konventionellen 5-Achs-Maschinen der Fall ist. Deshalb wird ein Modell zur Beschreibung der Orientierungsänderung geschaffen, das unabhängig von der tatsächlichen Maschine ist.
Seite 38: Kartesisches Handverfahren
F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung 2.1.6 Kartesisches Handverfahren Funktion Mit der Funktion "Kartesisches Handverfahren" ist es möglich, als Bezugssystem für die JOG- Bewegung eines der folgenden Koordinatensysteme einzustellen (sowohl für die Translation als auch für die Orientierung getrennt): ● Basiskoordinatensystem (BKS) ●...
Seite 39: Online-Werkzeuglängenkorrektur
F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung 2.1.9 Online-Werkzeuglängenkorrektur Funktion Über die Systemvariable $AA_TOFF[ ] können die effektiven Werkzeuglängen dreidimensional in Echtzeit überlagert werden. Diese Korrekturen sind bei einer aktiven Orientierungstransformation (TRAORI) oder einem aktiven Werkzeugträger in den jeweiligen Werkzeugrichtungen wirksam. Bei einer Orientierungsänderung des Werkzeugs werden die aufgebauten Werkzeuglängenkorrekturen mitgedreht, so dass sich der Drehpunkt für die Orientierungsbewegung immer auf die korrigierte Werkzeugspitze bezieht.
Seite 40: 5-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation 5-Achs-Transformation 2.2.1 Kinematische Transformation Aufgabe der Orientierungstransformation Aufgabe der Orientierungstransformation ist es, Bewegungen der Werkzeugspitze, die sich aus Orientierungsänderungen ergeben, durch entsprechende Ausgleichsbewegungen der Geometrieachsen zu kompensieren. Die Orientierungsbewegung wird dadurch von der Bewegung auf der Werkstückkontur entkoppelt. Die unterschiedlichen Maschinenkinematiken benötigen jeweils eine eigene Orientierungstransformation.
Seite 41 F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation 4. Rundachsen drehen – Werkzeug mit Zweiachsen-Schwenkkopf (Maschinentyp 1) – Werkstück mit Zweiachsen-Drehtisch (Maschinentyp 2) – Werkzeug und Werkstück mit Einachs-Drehtisch und -Schwenkkopf (Maschinentyp 3) 5. Für Maschinentyp 1 und 2 gilt: – Rundachse 1 gilt als 4. Maschinenachse der Transformation –...
Seite 42: Konfiguration Einer Maschine Für 5-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation 2.2.3 Konfiguration einer Maschine für 5-Achs-Transformation Damit die 5-Achs-Transformation die programmierten Werte in Achsbewegungen umrechnen kann, sind einige Informationen über die mechanische Ausführung der Maschine notwendig, die in Maschinendaten abgelegt werden: ● Typ der Maschine ● Achszuordnung ●...
Seite 43: Achszuordnung
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Achszuordnung Die Achszuordnung am Eingang der 5-Achs-Transformation legt fest, welche Achse von der Transformation intern auf eine Kanalachse abgebildet wird. Sie wird in den folgenden Maschinendaten festgelegt: MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1 (Achszuordnung für Transformation 1) MD24482 $MC_TRAFO_AXES_IN_10 (Achszuordnung für Transformation 10) Geometrie-Informationen Für die Berechnung der Achswerte durch die 5-Achs-Transformation sind Angaben über die Geometrie der Maschine notwendig.
Seite 44 F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Positionsvektor im MKS $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n[0 ..2] Vektor der programmierten Position im BKS Werkzeugkorrekturvektor $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n[0 .. 2] $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n[0 .. 2] Bild 2-7 Schematische Darstellung einer CA-Kinematik, bewegtes Werkzeug Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 45: Drehrichtungs-Zuordnung
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Bild 2-8 Schematische Darstellung einer CB-Kinematik, bewegtes Werkstück Bild 2-9 Schematische Darstellung einer AC-Kinematik, bewegtes Werkzeug, bewegtes Werkstück Drehrichtungs-Zuordnung Die Vorzeichenbehandlung einer Rundachse wird in den Maschinendaten Vorzeichen für die 5-Achs-Transformationen niedergelegt. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 46: Werkzeugorientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation MD24520 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[n] (Vorzeichen der Rundachse 1/2/3 für die 5-Achstransformation 1) MD24620 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_2[n] (Vorzeichen der Rundachse 1/2/3 für die 5-Achstransformation 2) Transformationsarten Pro Kanal können zehn Transformationsarten über die folgenden Maschinendaten jeweils eingestellt werden: MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 ... MD24480 $MC_TRAFO_TYPE_10 (Definition der Transformation 1 im Kanal…...
Seite 47: Euler Oder Rpy
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Programmierung Die Orientierung des Werkzeugs kann in einem Satz direkt durch Angabe der Rundachsen oder indirekt durch Euler-, RPY-Winkel sowie Richtungsvektor programmiert werden. Folgende Möglichkeiten sind vorgesehen: ● direkt als Rundachsen A, B, C ● indirekt bei 5-Achs-Transformation über Euler- oder RPY-Winkel in Grad über A2, B2, C2 ●...
Seite 48 F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Bei Orientierungsänderung mit raumfester Werkzeugspitze wird zwischen den Rundachspositionen linear interpoliert. Eine Anwahl der Orientierung erfolgt über die Befehle ORIWKS und ORIMKS der NC-Sprache. Bild 2-11 Orientierungsänderung des Fräsers bei der Bearbeitung von schrägen Kanten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 49: Unzulässige Werkzeugorientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Bild 2-12 Orientierungsänderung bei der Bearbeitung von schrägen Kanten Grundstellung ist ORIMKS Über das folgende Maschinendatum kann die Grundstellung geändert werden: MD20150 MC_GCODE_RESET_VALUES (Löschstellung der G-Gruppen) MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES [24] = 1 ⇒ ORIWKS ist Grundstellung MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES [24] = 2⇒ ORIMKS ist Grundstellung Unzulässige Werkzeugorientierung Wird die Werkzeugorientierung in Verbindung mit den folgenden Funktionen programmiert, dann kommt es bei Eulerwinkel und Richtungsvektoren zum Alarm 12130 "Unzulässige...
Seite 50: Werkzeug-Orientierung Mehrfach Eingeben
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Zur Abhilfe lässt sich die Werkzeugorientierung mit Achsendwerten programmieren. Bei G74 und G75 werden die Alarme 17630 bzw. 17620 ausgegeben, wenn eine Transformation aktiv ist und die zu verfahrenden Achsen an der Transformation beteiligt sind. Dies gilt unabhängig von einer Orientierungsprogrammierung. Sind bei aktivem ORIWKS der Start- und Endvektor antiparallel, dann ist für die Orientierungsprogrammierung keine eindeutige Ebene definiert und Alarm 14120 wird ausgelöst.
Seite 51: Singuläre Stellen Und Ihre Behandlung
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation 2.2.5 Singuläre Stellen und ihre Behandlung Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung Wenn die Bahn in der Nähe eines Pols (Singularität) verläuft, dann kann es vorkommen, dass eine oder mehrere Achsen mit sehr hoher Geschwindigkeit fahren. Dann wird der Alarm 10910 "Irregulärer Geschwindigkeitsverlauf in einer Bahnachse" ausgelöst.
Seite 52: Endwinkeltoleranz Bei Interpolation Durch Pol Für 5-Achstrafo
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Endwinkeltoleranz bei Interpolation durch Pol für 5-Achstrafo Dieses Maschinendatum kennzeichnet einen Grenzwinkel für die fünfte Achse der ersten MD24540 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 oder der zweiten MD24640 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_2 5-Achs-Transformation mit folgenden Eigenschaften: Bei der Interpolation durch den Polpunkt bewegt sich nur die fünfte Achse, die vierte Achse behält ihre Startposition bei.
Seite 53: Verhalten Bei Großkreisinterpolation In Polposition
F2: Mehrachstransformationen 2.3 3- und 4-Achs-Transformationen Verhalten bei Großkreisinterpolation in Polposition Mit dem folgenden Maschinendatum kann das Verhalten bei Großkreisinterpolation in Polposition wie folgt eingestellt werden: MD21108 $MC_POLE_ORI_MODE Die Behandlung der Orientierungsänderung bei Großkreisinterpolation wird erst dann definiert, wenn die Startorientierung gleich der Polorientierung ist oder dieser nahe kommt und die Endorientierung des Satzes außerhalb des durch das in folgendem Maschinendatum definierten Toleranzkreises liegt: ●...
Seite 54: Nullstellung
F2: Mehrachstransformationen 2.3 3- und 4-Achs-Transformationen Varianten der 3-Achs- und 4-Achs-Transformationen X -Y X - Y beliebig beliebig * beliebig Werkstück Y -Z 32, 33 X - Z 34, 35 beliebig beliebig * beliebig Anmerkung: zu den Typen 24 und 40 * Bei den Transformationstypen 24 und 40 können die Drehachse und die Werkzeugorientierung so eingestellt werden, dass die Orientierungsänderung nicht in einer Ebene, sondern auf einem Kegelmantel erfolgen.
Seite 55: Transformation Mit Geschwenkter Linearachse
F2: Mehrachstransformationen 2.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Transformation mit geschwenkter Linearachse Allgemeine Informationen Die "Transformation mit schwenkbarer Linearachse" bildet eine eigene Transformationsgruppe. Sie kann eingesetzt werden, wenn eine Kinematik wie im Kapitel "Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse (Seite 34)" beschrieben vorliegt: ●...
Seite 56 F2: Mehrachstransformationen 2.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Die Transformation mit schwenkbarer Linearachse besitzt einen Pol bei einer Werkzeugorientierung parallel zur zweiten Rundachse (B). In der Polstellung tritt eine Singularität auf, da die dritte Linearachse (Z) parallel zur Ebene der ersten beiden Linearachsen (X, Y) steht und daher Ausgleichsbewegungen senkrecht zu dieser Ebene nicht mehr möglich sind.
Seite 57 F2: Mehrachstransformationen 2.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse ● Vektor (to) von der Werkzeugaufnahme (Flansch) zur ersten Rundachse (gemessen bei Maschinengrundstellung): – MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1 – MD24650 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_2 ● Vektor (ro) vom Maschinennullpunkt zur ersten Drehachse (gemessen bei Maschinengrundstellung): – MD24562 $MC_TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_1 –...
Seite 58 F2: Mehrachstransformationen 2.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Bild 2-15 Projektionen der in Maschinendaten einzustellenden Vektoren Hinweis Für beide Ansichten muss der physisch gleiche Punkt auf der 1. Rundachse (z. B. Schnittpunkt der Werkzeugachse mit der 1. Rundachse) angenommen werden. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 59 F2: Mehrachstransformationen 2.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Bild 2-16 Maschine in Nullstellung Bild 2-17 Vorderansicht: Vektoren bei Maschine in Nullstellung Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 60 F2: Mehrachstransformationen 2.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Bild 2-18 Draufsicht: Vektoren bei Maschine in Nullstellung Ermittlung der Maschinendatenwerte Führen Sie folgende Schritte durch: 1. Ermitteln Sie, wie im Bild "Vektoren bei Maschine in Nullstellung" im unteren Teil für Vektor jo gezeigt, die x- und y-Anteile für alle Vektoren. 2.
Seite 61: Kardanischer Fräskopf
F2: Mehrachstransformationen 2.5 Kardanischer Fräskopf Kardanischer Fräskopf 2.5.1 Grundlagen kardanischer Fräskopf Hinweis Für das Verständnis der Transformation für den kardanischen Fräskopf wird die Kenntnis der allgemeinen 5-Achs-Transformation gemäß Kapitel "5-Achs-Transformation (Seite 40)" vorausgesetzt. Wo im folgenden Kapitel keine spezifischen Aussagen für den kardanischen Fräskopf erfolgen, gelten die Aussagen der allgemeinen 5-Achs-Transformation.
Seite 62: Benennungsschema Der Achsen
F2: Mehrachstransformationen 2.5 Kardanischer Fräskopf Werkzeugorientierung Die Werkzeugorientierung in Nullstellung kann wie folgt angegeben werden: ● parallel der 1. rotatorischen Achse oder ● senkrecht dazu und in der Ebene der angegebenen Achsfolge Kinematiktypen Die Achsfolgen der rotatorischen Achsen und die Orientierungsrichtung des Werkzeugs in Nullstellung für die vorhandenen Kinematiktypen werden mit Hilfe des folgenden Maschinendatums eingestellt: $MC_TRAFO_TYPE_1 ...
Seite 63: Parametrierung
F2: Mehrachstransformationen 2.5 Kardanischer Fräskopf Die Achse A' liegt in der Ebene, die durch die rechtwinkligen Achsen der bezeichneten Achsfolge aufgespannt wird. Ist die Achsfolge CA', so liegt z. B. die Achse A' in der Ebene Z- X. Der Winkel φ ist dann der Winkel zwischen der Achse A' und der X-Achse. 2.5.2 Parametrierung Einstellung des Transformationstyps...
Seite 64: Sonstige Einstellungen
F2: Mehrachstransformationen 2.5 Kardanischer Fräskopf Achsfolge: Bewegliche Komponente: Bit 6 - 5 Bit 0 - 2 Werkzeug Werkstück Werkzeug/Werkstück Nullstellung Nullstellung Nullstellung BC' / B'C CA' / C'A CB' / C'B 1) Orientierung des Werkzeugs in Nullstellung: Bit 3 - 4 x: Transformationstyp kann eingestellt werden -: Transformationstyp kann nicht eingestellt werden Aktive Arbeitsebene...
Seite 65: Programmierung Der 3- Bis 5-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.6 Programmierung der 3- bis 5-Achs-Transformation Programmierung der 3- bis 5-Achs-Transformation Einschalten Die 3- bis 5-Achs-Transformationen einschließlich der Transformationen mit geschwenkter Linearachse und kardanischem Fräskopf, werden mit dem Befehl TRAORI(<Trafo-Nr>) eingeschaltet. Mit dem Einschalten der Transformation wird das NC/PLC-Nahtstellensignal gesetzt: DB21, ...
Seite 66: Generische 5-Achs-Transformation Und Varianten
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 2.7.1 Funktionalität Funktionsumfang Die generische 5-Achstransformation deckt mit ihrem Funktionsumfang die realisierten 5- Achstransformationen (siehe Kapitel "5-Achs-Transformation (Seite 40)") für rechtwinklig angeordnete Rundachsen sowie die Transformationen für den Kardanischen Fräskopf (eine Rundachse parallel zu einer Linearachse, die zweite Rundachse in einem beliebigen Winkel dazu, siehe Kapitel "Kardanischer Fräskopf (Seite 61)") ab.
Seite 67: Beschreibung Der Maschinenkinematik
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 2.7.2 Beschreibung der Maschinenkinematik Maschinentypen Bei der generischen 5-Achstransformation wird ebenso wie bei den bisherigen 5- Achstransformationen zwischen den folgenden drei Varianten unterschieden: 1. Maschinentyp: Drehbares Werkzeug Beide Rundachsen verändern die Orientierung des Werkzeugs. Die Orientierung des Werkstücks ist fest.
Seite 68: Generische Orientierungstransformations-Varianten
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 2. Rundachse ist B-Achse (parallel zur y-Richtung): MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[0] = 0.0 (Richtung 2. Rundachse) MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[1] = 1.0 MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[2] = 0.0 2.7.3 Generische Orientierungstransformations-Varianten Erweiterung Die generische Orientierungstransformation für 5-Achs-Transformationen wird für die 3- und 4-Achstransformation mit den folgenden Varianten erweitert: Variante 1 4-Achstransformationen...
Seite 69 F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Auswirkungen auf die Orientierungen Die generische 3- bzw. 4-Achstransformation wirkt sich auf die verschiedenen Orientierungen wie folgt aus: Die resultierende Werkzeugorientierung wird nach der für die generische 5-Achs- Transformation vorgeschriebenen Hierarchie festgelegt. Priorität: ●...
Seite 70: Daten Orientierbarer Werkzeugträger Parametrieren
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 2.7.4 Daten orientierbarer Werkzeugträger parametrieren Anwendung Maschinentypen, bei denen der Tisch oder das Werkzeug drehbar sind, können alternativ als echte 5-Achs-Maschinen oder als konventionelle Maschinen mit orientierbarem Werkzeugträger betrieben werden. In beiden Fällen wird die Kinematik der Maschine durch gleiche Daten bestimmt, die bisher aufgrund der unterschiedlichen Parameter, bei orientierbaren Werkzeugträger über Systemvariable und bei Transformationen mittels Maschinendaten doppelt eingegeben werden mussten.
Seite 71: Zuordnungen Für Alle Trafotypen
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Hinweis Eine Übernahme erfolgt nur dann, wenn auch der betreffende orientierbare Werkzeugträger vorhanden ist, und der Wert von $TC_CARR23 einen gültigen Eintrag für den Kinematiktyp nur M, P, T in Groß- oder Kleinschreibung enthält. Die in den nachfolgenden Tabellen dargestellten Transformationsmaschinendaten der ersten Orientierungstransformation gelten genauso für die zweite Orientierungstransformation.
Seite 72: Zuordnungen Für Trafotyp
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Zuordnung für alle Transformationstypen gemeinsam gleich MD24510 $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[1] $TC_CARR25 (+ $TC_TCARR65) MD24520 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[0] (Vorzeichen TRUE* der Rundachse 1/2/3 für die 5-Achstransformation 1) MD24520 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[1] TRUE* *) Die Maschinendaten MD24520/MD24620 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1/2 sind redundant. Sie dienen dazu, den Drehsinn der zugeordneten Rundachse zu invertieren. Das gleiche Ziel kann aber auch erreicht werden, wenn die Richtung des Achsvektors $MC_TRAFO5_AXIS1/2_1/2 umgekehrt wird.
Seite 73: Beispiel Für Eine Parametrierung
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Transformationstyp "P" (entspricht MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 40) MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[1] $TC_CARR16 (+$TC_TCARR56) MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2] $TC_CARR17 (+$TC_TCARR57) MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0] $TC_CARR18 (+$TC_TCARR58) MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[1] $TC_CARR19 (+$TC_TCARR59) MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[2] $TC_CARR20 (+$TC_TCARR60) Zuordnungen für Trafotyp 56 Vom Transformationstyp 56 abhängige Zuordnungen der Werkzeugträgerdaten Transformationstyp "M"...
Seite 74: Erweiterung Der Generischen Transformation Auf 6 Achsen - Nur 840D Sl
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 2.7.5 Erweiterung der Generischen Transformation auf 6 Achsen - nur 840D sl Anwendung Mit den maximal 3 Linearachsen und 2 Rundachsen kann bei der generischen 5-Achs Transformation die Bewegung und Richtung des Werkzeugs im Raum vollständig beschrieben.
Seite 75: Konfiguration
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten In allen vier Fällen ist die erste Rundachse diejenige, welche am nächsten beim Werkstück liegt, und die dritte Rundachse diejenige, die in der kinematischen Kette am nächsten beim Werkzeug liegt. Hinweis Mit den genannten 4 Trafotypen sind nur solche Kinematiken abgedeckt, bei denen die drei Linearachsen ein rechtwinkeliges Koordinatensystem bilden, d.
Seite 76: Programmierung Der Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Als neuer Offset (Vektor) kommt das folgende Maschinendatum hinzu, das den Offset zwischen der zweiten und der dritten Rundachse beschreibt: ● MD24561 $MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_1[0..2] (Vektor kinematischer Versatz) Hinweis Bestehende Maschinendatensätze sind kompatibel übertragbar, ohne dass irgendeine Änderung an den Maschinendaten vorgenommen werden muss.
Seite 77: Erweiterung Der Generischen Transformation Auf 7 Achsen - Nur 840D Sl
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Die Lage des Orientierungskoordinatensystems eines Standardwerkzeugs ist abhängig von der aktiven Ebene G17, G18, G19 laut nachfolgender Tabelle: Tabelle 2-4 Lage des Orientierungskoordinatensystems Richtung des Orientierungsvektors Richtung des Orientierungsnormalenvektors Hinweis Der Orientierungsvektor eines Werkzeugs kann abweichend vom Standard auch mit Hilfe der Systemvariablen $TC_DPV bzw.
Seite 78 F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Funktion In Verbindung mit der generischen 6-Achs-Transformation wird eine weitere 7. Achse benötigt, die das Werkstück dreht. Diese 7. Achse wird nur zusammen mit Trafo-Typ 24 (generische 6- Achs-Transformation mit 3 Rundachsen, die das Werkzeug bewegen) berücksichtigt. Die Position der 7.
Seite 79: Beschreibung Der Kinematik
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Beschreibung der Kinematik Die 7-Achs-Transformation baut auf der generischen 5-/6-Achs-Transformation auf. Hinweis Mit der 7-Achs Transformation sind auch Kinematiken abgedeckt, bei denen die 6. Achse nicht vorhanden ist. Es wird im Folgenden immer nur von einer 7. Achse oder von einer 7-Achs- Transformation gesprochen, auch wenn es sich in Verbindung mit einer 5-Achs-Kinematik eigentlich um die 6.
Seite 80 F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Positionsvektor im MKS $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n[0..2] Vektor der programmierten Position im WKS Werkzeugkorrekturvektor $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n[0..2] $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n[0..2] jo23: $MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_n[0..2] Bild 2-21 Schematische Darstellung einer 7-Achs-Kinematik Programmierung 1. Programmierung der kartesischen Position Die Stellung der 7. Achse muss immer zusätzlich zur kartesischen Position im Werkstück- Koordinatensystem programmiert werden.
Seite 81 F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Orientierung 1. Orientierung mit Achsinterpolation Wenn die 7. Achse keinen Einfluss auf die programmierte Orientierung haben soll, müssen die G-Codes der Gruppen 25 und 51 entsprechend eingestellt werden: G–Code Gruppe 25: ORIMKS G–Code Gruppe 51: ORIAXES (wenn MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE = 1 gesetzt ist).
Seite 82: Kartesisches Handverfahren Bei Generischer Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Verfahren mit der 7. Achse in der Betriebsart JOG Wenn die 7. Achse in der Betriebsart JOG mit aktiver 7-Achs-Transformation verfahren wird, werden nur Ausgleichsbewegungen für die Linearachsen erzeugt. Dadurch wird die Position am Werkstück konstant gehalten.
Seite 83: Orientierung Des Werkzeugs
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Translationen Mit einer translatorischen Bewegung kann die Werkzeugspitze (TCP) 3-dimensional parallel zu den Achsen des eingestellten Bezugssystems bewegt werden. Die Verfahrbewegung erfolgt hierbei über die VDI-Nahtstellensignale der Geometrieachsen. Hinweis Weitere Informationen zur Darstellung der Translationen beim Kartesischen Handverfahren in den entsprechenden Koordinatensystemen siehe: Literatur: Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen;...
Seite 84: Drehfolge Der Rundachsen
F2: Mehrachstransformationen 2.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen SD42660 $SC_ORI_JOG_MODE = 3: Beim Joggen werden RPY-Winkel verfahren mit der Drehreihenfolge ZYX, d. h.: die 1. Achse dreht um die z-Richtung, die 2. Achse um die y-Richtung und die evtl. vorhandene 3. Achse dreht um die neue x-Richtung. Drehfolge der Rundachsen Die Drehfolge der Rundachsen wird über folgende Settingdaten eingestellt: ●...
Seite 85: Interpolation Der Werkzeugorientierung Über Mehrere Sätze Mittels Orientierungsvektoren
F2: Mehrachstransformationen 2.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen Interpolation der Werkzeugorientierung über mehrere Sätze mittels Orientierungsvektoren Wird die Orientierungen eines Werkzeugs über mehrere aufeinanderfolgenden Teileprogrammsätze durch direkte Angabe der entsprechenden Rundachspositionen programmiert, ergeben sich an den Satzübergängen unerwünschte nichtstetige Änderungen des Orientierungsvektors.
Seite 86 F2: Mehrachstransformationen 2.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen 2-Achsen-Schwenkkopf mit der Rundachse RA 1 (4. Achse der Transformation) und der Rundachse RA 2 (5. Achse der Transformation). Bild 2-22 Generische 5-Achs-Transformation; Endpunkt der Orientierung innerhalb des Toleranzkreises. Endpunkt innerhalb des Kreises Liegt der Endpunkt innerhalb des Kreises, so bleibt die erste Achse stehen, und es fährt nur die zweite Achse, und zwar so weit, dass die Differenz zwischen Soll- und Istorientierung minimal wird.
Seite 87: Endpunkt Außerhalb Des Kreises
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Endpunkt außerhalb des Kreises Würde die Orientierungsinterpolation durch den Kreis hindurchführen, während der Endpunkt außerhalb des Kreises liegt, wird der Endpunkt mit Achsinterpolation angefahren. Dies gilt insbesondere auch dann, wenn der Startpunkt der Interpolation innerhalb des Kreises liegt. Dadurch ergeben sich auf der Bahn zwangsläufig Abweichungen von der programmierten Sollorientierung.
Seite 88: Definition Über Die Orientierung Des Aktiven Werkzeugs
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung müssen aber die Parameter hierbei eindeutig bleiben, so dass für die Transformationsnummer ein leerer Platz vorgesehen wird, z. B. TRAORI(, 0., 1., 5.). Hinweis Die Orientierungsangabe gilt absolut. Sie wird durch einen eventuell aktiven Frame nicht modifiziert.
Seite 89: Orientierungsbewegungen Mit Achsgrenzen
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Dieses Maschinendatum muss vom Nullvektor verschieden sein, da sonst beim Steuerungshochlauf bei aktiver Transformation ein Alarm erzeugt wird. Ist bei einer aktiven Transformation die Grundorientierung durch das Maschinendatum $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_n festgelegt und wird ein Werkzeug aktiviert, so wird die Grundorientierung durch das Werkzeug neu definiert.
Seite 90: Umschalten Auf Achsinterpolation
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Damit die Achsbegrenzungen einer Rundachse überwacht und die zu ermittelnde Endpositionen gegebenenfalls modifiziert werden, müssen die folgenden Voraussetzungen erfüllt sein: ● Eine generische 5-Achs-Transformation vom Trafotyp 24, 40 oder 56 muss aktiv sein. ● Die Achse muss referiert sein. ●...
Seite 91 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Bedingungen Die Orientierungsbewegung wird nur komprimiert bei: ● aktiver Orientierungstransformation (TRAORI) ● aktiver Großkreisinterpolation (d. h. die Änderung der Werkzeugorientierung erfolgt in der Ebene, die von Start- und Endorientierung aufgespannt wird) Eine Großkreisinterpolation wird unter den folgenden Bedingungen durchgeführt: –...
Seite 92 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung SD42477 $SC_COMPRESS_ORI_ROT_TOL (Maximale Winkelabweichung für den Drehwinkel des Werkzeugs) (nur bei 6-Achs Maschinen verfügbar) Hinweis Die Vorgabe einer maximalen Winkelabweichung der Werkzeugorientierung ist nur dann möglich, wenn eine Orientierungstransformation (TRAORI) aktiv ist. Kompressionsmodus Die Art und Weise, wie die Toleranzen berücksichtigt werden sollen, wird eingestellt über die Einerstelle im Maschinendatum: MD20482 $MC_COMPRESSOR_MODE (Modus des Kompressors) Wert...
Seite 93 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Mit der Hunderterstelle von MD20482 wird eingestellt, welche Sätze außer den Linearsätzen (G1) komprimiert werden sollen. Wert Bedeutung Kreissätze und G0-Sätze werden nicht komprimiert. Dies ist kompatibel zu früheren SW- Versionen. Kreissätze werden von COMPCAD linearisiert und komprimiert. Vorteil: Die Kompressor-Funktion arbeitet genauer und erzeugt dadurch i.
Seite 94: Glättung Des Orientierungsverlaufs
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Die allgemeine Form eines komprimierbaren NC-Satzes kann daher wie folgt aussehen: N... X=<...> Y=<...> Z=<...> A3=<...> B3=<...> C3=<...> THETA=<...> F=<...> bzw. N... X=<...> Y=<...> Z=<...> A2=<...> B2=<...> C2=<...> THETA=<...> F=<...> Programmierung der Werkzeugorientierung durch Rundachspositionen Die Werkzeugorientierung kann auch durch Rundachspositionen angegeben sein, z. B. in der Form: N...
Seite 95: Voraussetzungen
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Funktion Mit der Funktion "Glättung des Orientierungsverlaufs (ORISON)" können Schwankungen der Orientierung über mehrere Sätze hinweg geglättet werden. Dadurch wird ein glatter Verlauf sowohl der Orientierung als auch der Kontur erzielt. Voraussetzungen Die Funktion "Glättung des Orientierungsverlaufs (ORISON)" ist nur in Systemen mit 5/6-Achs- Transformation verfügbar.
Seite 96: Bahnrelative Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Aktivierung / Deaktivierung Die Funktion wird im Teileprogramm durch folgende modal wirksamen G-Befehle ein-/ ausgeschaltet: Glättung des Orientierungsverlaufs EIN ORISON: Glättung des Orientierungsverlaufs AUS ORISOF: Beispiel Programmcode Kommentar TRAORI() ; Einschalten der Orientierungstransformation. ORISON ; Einschalten der Orientierungsglättung. $SC_ORISON_TOL=1.0 ;...
Seite 97: Bahnrelative Orientierung Aktivieren
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Orientierung zur Bahn nicht nur am Satzende, sondern über den gesamten Bahnverlauf einzuhalten. Die gewünschte Orientierung wird erreicht: ● Durch einstellbare Orientierungsarten bei ORIPATH, wie relativ zur Bahn interpoliert werden soll. ● Ob die Werkzeugorientierung entweder immer stetig mit vorgebbaren Abweichungen vom idealen bahnrelativen Orientierungsverlauf an einem Satzübergang verlaufen soll, oder ob der Sprung der Orientierung in einem eigenen, eingefügten Zwischensatz geglättet werden soll.
Seite 98: Abweichung Von Der Gewünschten Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Abweichung von der gewünschten Orientierung Während der Interpolation des Satzes kann die Orientierung mehr oder weniger stark von der gewünschten relativen Orientierung abweichen. Es wird die im Vorgängersatz erreichte Orientierung mittels Großkreisinterpolation in die programmierte Endorientierung überführt. Die dadurch bedingte Abweichung von der gewünschten relativen Orientierung hat zwei wesentliche Ursachen: 1.
Seite 99: Glättung Des Orientierungssprungs Oripaths
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung 1: aktuelleWerkzeugrichtung (z-Koordinate) und die Orientierungsänderung (x-Koordinate) 2: aktive Ebene (z-Koordinate ist Normalenvektor zur aktiven Ebene) und die Orientierungsänderung (x-Koordinate) Glättung des Orientierungssprungs ORIPATHS Die Glättung des Orientierungssprungs erfolgt innerhalb einer durch das Settingdatum SD42670 $SC_ORIPATH_SMOOTH_DIST (Wegstrecke zur Glättung der Orientierung) vorgegebenen Wegstrecke.
Seite 100: Bahnrelative Interpolation Der Drehung Orirotc
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung r * Abhebeweg abgehoben hat. Der programmierte Abhebefaktor muss im Intervall 0 <= r < 1 sein, um den Alarm14126 zu vermeiden. Bahnrelative Interpolation der Drehung ORIROTC Bei 6-Achs-Transformationen gibt es neben der kompletten bahnrelativen Interpolation der Werkzeugorientierung und der Drehung des Werkzeugs, die Möglichkeit, dass nur die Drehung des Werkzeugs relativ zur Bahntangente interpoliert wird.
Seite 101: Polynome Für Drehwinkel Und Drehvektoren
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Polynome vom Typ 1 Orientierungspolynome vom Typ 1 sind Polynome für Winkel PO[PHI]: Winkel in der Ebene zwischen Start- und Endorientierung PO[PSI]: Winkel, der die Auskippung der Orientierung aus der Ebene zwischen Start- und Endorientierung beschreibt Polynome vom Typ 2 Orientierungspolynome vom Typ 2 sind Polynome für Koordinaten PO[XH]:...
Seite 102: Drehungen Der Drehvektoren Mit Orirotc
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Zusätzlich zu den mit LEAD und TILT programmierten konstanten Winkeln können für den Voreilwinkel und für den Seitwärtswinkel Polynome programmiert werden. Die Polynome werden mit den Winkeln PHI und PSI programmiert: Polynom für den Voreilwinkel LEAD PO[PHI]=(a2,a3,a4 ,a5): Polynom für den Seitwärtswinkel TILT...
Seite 103: Systemvariable Für Werkzeugorientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Ist ORICURVE aktiv, werden die kartesischen Komponenten des Orientierungsvektors interpoliert, und nur Orientierungspolynome vom Typ 2 sind möglich. Orientierungspolynome vom Typ 1 sind dagegen nicht erlaubt. Bei Großkreisinterpolation und Kegelinterpolation mit ORIVECT, ORIPLANE, ORICONxxx sind nur Orientierungspolynome vom Typ 1 möglich. Dagegen sind Orientierungspolynome vom Typ 2 nicht erlaubt.
Seite 104: Drehvektor Im Bks
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Diese Systemvariablen können generell sowohl vom Teileprogramm als auch in Synchronaktionen gelesen werden. Schreibzugriffe sind nicht erlaubt. Hinweis Die Komponenten der Vektoren $AC_TOOLO_ACT[], $AC_TOOLO_END[] und $VC_TOOLO[] der Orientierung sind so normiert, dass der Orientierungsvektor den Betrag 1 hat.
Seite 105 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Orientierung und Drehung des Werkzeugs in verschiedenen Koordinatensystemen (BKS, WKS, ENS) Werkzeugorientierung Systemvariable Bedeutung $P_TOOL_O[,<j>] ; =1, 2, 3 i-te Komponente des aktuellen Orientierungvektors im NC-Programm im Koordinatensystem <j> ; <j> = 0, 1, 2 <j>...
Seite 106: Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 2.10 Orientierungsachsen 2.10 Orientierungsachsen Richtung Die Richtungen, um die gedreht wird, werden durch die Achsen des Bezugssystems festgelegt. Das Bezugssystem wird durch die Befehle ORIMKS und ORIWKS festgelegt: ● ORIMKS: Bezugssystem = Basiskoordinatensystem ● ORIWKS: Bezugssystem = Werkstückkoordinatensystem Reihenfolge der Drehungen Die Reihenfolge, in der die Orientierungsachsen drehen, ist durch das folgende Maschinendatum festgelegt:...
Seite 107: Betriebsart Jog
F2: Mehrachstransformationen 2.10 Orientierungsachsen Orientierungs-Transformation 1: MD24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[n] n = Kanalachse [0..2] Orientierungs-Transformation 2: MD24685 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_2[n] n = Kanalachse [0..2] Transformation [1..4] MD24110 $MC_TRAFO5_AXES_IN_1[n] (Achszuordnung n = Achsindex [0..7] für Transformation) MD24410 $MC_TRAFO5_AXES_IN_4[n] (Achszuordnung für Transformation 4) Transformation [5..8] MD24432 $MC_TRAFO5_AXES_IN_5[n] (Achszuordnung n = Achsindex [0..7] für Transformation 5) MD24462 MC_TRAFO5_AXES_IN_8[n] (Achszuordnung...
Seite 108: Beschleunigung
F2: Mehrachstransformationen 2.10 Orientierungsachsen Vorschub im JOG Für das Handverfahren von Orientierungsachsen wirkt der kanalspezifische Vorschub- Korrekturschalter bzw. der Eilgangkorrekturschalter bei Eilgangüberlagerung. Bisher wurden die Geschwindigkeiten beim Verfahren in JOG immer von den Geschwindigkeiten der Maschinenachsen abgeleitet. Bei Geometrie- und Orientierungsachsen besteht jedoch nicht unbedingt eine direkte Zuordnung zu einer Maschinenachse.
Seite 109 F2: Mehrachstransformationen 2.10 Orientierungsachsen Die Unterscheidung der Art der Interpolation erfolgt durch die G-Gruppe 51: ● ORIAXES: Orientierungsprogrammierung der Linearen Interpolation von Orientierungsachsen oder Maschinenachsen ● ORIVECT: Orientierungsprogrammierung der Großkreisinterpolation von Orientierungsachsen (Interpolation des Orientierungsvektors) Mit Maschinendatum MD21102 $MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE (Def. der ORI-Achsen über G-Code) wird festgelegt, ob das MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Winkeldefinition bei Orientierungsprogrammierung) wirksam ist (Standard) oder die G-Gruppe 50.
Seite 110: Programmierbarer Offset Für Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 2.10 Orientierungsachsen MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE (G-Code für Orientierungsinterpolation): ● ORIMKS oder ORIWKS (Beschreibung siehe Kapitel "Werkzeugorientierung (Seite 46)") ● G-Code-Gruppe 51 mit den Befehlen ORIAXES bzw. ORIVECT – ORIAXES: Lineare Interpolation der Maschinenachsen oder Orientierungsachsen. – ORIVECT: Die Orientierungsführung erfolgt durch Schwenken des Orientierungsvektors in der durch den Start- und Zielvektor aufgespannten Ebene (Großkreisinterpolation).
Seite 111 F2: Mehrachstransformationen 2.10 Orientierungsachsen Offset direkt programmieren Bei der Aktivierung der Transformation kann der Offset direkt in der Form TRAORI(n, x, y, z, a, b) programmiert werden. Folgende Parameter stehen optional zur Verfügung: Nummer der Transformation n = 1 oder 2 x, y, z: Komponenten des Vektors der Grundorientierung des Werkzeugs (nur bei ge‐...
Seite 112: Orientierungstransformation Und Orientierbare Werkzeugträger
F2: Mehrachstransformationen 2.10 Orientierungsachsen MD21186 $MC_TOCARR_ROT_OFFSET_FROM_FR = TRUE (Offset der TOCARR- Rundachsen aus NPV) Hinweis Weitere Informationen zu orientierbare Werkzeugträger entnehmen Sie bitte: Literatur: Funktionshandbuch Grundmaschine; Werkzeugkorrektur (W1) 2.10.4 Orientierungstransformation und orientierbare Werkzeugträger Hinweis Orientierungstransformation und Orientierbare Werkzeugträger können kombiniert werden. Die resultierende Orientierung des Werkzeugs ergibt sich durch Verkettung von Orientierungstransformation und den Orientierbarem Werkzeugträger.
Seite 113: Orientierungsvektoren
F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Der Modulo Bereich wird durch folgende Maschinendaten festgelegt: ● MD21134 $MC_ORI_MODULO_RANGE[0...2] (Größe des Modulo-Bereichs für Anzeige der Orientierungsachsen) ● MD21136 $MC_ORI_MODULO_RANGE_START[0...2] (Startposition des Modulo-Bereichs für Anzeige der Orientierungsachsen) Bitte beachten Sie dabei Folgendes: ● Die Maschinendaten werden mit NewConfig wirksam. ●...
Seite 114: Programmierung Von Orientierungsvektoren
F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren MD10674 Durch das Maschinendatum MD10674 $MN_PO_WITHOUT_POLY = FALSE (Polynomprogrammierung ohne G-Funktion POLY programmierbar) kann eingestellt werden, ob die folgende Programmierung möglich ist: ● PO[...] bzw. PO(...) ist nur dann möglich, falls POLY aktiv ist, oder ● PO[ ] bzw. PO( ) Polynome sind auch ohne aktivem G-Code POLY möglich. Standardmäßig ist MD10674: PO_WITHOUT_POLY = FALSE eingestellt und mit MD10674 $MN_PO_WITHOUT_POLY = TRUE ist die folgende Programmierung immer möglich: ●...
Seite 115 F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Auswahl der Art der Interpolation Die Interpolationsart der Orientierungsachsen wird mittels des G-Codes der Gruppe 51 ausgewählt und ist unabhängig von der Art der Programmierung des Endvektors: ● ORIAXES: Lineare Interpolation der Maschinenachsen bzw. mittels Polynomen bei aktivem POLY oder ●...
Seite 116 F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Bild 2-23 Drehung des Orientierungsvektors in der Ebene zwischen Start- u. Endvektor Winkel PHI und PSI Die Programmierung von Polynomen für die beiden Winkel PO[PHI] und PO[PSI] ist immer möglich. Ob die programmierten Polynome für PHI und PSI auch tatsächlich interpoliert werden, ist abhängig von: ●...
Seite 117: Drehungen Des Orientierungsvektors
F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Besonderheiten Wird für den Winkel PSI kein Polynom programmiert, verläuft die Interpolation des Orientierungsvektors immer in der Ebene, die vom Start- und Endvektor aufgespannt wird. Der Winkel PHI in dieser Ebene wird gemäß dem programmierten Polynom für PHI interpoliert. Damit wird vorrangig erreicht, dass der Orientierungsvektor durch eine "normale"...
Seite 118: Programmierung Von Orientierungsrichtung
F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Programmierung von Orientierungsrichtung Zur Programmierung der Werkzeugorientierung gibt es folgende Möglichkeiten: 1. Direkte Programmierung der Rundachspositionen (der Orientierungsvektor folgt aus der Kinematik der Maschine). 2. Programmierung in Eulerwinkel über A2, B2, C2 (der Winkel C2 hat keine Bedeutung). 3.
Seite 119: Drehung Des Orientierungsvektors
F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Drehung des Orientierungsvektors Durch direkte Programmierung des Vektors bestehen folgende Möglichkeiten eine Drehung des Orientierungsvektors zu interpolieren: ● Linear interpoliert, d. h. der Winkel zwischen dem aktuellen Drehvektor und dem Startvektor ist eine lineare Funktion des Bahnparameters. ●...
Seite 120: Aktivierung Der Drehung
F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Interpolation des Drehvektors Der programmierte Drehvektor kann mit den modal wirkenden G-Codes auf folgende Art interpoliert werden: ● ORIROTA (orientation rotation absolute): Der Drehwinkel THETA wird bezüglich einer absolut festgelegten Richtung im Raum interpretiert. Die Festlegung der Grunddrehrichtung erfolgt mittels Maschinendaten. ●...
Seite 121 F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Randbedingungen Nur wenn die Interpolationsart ORIROTA aktiv ist, kann der Drehwinkel bzw. Drehvektor auf alle vier Arten programmiert werden. 1. Rundachspositionen 2. Eulerwinkel über A2, B2, C2 3. RPY-Winkel über A2, B2, C2 4. Richtungsvektor über A3, B3, C3 Falls ORIROTR oder ORIROTT aktiv sind, kann der Drehwinkel nur noch direkt mit THETA programmiert werden.
Seite 122: Erweiterte Interpolationen Von Orientierungen
F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren 2.11.3 Erweiterte Interpolationen von Orientierungen Funktionalität Zur Ausführung von Orientierungsänderungen entlang sich einer im Raum befindlichen Kegelmantelfläche, ist eine erweiterte Interpolation des Orientierungsvektors erforderlich. Dabei muss der Vektor bekannt sein, um den die Werkzeugorientierung gedreht werden soll. Außerdem müssen die Start- und Endorientierung vorgegeben werden.
Seite 123 F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren ● Der Öffnungswinkel des Kegels wird mit dem Bezeichner NUT (nutation angle) in Grad programmiert. Der Wertebereich dieses Winkels ist auf das Intervall 0 Grad bis 180 Grad beschränkt. Dabei dürfen die Werte 0 Grad und 180 Grad nicht programmiert werden. Wird ein Winkel außerhalb des gültigen Intervalls programmiert erscheint ein Alarm.
Seite 124 F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Angaben bei Zwischenorientierung orientation interpolation on a cone with intermediate orientati‐ ORICONIO on: Interpolation auf einer Kegelmantelfläche mit Angabe einer Zwischenorientierung Ist dieser G-Code aktiv, dann ist die Angabe einer Zwischenorientierung mit A7, B7, C7 erforderlich, und wird als (normierter) Vektor angegeben. Hinweis Die Programmierung der Endorientierung ist hierbei zwingend erforderlich.
Seite 125 F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Hierbei ist die Angabe der Koordinaten der Bewegung des 2. Kontaktpunktes des Werkzeugs notwendig. Diese zusätzliche Raumkurve wird programmiert mit XH, YH, ZH. Außer den jeweiligen Endwerten können auch zusätzliche Polynome in der folgenden Form programmiert werden: PO[XH] = (xe, x2, x3, x4, x5): (xe, ye, ze) der Endpunkt der Kurve, und PO[YH] = (ye, y2, y3, y4, y5): xi, yi, zi sind die Koeffizienten der Polynome PO[ZH] = (ze, z2, z3, z4, z5): von maximal 5.
Seite 126: Online-Werkzeuglängenkorrektur
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Online-Werkzeuglängenkorrektur Werkzeugorientierung bezogen auf die Bahn. ORIPATH Werkzeugorientierung bezogen auf die Bahn, wenn z. B. ein ORIPATHS nick im Orientierungsverlauf z. B. an einer Ecke der Kontur geglättet werden soll (siehe Kapitel "Bahnrelative Orientie‐ rung (Seite 96)"). Beispiele Im folgenden Programmbeispiel werden unterschiedliche Orientierungsänderungen programmiert:...
Seite 127: Anwendung
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Online-Werkzeuglängenkorrektur Anwendung Die Funktion Online-Werkzeuglängen-Korrektur ist anwendbar bei: ● Orientierungstransformationen (TRAORI) ● Orientierbarer Werkzeugträger (TCARR) Hinweis Die Online-Werkzeuglängenkorrektur ist eine Option. Nur in Verbindung mit einer aktiven Orientierungstransformation oder einem aktiven Orientierbaren Werkzeugträger ist diese Funktion sinnvoll. Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen;...
Seite 128: Aktivierung
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Online-Werkzeuglängenkorrektur Zur Projektierung der Online-Werkzeuglängenkorrektur stehen folgende Maschinendaten und Settingdaten zur Verfügung: Maschinendaten/Settingdatum Bedeutung für Online-Werkzeuglängenkorrektur MD21190 $MC_TOFF_MODE Der Inhalt von $AA_TOFF[ ] wird als absoluter Wert herausgefahren oder aufintegriert MD21194 $MC_TOFF_VELO (Geschw. Online Geschwindigkeit der Online-WZL-Korrektur Korrektur in Werkzeugr.) MD21194 $MC_TOFF_ACCEL (Beschl.
Seite 129: Verhalten Bei Ref Und Satzsuchlauf
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Online-Werkzeuglängenkorrektur Die aufgebauten Werkzeuglängenkorrekturen werden abgelöscht und ins Basiskoordinatensystem übernommen. Der Vorlauf synchronisiert sich auf die aktuelle Position im Hauptlauf. Da hierbei keine Achsen verfahren werden, ändern sich die Werte von $AA_IM[ ] nicht. Es werden nur die Werte der Variablen $AA_IW[ ] und $AA_IB[ ] verändert. Diese enthalten nun den abgewählten Anteil der Werkzeuglängenkorrektur.
Seite 130: Beispiele
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Beispiele Systemvariable Bei der Online-Werkzeuglängenkorrektur stehen dem Anwender folgende Systemvariable zur Verfügung: Systemvariable Bedeutung für Online-Werkzeuglängenkorrektur $AA_TOFF[ ] Positionsoffset im Werkzeugkoordinatensystem $AA_TOFF_VAL[ ] Integrierter Positionsoffset im WKS $AA_TOFF_LIMIT[ ] Abfrage, ob sich der Werkzeuglängenkorrekturwert im Grenzbereich befindet $AA_TOFF_PREP_DIFF[ ] Größe der Differenz zwischen dem aktuell wirksamen Wert von $AA_TOFF[ ] und dem Wert, als der aktuelle Bewegungssatz präpa‐...
Seite 131 F2: Mehrachstransformationen 2.13 Beispiele Bewegliches Werkzeug ;----------------------------------------------------------------------------------------------------- $MC_TRAFO_TYPE_1 = 20 $MC_ORIENTATION_IS_EULER = TRUE $MC_TRAFO_AXES_IN_1[0] = 1 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[1] = 2 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[2] = 3 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[3] = 4 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[4] = 5 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[0]=1 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[1]=2 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[2]=3 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0] = 0 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[1] = 0 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[2] = 0 $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[0] = 0 $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[1] = 0 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[0] = TRUE...
Seite 132 F2: Mehrachstransformationen 2.13 Beispiele Beispielprogramm zur allgemeinen 5-Achs-Transformation: Programmcode Kommentar ; Definition des Werkzeugs T1 $TC_DP1[1,1] = 10 ; Typ $TC_DP2[1,1] = 0 $TC_DP3[1,1] = ;z Längenkorrekturvektor G17 $TC_DP4[1,1] = 0. $TC_DP5[1,1] = 0. $TC_DP6[1,1] = 0. ; Radius $TC_DP7[1,1] = 0 $TC_DP8[1,1] = 0 $TC_DP9[1,1] = 0 $TC_DP10[1,1] = 0...
Seite 133: Beispiel Für Eine 3- Und 4-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Beispiele TOFRAME: N400 G0 a90 b90 x0 G90 N410 TOFRAME N420 z5 N430 x3 y5 N440 G0 a0 b0 x1 y0 z0 G90 N500 TRAFOOF 2.13.2 Beispiel für eine 3- und 4-Achs-Transformation 2.13.2.1 Beispiel für eine 3-Achs-Transformation Beispiel: Für die schematisch dargestellte Maschine (siehe "Bild 2-1 Schematische Darstellung einer 3-Achs-Transformation (Seite 33)") kann die 3-Achs-Transformation folgendermaßen projektiert werden:...
Seite 134: Beispiel Kardanischer Fräskopf
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Beispiele Programmcode Kommentar $MC_TRAFO_AXES_IN_n[2] = 3 ; z-Achse ist Kanalachse 3 $MC_TRAFO_AXES_IN_n[4] = 0 ; es gibt keine 2. rotatorische Achse 2.13.3 Beispiel Kardanischer Fräskopf Allgemeines Die folgenden Ausschnitte geben die wesentlichen Aktionen wieder, die im Zusammenhang mit der Aktivierung einer Transformation für den kardanischen Fräskopf erforderlich sind.
Seite 135: Beispiel Für Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Beispiele Programmcode Kommentar G1 G90 a2 = 0 b2 = 0 X0 ;Programmierung der Bewegung der Rundachsen G1 X10 Y5 Z20 A90 C90 Literatur: Programmierhandbuch Grundlagen 2.13.4 Beispiel für Orientierungsachsen Beispiel 1: 3 Orientierungsachsen für die 1. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 6 transformierten Achsen.
Seite 136 F2: Mehrachstransformationen 2.13 Beispiele Bild 2-26 3 Orientierungsachsen für die 1. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 6 transformierten Achsen Beispiel 2: 3 Orientierungsachsen für die 2. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 5 transformierten Achsen. Die Drehung soll in dieser Reihenfolge ablaufen: ●...
Seite 137: Beispiele Zu Orientierungsvektoren
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Beispiele Bild 2-27 3 Orientierungsachsen für die 2. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 5 transformierten Achsen Die Drehung um den Winkel C2 um die Z"-Achse entfällt in diesem Fall, da sich die Orientierung des Werkzeugvektors allein aus den Winkeln A2 und B2 bestimmen lässt und kein weiterer Freiheitsgrad an der Maschine vorhanden ist.
Seite 138: Beispiel Für Drehungen Des Orientierungsvektors
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Beispiele Die zusätzliche Angabe der Polynome für die beiden Winke PHI und PSI bewirkt, dass der interpolierte Orientierungsvektor beliebig zwischen dem Start- und Endvektor liegen kann. Winkel PHI mittels des Polynoms PHI Im Unterschied zum obigen Beispiel wird der Winkel PHI mittels des Polynoms PHI(u) = (90-10)u + 10*u zwischen den Werten 0 und 90 Grad interpoliert.
Seite 139: Beispiele Für Generische Achstransformationen
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Beispiele θ(u) = 90 + u N60 Es kann auch eine Drehung ausgeführt werden, ohne dass eine Orientierungsänderung stattfindet. N80 wird die Werkzeugorientierung von der Y-Richtung in X-Richtung gedreht. Dabei liegt die Orientierungsänderung in der X-Y Ebene und der Drehvektor bildet zu dieser Ebene einen Winkel von 30 Grad.
Seite 140: Beispiel Für Eine Generische 6-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Beispiele Programmcode Kommentar N110 TRAORI() ; Anwahl der Trafo-Grundorientierung ; aus Maschinendaten N120 C3=1 ; Orientierung parallel zu Z ; einstellen → B-45 C0 N130 T1 D1 ; Grundorientierung ist jetzt parallel Z N140 C3=1 ; Orientierung parallel zu Z ;...
Seite 141: Beispiel Für Eine Generische 7-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Beispiele Im folgenden Beispiel wird ein Werkzeug definiert, bei dem die Orientierung vom Standard abweicht. Der Orientierungsvektor liegt bei G17 in der X-Z-Ebene und ist gegen die Z-Achse um 26.565 Grad geneigt wegen tan(26.565) = 0.5 = $TC_DPV3[2,2] / $TC_DPV5[2,2]. Der Orientierungsnormalenvektor ist ebenfalls angegeben.
Seite 142: Beispiel Für Die Modifikation Der Rundachsbewegung
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Beispiele Programm Kommentar N90 NEWCONF N100 traori() N110 G1 t1 d1 x10 y0 z50 c3=1 an3=1 bn3=1 orivect oriwks G19 F10000 N120 G2 y50 z0 b3=1 e=DC(90) CR=50 1. Viertelkreis N130 G2 y0 z–50 c3=–1 e=DC(180) CR=50 2.
Seite 143: Beispiel: Komprimierung Einer Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.14 Datenlisten 2.13.7 Beispiel: Komprimierung einer Orientierung Im nachfolgenden Programmbeispiel wird ein Kreis, der durch einen Polygonzug angenähert ist, komprimiert. Die Werkzeugorientierung bewegt sich dabei synchron dazu auf einem Kegelmantel. Obwohl die aufeinanderfolgenden programmierten Orientierungsänderungen unstetig verlaufen, generiert die Kompressor-Funktion einen glatten Verlauf der Orientierung. Programmierung Kommentar DEF INT ANZAHL=60...
Seite 144: Kanal-Spezifische Maschinendaten
F2: Mehrachstransformationen 2.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10644 INTER_VECTOR_NAME_TAB Name der Zwischenvektor-Komponente 10646 ORIENTATION_NAME_TAB Bezeichner für die Programmierung einer zweiten Ori‐ entierungsbahn 10648 NUTATION_ANGLE_NAME Name des Orientierungswinkels 10670 STAT_NAME Name der Stellungsinformation 10672 TU_NAME Name der Stellungsinformation der Achsen 10674 PO_WITHOUT_POLY Erlaubt die Programmierung von PO[ ] ohne dass POLY...
Seite 145 F2: Mehrachstransformationen 2.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 21190 TOFF_MODE Wirkungsweise Online-Korrektur in Werkzeurichtung 21194 TOFF_VELO Geschwindigkeit Online-Korrektur in Werkzeurichtung 21196 TOFF_ACCEL Beschleunigung Online-Korrektur in Werkzeurichtung 24100 TRAFO_TYPE_1 Definition der Transformation 1 im Kanal 24110 TRAFO_AXES_IN_1[n] Achszuordnung für Transformation 1 [Achsindex] 24120 TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[n] Zuordnung Geometrieachse zu Kanalachse für Trans‐...
Seite 146 F2: Mehrachstransformationen 2.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 24500 TRAFO5_PART_OFFSET_1[n] Verschiebungsvektor der 5-Achs-Transformation 1 [n = 0.. 2] 24510 TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[n] Positionsoffset der Rundachse 1/2 für die 5-Achs-Trans‐ formation 1 [Achs-Nr.] 24520 TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[n] Vorzeichen der Rundachse 1/2 für die 5-Achs-Transfor‐ mation 1 [Achs-Nr.] 24530 TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 Definition des Polbereichs für 5-Achs-Transformation 1...
Seite 147 F2: Mehrachstransformationen 2.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 24630 TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2 Definition des Polbereichs für 5-Achs-Transformation 2 24640 TRAFO5_POLE_LIMIT_2 Endwinkeltoleranz bei Interpolation durch den Pol für 5- Achs-Transformation 2 24650 TRAFO5_BASE_TOOL_2[n] Vektor des Basiswerkzeugs bei Aktivierung für die 5- Achs-Transformation 2 [n = 0.. 2] 24658 TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_2[n] Vektor kinematischer Versatz im Tisch für die 5-Achs-...
Seite 148: Settingdaten
42970 TOFF_LIMIT Obergrenze des Korrekturtwertes $AA_TOFF 2.14.3 Signale 2.14.3.1 Signale von Kanal Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D PTP-Fahren aktivieren DB21, ... DBX29.4 Transformation aktiv DB21, ... DBX33.6 Nummer der aktiven G-Funktion der DB21, ... DBB232 G-Funktionsgruppe 25 PTP-Fahren aktiv DB21, ...
Seite 149: G1: Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen Kurzbeschreibung Bei Portalmaschinen werden verschiedene Maschinenelemente, wie z.B. das Portal und der Querbalken, jeweils von mehreren parallel arbeitenden Achsen bewegt. Die Achsen, die gemeinsam ein Maschinenteil bewegen, werden als Gantry-Achsen. bzw. Gantry-Verbund bezeichnet. Aufgrund des mechanischen Aufbaus sind die Gantry-Achsen starr miteinander verbunden und müssen demzufolge von der Steuerung immer synchron verfahren werden.
Seite 150: Funktion "Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 3.2 Funktion "Gantry-Achsen" Funktion "Gantry-Achsen" 3.2.1 Definition eines Gantry-Verbundes Definition Die Achsen eines Gantry-Verbundes werden über folgendes axiale Maschinendatum festgelegt: MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE[AX1] = xy 10er Dezimalstelle: Typ der Gantry-Achse (Führungs- oder Gleichlaufachse) 1er Dezimalstelle: ID des Gantry-Verbundes Es können maximal 8 Gantry-Verbünde (Gantry-Verbund ID: 1 - 8) definiert werden. Die Gantry-Verbund ID muss entsprechend der zugeordneten Achsen kanal- oder NCU- übergreifend eindeutig sein.
Seite 151: Überwachung Der Synchronlaufdifferenz
G1: Gantry-Achsen 3.2 Funktion "Gantry-Achsen" 3.2.2 Überwachung der Synchronlaufdifferenz Grenzwerte für die Überwachung Bezüglich der Synchronlaufdifferenz können 2 Grenzwerte vorgegeben werden. Gantry-Warngrenze Die Gantry-Warngrenze wird über folgendes Maschinendatum eingestellt: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) Überschreitet die Synchronlaufdifferenz die Gantry-Warngrenze, wird die Meldung "Warngrenze überschritten"...
Seite 152: Erweiterte Überwachung Der Synchronlaufdifferenz
G1: Gantry-Achsen 3.2 Funktion "Gantry-Achsen" Der Alarm wird auch angzeigt, wenn der Gantry-Verbund geklemmt ist (keine Reglerfreigabe, Gantry-Verbund im "Halten"). 3.2.3 Erweiterte Überwachung der Synchronlaufdifferenz Aktivierung der erweiterten Überwachung Eine erweiterte Überwachung der Synchronlaufdifferenz kann über folgendes Maschinendatum aktiviert werden: MD37150 $MA_GANTRY_FUNCTION_MASK, Bit 0 = 1 Bei der erweiterten Überwachung wird auch eine während des Nachführens oder bei gelöstem Gantry-Verbund entstandene Synchronlaufdifferenz zwischen Führungs- und Gleichlaufachse...
Seite 153: Regeldynamik
G1: Gantry-Achsen 3.2 Funktion "Gantry-Achsen" DB31, ... DBX101.5 = 1 (Gantry-Verbund ist synchronisiert) Zum Ablauf des Referenzierens bzw. Synchronisierens von Gantry-Achsen (siehe Kapitel "Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen (Seite 154)"). 3.2.5 Regeldynamik Anwendungsfall Aus Anwendersicht wird ein Gantry-Verbund ausschließlich über die Führungsachse verfahren.
Seite 154: Referenzieren Und Synchronisieren Von Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Die Überwachung der Synchronlaufdifferenz bzw. die Warn- und Abschaltgrenzen sind nicht aktiv. Das NC/PLC-Nahtstellensignal "Gantry-Verbund ist synchronisiert" wird zurückgesetzt: DB31, ... DBX101.5 = 0 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen 3.3.1 Einführung Schieflage beim Einschalten Beim Einschalten der Maschine kann die Idealstellung zwischen Führungsachse und Gleichlaufachse verschoben sein (z.
Seite 155 G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Das achsspezifische Referenzieren der Gantry-Achsen wird mit dem Nahtstellensignal der Führungsachse vom PLC-Anwenderprogramm bei aktiver Maschinenfunktion REF gestartet: DB31, ... DBX4.7/4.6 (Verfahrtaste plus/minus). Die Führungsachse fährt den Referenzpunkt an (Ablauf entsprechend Referenzpunktfahren). Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen;...
Seite 156 G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Abhängig von der ermittelten Istwertdifferenz zwischen Führungs- und Gleichlaufachse werden folgende Fälle unterschieden: ● Differenz ist kleiner als Gantry-Warngrenze: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) Der Gantry-Synchronisationslauf wird automatisch gestartet. Dabei wird die Meldung "Synchronisation läuft Gantry-Verbund x" angezeigt. Die Meldung "Synchronisation läuft Gantry-Verbund x"...
Seite 157 G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 158: Ablaufunterbrechung
G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Bild 3-2 Ablaufplan für Referenzier- und Synchronisationsvorgang von Gantry-Achsen Synchronisationslauf Ein Synchronisationslauf ist in folgenden Fällen immer nötig: ● nach dem Referenzpunktfahren aller zum Verbund gehörigen Achsen, ● wenn die Synchronisation verloren geht (s unten). Ablaufunterbrechung Falls der o.
Seite 159: Verlust Der Synchronisation
G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Stattdessen wird die aktuelle Istposition der Führungsachse als Zielposition vorgegeben und ohne Achskopplung angefahren. Hinweis Das automatische Synchronisieren kann bei der Führungsachse durch das folgende NC/PLC- Nahtstellensignal verriegelt werden: DB31, ... DBX29.5 = 1 (Kein automatischer Synchronisationslauf) Das ist immer dann sinnvoll, wenn die Achsen noch keine Achsfreigabe haben.
Seite 160: Wahl Der Richtung Für Referenzieren
G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Wahl des Referenzpunkts Um beim Referenzieren der Gantry-Achsen möglichst kurze Wege zu verfahren, sollten die Referenzpunktwerte von Führungs- und Gleichlaufachsen gleich sein im Maschinendatum: MD34100 $MA_REFP_SET_POS (Referenzpunktwert/Zielpunkt bei abstandskodiertem System) Distanzabweichungen zwischen der Nullmarke und dem Referenzpunkt sind achsspezifisch zu berücksichtigen über die Maschinendaten: MD34080 $MA_REFP_MOVE_DIST (Referenzpunktabstand) MD34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR (Referenzpunktverschiebung/...
Seite 161: Besonderheiten
G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Wird der Gantry-Verbund aus dem Nachführen kommend in Lageregelung geschaltet, so wird die Synchronität automatisch wiederhergestellt werden, falls bei der Überwachung der Istwerte zwischen den Positionen von Führungsachse und Gleichlaufachse(n) eine kleinere Differenz festgestellt wird als im Maschinendatum: MD36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL (Stillstandstoleranz) In diesem Fall wird den Gleichlaufachse(n) ohne Interpolation ein neuer Sollwert vorgegeben.
Seite 162 G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Die maximale Toleranz bei Lageistwertumschaltung sollte kleiner als die Gantry-Warngrenze gewählt werden: MD36500 $MA_ENC_CHANGE_TOL (Toleranz bei Lageistwertumschaltung) Zuvor müssen allerdings die beiden Lagemesssysteme referenziert worden sein. Vor dem Referenziervorgang ist das jeweilige Messsystem anzuwählen. Der Ablauf ist analog wie oben beschrieben.
Seite 163: Aktivierung Von Achs-Kompensationen
G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Bei Absolutgebern und abstandscodierten Gebern der Führungsachse wird wahlweise auf die momentane Istlage der Führungsachse oder auf den Referenzpunktwert gefahren, eingestellt durch das Maschinendatum: MD34330 $MA_REFP_STOP_AT_ABS_MARKER (Abstandscodiertes Längenmesssystem ohne Zielpunkt) Aktivierung von Achs-Kompensationen Sowohl bei der Führungs- als auch bei den Gleichlaufachsen können Kompensationsfunktionen aktiviert werden.
Seite 164: Inbetriebnahme Der Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 3.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Satzsuchlauf mehrkanalig Mit dem kanalübergreifenden Satzsuchlauf im Modus Programmtest (SERUPRO "Search-Run by Programmtest") können Gantry-Achsverbände simuliert verfahren werden. Hinweis Weitere Informationen zum mehrkanaligen Satzsuchlauf SERUPRO entnehmen Sie bitte: Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen; BAG, Kanal, Programmbetrieb (K1), Kapitel: Programmtest Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Allgemeines...
Seite 165: Führungs- Und Störverhalten
G1: Gantry-Achsen 3.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Führungs- und Störverhalten Aufgrund des guten Führungs- und Störverhaltens der digitalen Antriebe kann auf eine Ausgleichsregelung zwischen den Gantry-Achsen verzichtet werden. Voraussetzung für einen exakten Gleichlauf der Gantry-Achsen ist allerdings, dass die Parameter für die Regelkreise von Führungsachse und Gleichlaufachse dynamisch gleich eingestellt werden.
Seite 166: Dynamik-Anpassung
G1: Gantry-Achsen 3.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Dynamik-Anpassung Die Führungsachse und die gekoppelten Gleichlaufachsen müssen für das Führungsverhalten die gleiche Dynamik aufweisen. Gleiche Dynamik heißt: die Schleppabstände sind bei gleicher Drehzahl gleich groß. Mit der Dynamikanpassung im Sollwertzweig lässt sich eine sehr gute Angleichung des Führungsverhaltens von dynamisch unterschiedlichen Achsen (Regelkreise) erzielen.
Seite 167 G1: Gantry-Achsen 3.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Verfahrbewegung ausgerichtet werden. Danach sind die Gantry-Achsen zu referenzieren. Siehe dazu: ● Kapitel "Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen (Seite 154)" ● Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen; Referenzpunktfahren (R1) Nachdem Führungs- und Gleichlaufachsen referenziert sind, ist die Differenz zwischen diesen durch Vergleich der Lageistwert zu ermitteln (HMI: Bedienbereich "Diagnose"...
Seite 168: Kompensationen Ermitteln Und Aktivieren
G1: Gantry-Achsen 3.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Kompensationen ermitteln und aktivieren Falls bei den Gantry-Achsen Kompensationen (Lose-, Durchhang-, Temperatur- oder Spindelsteigungsfehler-Kompensation) erforderlich sind, müssen die Korrekturwerte für Führungs- und Gleichlaufachse ermittelt und in die entsprechenden Parameter bzw. Tabellen eingegeben werden. Literatur Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen;...
Seite 169: Parametrierung: Verhalten Im Fehlerfall
G1: Gantry-Achsen 3.6 PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen Bandbreite einzugeben sind. Der erste Amplitudenwert gilt für die Messachse, der zweite für die restlichen gekoppelten Achsen. Parametrierung: Verhalten im Fehlerfall Impulslöschung Das Verhalten des Gantry-Verbundes bezüglich Fehlern die Impulslöschung auslösen, kann über folgende achsspezifische Maschinendaten eingestellt werden: MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK, Bit 9 = <Wert>...
Seite 170 G1: Gantry-Achsen 3.6 PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen NC/PLC-Nahtstellensignal Übertragungsrichtung DB31, ... Führungsachse Gleichlaufachse DBX... Gantry-Achse NCK → PLC 101.7 Gantry-Führungsachse NCK → PLC 101.6 Gantry-Verbund ist synchronisiert NCK → PLC 101.5 Gantry-Synchronisationslauf start‐ NCK → PLC 101.4 bereit Gantry-Warngrenze überschritten NCK → PLC 101.3 Gantry-Abschaltgrenze überschrit‐...
Seite 171: Sonstiges Bei Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 3.7 Sonstiges bei Gantry-Achsen Für alle Gantry-Achsen wird entweder der Zustand "Nachführen" (Nahtstellensignal einer Gantry-Achse = 1) oder "Halten" (Nahtstellensignale aller Gantry-Achsen = 0) aktiviert abhängig vom Nahtstellensignal: DB31, ... DBX1.4 (Nachführbetrieb) b) axiale Nahtstellensignale von Achse an PLC (NCK → PLC) Grundsätzlich werden die axialen Nahtstellensignale von Achse an PLC für die Gleichlaufachse und die Führungsachse jeweils achsspezifisch gesetzt und an die PLC ausgegeben.
Seite 172: Kanalzuordnung Der Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 3.7 Sonstiges bei Gantry-Achsen Literatur: ● Funktionshandbuch Grundfunktionen, PLC-Grundprogramm (P3) ● Funktionshandbuch Synchronaktionen PRESET Die PRESET-Funktion kann nur auf die Führungsachse angewendet werden. Steuerungsintern werden mit PRESET alle Achsen des Gantry-Verbundes neu bewertet. Die Gantry-Achsen verlieren damit ihre Referenz und auch die Synchronisation: DB31, ...
Seite 173: Anzeigedaten
G1: Gantry-Achsen 3.7 Sonstiges bei Gantry-Achsen Anzeigedaten Bei der Lageistwert-Anzeige werden die Istwerte der Führungsachse als auch die der Gleichlaufachsen angezeigt. Entsprechendes gilt auch für die Service-Anzeigewerte im Bedienbereich "Diagnose". SW-Endschalter Die SW-Endschalterüberwachung wird nur für die Führungsachse bearbeitet. Beim Überschreiten werden alle Achsen des Gantry-Verbundes abgebremst.
Seite 174: Beispiele
G1: Gantry-Achsen 3.8 Beispiele Beispiele 3.8.1 Gantry-Verband erstellen Einführung Das Einrichten eines Gantry-Verbands, das Referieren seiner Achsen, das Ausrichten eventueller Verschiebungen und schließlich das Synchronisieren der beteiligten Achsen ist ein aufwendigerer Vorgang. Die erforderlichen einzelnen Schritte werden im Folgenden an einer Beispielkonstellation beschrieben.
Seite 175: Einstellung Der Nck-Plc Nahtstelle
G1: Gantry-Achsen 3.8 Beispiele MD34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAM = MD34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DIST = entspricht max. Verfahrstrecke MD34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER = MD34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE = z. B. FALSE MD34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST = Differenz zw. Nockenflanke und 0-Marke MD34070 $MA_REFP_VELO_POS = MD34080 $MA_REFP_MOVE_DIST = 0 MD34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR = 0 MD34092 $MA_REFP_CAM_SHIFT = 0 MD34100 $MA_REFP_SET_POS = 0 MD34200 $MA_ENC_REFP_MODE = 1...
Seite 176: Beginn Der Inbetriebnahme
G1: Gantry-Achsen 3.8 Beispiele DB31, ... DBB101.6 = 0 (Gleichlaufachse GA) DB31, ... DBB101.7 = 1 (Gantry-Achse) 3.8.3 Beginn der Inbetriebnahme Referieren Folgende Schritte sind auszuführen: ● Betriebsart "REF" anwählen ● Referieren für Achse 1 (Masterachse) starten ● Warten bis Meldung "10654 Kanal 1 Warte auf Synchronisationsstart" erscheint. Zu diesem Zeitpunkt hat der NCK die Synchronisationsbereitschaft für Achse 1 hergestellt und meldet dies am Nahtstellensignal: DB31 DB31, ...
Seite 177: Warn- Und Fehlergrenzen Einstellen
G1: Gantry-Achsen 3.8 Beispiele ● Warten, bis Meldung "10654 Kanal 1 Warte auf Synchronisationsstart" erscheint ● Zu diesem Zeitpunkt hat der NCK die Synchronisationsbereitschaft für Achse 1 hergestellt und meldet dies am Nahtstellensignal: DB31 DB31, ... DBB101.4 = 1 (Synchronisationslauf startbereit) DB31, ...
Seite 178: Vorgehensweise
G1: Gantry-Achsen 3.8 Beispiele Vorgehensweise ● Stellen Sie das Maschinendatum für alle Achsen zunächst groß ein: MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (Gantry-Abschaltgrenze) ● Belegen Sie mit einem sehr kleinen Wert das Maschinendatum: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) Wenn Sie jetzt die Achsen dynamisch stark belasten, wird immer wieder der selbstlöschende Alarm "10652 Kanal %1 Achse %2 Gantry-Warngrenze überschritten"...
Seite 179: 3.9 Datenlisten
G1: Gantry-Achsen 3.9 Datenlisten Hinweis Bei der Inbetriebnahme eines Gantry-Verbands, bei dem die verbundenen Achsen von Linearmotoren und zugehörigen Messsystemen betrieben werden, ist sinngemäß zu verfahren. Die eingegebenen Fehlergrenzen in den Maschinendaten MD37110 und MD37120 verstehen sich, wenn das Nahtstellenbit "Gantry ist synchron" nicht ansteht, als zusätzliche Toleranz der Istwertdifferenz von Leit und Folgeachse (z.
Seite 180: Signale
Gantry-Abschaltgrenze beim Referieren 37140 GANTRY_BREAK_UP Gantry-Achsverbund lösen 3.9.2 Signale 3.9.2.1 Signale von BAG Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Aktive Maschinenfunktion REF DB11 DBX5.2 DB3100.DBX1.2 3.9.2.2 Signale von Kanal Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Referieren aktiv DB21, ... DBX33.0 DB3300.DBX1.0...
Seite 181 G1: Gantry-Achsen 3.9 Datenlisten Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Gantry-Führungsachse DB31, ... DBX101.6 DB390x.DBX5005.6 Gantry-Achse DB31, ... DBX101.7 DB390x.DBX5005.7 Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 182 G1: Gantry-Achsen 3.9 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 183: K6: Konturtunnel-Überwachung
K6: Konturtunnel-Überwachung Kurzbeschreibung 4.1.1 Konturtunnel-Überwachung - nur 840D sl Funktion Es wird die absolute Bewegung der Werkzeugspitze im Raum überwacht. Die Funktion arbeitet kanalspezifisch. Modell Über der programmierten Bahn einer Bearbeitung wird ein runder Tunnel definiert, dessen Durchmesser vorgegeben werden kann. Achsbewegungen werden optional angehalten, wenn Bahnabweichungen der Werkzeugspitze durch Achsfehler größer als der definierte Tunnel werden.
Seite 184: Programmierbare Konturgenauigkeit
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.1 Kurzbeschreibung Beispiel Das folgende Bild zeigt schematisch an einem einfachen Beispiel die Gestalt des Überwachungsbereichs. Bild 4-1 Lage des Konturtunnels um programmierte Bahn Solange die errechnete Ist-Position der Werkzeugspitze innerhalb des skizzierten Tunnels bleibt, wird die Bewegung normal fortgesetzt. Verlässt die errechnete Ist-Position den Tunnel, wird (in der Standardeinstellung) ein Alarm ausgelöst und die Achsen werden mit "Rampenstopp"...
Seite 185: Konturtunnel-Überwachung - Nur 840D Sl
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.2 Konturtunnel-Überwachung - nur 840D sl Konturtunnel-Überwachung - nur 840D sl Überwachungsziel Ziel der Überwachung ist es, die Bewegung der Achsen still zu setzen, wenn wegen Achsabweichungen die Distanz zwischen Werkzeugspitze (Istwert) und der programmierten Bahn (Sollwert) einen vorgegebenen Wert (Tunnelradius) überschreitet. Tunnelgröße Für die Überwachungsfunktion ist die Angabe des Radius des zu überwachenden Konturtunnels um die programmierte Bahn erforderlich:...
Seite 186: Analyse-Ausgang
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.3 Programmierbare Konturgenauigkeit Stillsetzen Die Überwachung kann stillgesetzt werden durch Wirksamsetzen der Maschinendaten- Einstellung: MD21050 = 0.0. Analyse-Ausgang Die Werte der Abweichung des Istwerts der Werkzeugspitze von der programmierten Bahn können zur Analyse auf einem schnellen Analogausgang ausgegeben werden (Genauigkeitsüberwachung).
Seite 187: Projektierung
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.3 Programmierbare Konturgenauigkeit Projektierung Die Wirkungsweise und Parametrierung der Funktion wird bestimmt durch das Maschinendatum: MD20470 $MC_CPREC_WITH_FFW (Programmierbare Konturgenauigkeit) Wert Bedeutung Die Funktion "Programmierbare Konturgenauigkeit" ist bei gleichzeitig aktiver Vorsteuerung unwirksam. Die Funktion "Programmierbare Konturgenauigkeit" ist auch bei Vorsteuerung wirksam. Die Absenkung der Bahngeschwindigkeit wird bei aktiver Vorsteuerung auf Grundlage des effektiven K -Faktors mit Vorsteuerung berechnet.
Seite 188 K6: Konturtunnel-Überwachung 4.3 Programmierbare Konturgenauigkeit Hinweis Die Funktionsvarianten MD20470 = 0 bzw. 1 werden nicht mehr empfohlen. Sie stellen lediglich noch die Kompatibilität zu älteren Softwareständen her. Parametrierung Konturgenauigkeit Der maximale Konturfehler für die Bahn der Geometrieachsen auf gekrümmten Konturen wird bestimmt: ●...
Seite 189: Randbedingungen
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.4 Randbedingungen Programmcode Kommentar N40 G3 Y20 J10 ; Automatische Vorschubbegrenzung im Kreissatz. N50 G1 X0 ; Vorschub wieder ohne Begrenzung (10 m/min). N100 CPRECOF ; Ausschalten der "Programmierbaren Konturgenauigkeit". N110 G0 ... Die beiden modalen G-Funktionen CPRECON und CPRECOF bilden die G-Funktionsgruppe 39 (Programmierbare Konturgenauigkeit).
Seite 190: 4.5 Datenlisten
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.5 Datenlisten Mitschleppen Wird bei aktiver Konturtunnel-Überwachung eine Mitschleppkopplung zwischen zwei Geometrieachsen programmiert, hat dies immer ein Ansprechen der Konturtunnel- Überwachung zur Folge. Die Konturtunnel-Überwachung muss in diesem Fall vor Programmierung der Mitschleppkopplung ausgeschaltet werden: MD21050 $MC_CONTOUR_TUNNEL_TOL = 0.0 Datenlisten 4.5.1 Maschinendaten...
Seite 191: Settingdaten
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.5 Datenlisten 4.5.2 Settingdaten 4.5.2.1 Kanal-spezifische Settingdaten Nummer Bezeichner: $SC_ Beschreibung 42450 CONTPREC Konturgenauigkeit 42460 MINFEED Mindestbahnvorschub bei CPRECON Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 192 K6: Konturtunnel-Überwachung 4.5 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 193: K7: Kinematische Kette - Nur 840D Sl
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl Funktionsbeschreibung 5.1.1 Merkmale Im vorliegenden Kapitel wird beschrieben, wie für NC-Funktionen wie "Kollisionsvermeidung" oder Kinematische Transformation", die kinematische Struktur einer Maschine mittels einer kinematischen Kette abgebildet und in der Steuerung über Systemvariablen parametriert wird. Die Systemvariablen werden in der NC remanent gespeichert und können über SINUMERIK Operate mittels Inbetriebnahmearchiv als "NC-Daten"...
Seite 194 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.1 Funktionsbeschreibung Kinematische Kette Die Beschreibung der kinematischen Struktur einer Maschine erfolgt mittels einer kinematischen Kette mit folgenden Eigenschaften: ● Eine kinematische Kette besteht aus einer beliebigen Anzahl miteinander verbundener Elemente. ● Von einer kinematischen Kette können parallele Teilketten abzweigen. ●...
Seite 195 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.1 Funktionsbeschreibung Eine Positions- oder Orientierungsänderung in einem Element, z.B. durch Positionsänderung der zugehörigen Maschinenachse, wirkt sich auf alle nachfolgenden Elemente der Kette oder parallelen Teilketten aus. Parallele Teilketten Zweigt von einem Element e eine parallele Teilkette ab, erfolgt das Abzweigen der Teilkette kinematisch immer vor dem Element.
Seite 196: Inbetriebnahme
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Ursprung und Orientierung des Weltkoordinatensystems sind frei wählbar. Folgende Anordnung wird empfohlen: ● Ursprung des Weltkoordinatensystems im Maschinennullpunkt ● Orientierung des Weltkoordinatensystems so, dass die Koordinatenachsen in positiver Verfahrrichtung der linearen Hauptachsen der Maschine angeordnet sind Richtungsvektoren Innerhalb der kinematischen Kette werden Richtungsvektoren immer absolut, d.h.
Seite 197 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Allgemein Die Systemvariablen zur Beschreibung der Elemente von kinematischen Ketten haben folgende Eigenschaften: ● Der Präfix für alle Systemvariablen der kinematischen Kette ist $NK_, (N für NC, K für Kinematik). ● Die Systemvariablen sind über NC-Programme les- und schreibbar. ●...
Seite 198: Maschinendaten
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.2 Maschinendaten 5.2.2.1 Maximale Anzahl Elemente Mit dem Maschinendatum wird festgelegt, wie viele Elemente von der Steuerung für kinematische Ketten zur Verfügung gestellt werden: MD18880 $MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM = <Anzahl> 5.2.2.2 Root-Element Mit dem Maschinendatum wird das Root-Element, d.h. das erste Element der aktuell wirksamen kinematischen Kette, festgelegt.
Seite 199: Nk_Name
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Systemvariable Bedeutung $NK_OFF_DIR Typabhängig: Verschiebungs- oder Richtungsvektor, abhängig vom in $NK_TYPE parametrierten Typ des Elements $NK_AXIS Maschinenachs- bzw. Objektname $NK_A_OFF Nullpunktverschiebung bei Linear - bzw. Rundachsen Die Systemvariablen sind in den nachfolgenden Kapiteln ausführlich beschrieben. Hinweis Definierten Ausgangszustand herstellen Es wird empfohlen, vor Parametrierung der kinematischen Kette einen definierten...
Seite 200: Nk_Next
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Beispiel Dem 9. kinematischen Elementes wird der Name "B-Achse" zugewiesen: Programmcode Kommentar N100 $NK_NAME[8] = "B-Achse" ; 9. kin. Element, ; Name = "B-Achse" 5.2.3.3 $NK_NEXT Funktion Ist das Element Bestandteil einer kinematischen Kette, ist in die Systemvariable der Namen des nachfolgenden Elements einzutragen.
Seite 201: Nk_Parallel
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.3.4 $NK_PARALLEL Funktion In die Systemvariable ist der Name des Elements einzutragen, das vor dem aktuellen Element abzweigt. Das abzweigende Element liegt parallel zum aktuellen Element. Änderungen im aktuellen Element, z.B. Positionsänderungen der zugeordneten Maschinenachse, haben keine Auswirkung auf das parallele Element.
Seite 202: Nk_Type
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme 5.2.3.5 $NK_TYPE Funktion In die Systemvariable ist der Typ des Elements einzutragen: Beschreibung AXIS_LIN Das Element beschreibt eine lineare Maschinenachse (Linearachse) mit dem Rich‐ tungsvektor $NK_OFF_DIR (Seite 203) und der Nullpunktverschiebung $NK_A_OFF (Seite 203) AXIS_ROT Das Element beschreibt eine rotatorische Maschinenachse (Rundachse) mit dem...
Seite 203: Nk_Off_Dir, $Nk_Axis, $Nk_A_Off (Parametrierung Bei $Nk_Type = Axis_Lin)
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Beispiel Das 9. kinematischen Element ist eine Rundachse: Programmcode Kommentar N100 $NK_TYPE[8] = "AXIS_ROT" ; 9. kin. Element ; Type = Rundachse 5.2.3.6 $NK_OFF_DIR, $NK_AXIS, $NK_A_OFF (Parametrierung bei $NK_TYPE = AXIS_LIN) $NK_OFF_DIR Funktion In die Systemvariable ist der Richtungsvektor einzutragen, entlang dessen sich die dem...
Seite 204 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme β=10° in der Y/Z Ebene, bezogen auf das Weltkoordinatensystem. Daraus ergeben sich folgende Werte für die einzelnen Komponenten des Richtungsvektors: ● X-Komponente = cos(α) * cos(β) = cos(90) * cos(10) = 0,0 ●...
Seite 205 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Systemvariablen- bzw. Element-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1) Maschinenachsname <Wert>: Datentyp: STRING Wertebereich: Maschinenachsenamen Beispiel Dem 9. kinematischen Element ist als Linearachse die Maschinenachse mit dem Namen V1 zugeordnet Programmcode Kommentar...
Seite 206: Nk_Off_Dir, $Nk_Axis, $Nk_A_Off (Parametrierung Bei $Nk_Type = Axis_Rot)
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Die Einheit, in der der Zahlenwert interpretiert wird, ist abhängig vom aktuellen Eingabesystem (inch / metrisch). Programmcode Kommentar N100 $NK_A_OFF[8] = 30.0 ; 9. kin. Element ; Nullpunktversch. = 30.0 mm 5.2.3.7 $NK_OFF_DIR, $NK_AXIS, $NK_A_OFF (Parametrierung bei $NK_TYPE = AXIS_ROT) $NK_OFF_DIR...
Seite 207 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Systemvariablen- bzw. Element-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1) Koordinatenindex <k>: Datentyp: Wertebereich: 0 → X; 1 → Y: 2 → Z Koordinatenwert <Wert>: Datentyp: REAL Wertebereich: - max.
Seite 208 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme MKS und dem in $NK_A_OFF angegebenen Offset. In der Sollposition der Maschinenachse sind alle aktiven Nullpunktverschiebungen und Überlagerungen enthalten. Der Typ der Maschinenachse muss dem in $NK_TYPE eingetragenen Typ entsprechen: Die Maschinenachse muss, entsprechend dem in $NK_TYPE eingetragenen Typ AXIS_ROT, eine Rundachse sein: MD30300 $MA_IS_ROT_AX = 1 Syntax...
Seite 209: Nk_Off_Dir, $Nk_Axis, $Nk_A_Off
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Bedeutung Nullpunktverschiebung $NK_A_OFF: Datentyp: REAL Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ ± max. REAL-Wert Defaultwert: Systemvariablen- bzw. Element-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1) Verschiebungswert <Wert>: Datentyp: REAL Wertebereich:...
Seite 210 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Bedeutung Richtungsvektor (X; Y; Z) $NK_OFF_DIR: Datentyp: REAL Wertebereich: Richtungsvektor: 1*10 < |Vektor| ≤ max. REAL-Wert Defaultwert: (0.0, 0.0, 0.0) Systemvariablen- bzw. Element-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1) Koordinatenindex <k>: Datentyp:...
Seite 211: Nk_Off_Dir, $Nk_Axis, $Nk_A_Off (Parametrierung Bei $Nk_Type = Offset)
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme $NK_AXIS Funktion Bei Elementtyp $NK_TYPE = ROT_CONST (konstante Drehung) wird die Systemvariable nicht ausgewertet. $NK_A_OFF Funktion In die Systemvariable ist der Winkel einzutragen um den das Ausgangs- gegenüber dem Eingangskoordinatensystem um den Richtungsvektor $NK_OFF_DIR gedreht wird. Syntax $NK_A_OFF[<n>] = <Wert>...
Seite 212 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.2 Inbetriebnahme Syntax $NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <Wert> Bedeutung Verschiebungsvektor (X; Y; Z) $NK_OFF_DIR: Datentyp: REAL Wertebereich: Verschiebungsvektor: 0 ≤ x ≤ (± max. REAL-Wert) Defaultwert: (0.0, 0.0, 0.0) Systemvariablen- bzw. Element-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ...
Seite 213: Programmierung
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.3 Programmierung $NK_AXIS Funktion Bei Elementtyp $NK_TYPE = OFFSET (konstante Verschiebung) wird die Systemvariable nicht ausgewertet. $NK_A_OFF Funktion Bei Elementtyp $NK_TYPE = OFFSET (konstante Verschiebung) wird die Systemvariable nicht ausgewertet. Programmierung 5.3.1 Löschen von Komponenten (DELOBJ) Funktion Die Funktion DELOBJ() "löscht"...
Seite 214 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.3 Programmierung Bedeutung Löschen von Elementen von kinematischen Ketten, Schutzbereichen, Schutzbe‐ DELOBJ: reichselementen, Kollisionspaaren und Transformationsdaten Rückgabewert der Funktion <RetVal>: Datentyp: Wertebereich: 0, -1, -2, ... -7 Wert Bedeutung Kein Fehler aufgetreten. Aufruf der Funktion ohne Parameter. Mindestens der Parameter <CompType>...
Seite 215: Indexermittlung Per Namen (Nametoint)
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.3 Programmierung Ende-Index der zu löschenden Komponenten (optional) <Index2>: Ist <Index2> nicht programmiert, werden nur die Systemvariablen der in <Index1> referenzierten Komponente gelöscht. Datentyp: Defaultwert: Nur die Systemvariablen der in <Index1> referenzierten Kompo‐ nente werden gelöscht.
Seite 216: Datenlisten
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.4 Datenlisten Zeichenkette bzw. Name, zu dem der Systemvariablenindex ermittelt werden soll. <Name>: Datentyp: STRING Alarmunterdrückung (optional) <NoAlarm>: Datentyp: BOOL Defaultwert: FALSE Wert Bedeutung FALSE Im Fehlerfall (<RetVal> < 0) wird die Programmabarbeitung an‐ gehalten und ein Alarm angezeigt.
Seite 217 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.4 Datenlisten Bezeichner Beschreibung $NK_PARALLEL Name des ersten Elements einer vor dem Element parallel abzweigenden kinematischen Kette $NK_TYPE Typ des kinematischen Elements $NK_OFF_DIR Abhängig von $NK_TYPE: Verschiebungs- oder Richtungsvektor $NK_AXIS Name der zugeordneten Maschinenachse bzw. Objektname $NK_A_OFF Nullpunktverschiebung im Element bei Linear - bzw.
Seite 218 K7: Kinematische Kette - nur 840D sl 5.4 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 219: K8: Geometrische Maschinenmodellierung - Nur 840D Sl
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D Funktionsbeschreibung 6.1.1 Merkmale Im vorliegenden Kapitel wird beschrieben, wie für NC-Funktionen wie z.B. die "Kollisionsvermeidung", wie die Geometrie von Maschinenteilen über Schutzbereiche abgebildet und in der Steuerung über Systemvariable parametriert wird. Die Systemvariablen werden in der NC remanent gespeichert und können über SINUMERIK Operate mittels Inbetriebnahmearchiv als "NC-Daten"...
Seite 220 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.1 Funktionsbeschreibung ● Detaillierungsgrad des Schutzbereichs ● Nummer des NC/PLC-Nahtstellenbits des Schutzbereichs ● Initialisierungsstatus des Schutzbereichs ● Adresse der Geometriedaten des zu schützenden Maschinenelements (nur relevant bei automatischen Schutzbereichen) Jeder Parameter wird durch eine Systemvariable abgebildet. Die einzelnen Parameter bzw. Systemvariablen sind im Kapitel "Systemvariablen: Schutzbereiche (Seite 229)"...
Seite 221: Schutzbereich, Schutzbereichselemente Und Kinematische Kette
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.1 Funktionsbeschreibung ● Geometrische Parameter des Schutzbereichskörpers (nur relevant bei Typ "BOX", "SPHERE" oder "CYLINDER") ● Verschiebungsvektor des lokalen Koordinatensystems des Schutzbereichselements ● Richtungsvektor für die Drehung des lokalen Koordinatensystems des Schutzbereichselements ● Winkel für die Drehung des lokalen Koordinatensystems des Schutzbereichselements Jeder Parameter wird durch eine Systemvariable abgebildet.
Seite 222: Automatische Werkzeugschutzbereiche
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.1 Funktionsbeschreibung 6.1.2 Automatische Werkzeugschutzbereiche Im Gegensatz zu Maschinenschutzbereichen, deren Geometrie einmal während der Maschinenmodellierung definiert wird und sich dann nicht mehr verändert, kann sich die Geometrie eines Werkzeugschutzbereichs mit jedem Werkzeugwechsel ändern. Daher wird bei der Erstellung des Maschinenmodells die Geometrie eines automatischen Werkzeugschutzbereichs nicht direkt beschrieben, sondern die Adresse (Magazinnummer, Magazinplatz, etc.) angegeben, unter der die Werkzeugdaten abgelegt sind.
Seite 223: Werkzeugmodellierung
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.1 Funktionsbeschreibung Kinematische Transformationen Bei der Definition einer kinematischen Transformation darf der Werkzeugbezugspunkt nur über die kinematische Kette festgelegt werden. Verschiebungen durch das Transformationselement des Werkzeugschutzbereichs werden nicht berücksichtigt. ACHTUNG Festlegung des Werkzeugbezugspunkts bei kinematischen Transformationen Verschiebungen des Werkzeugbezugspunktes durch das Transformationselement des Werkzeugschutzbereichs werden von kinematischen Transformationen nicht berücksichtigt.
Seite 224: Modellierung
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.1 Funktionsbeschreibung Werkzeugtypabhängige Modellbildung Bei der Modellbildung wird zwischen folgenden Werkzeugtypen unterschieden: ● Fräswerkzeuge und alle anderen Werkzeuge, die weder Dreh- noch Schleifwerkzeuge sind – Modellierung Das Werkzeug wird durch einen Zylinder mit der Höhe L1 und dem Radius R modelliert. Bei negativer Länge L1 wird für die Zylinderhöhe der Betrag von L1 verwendet.
Seite 225: Inbetriebnahme
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Werkzeugmodell Ein Werkzeug wird mit standardmäßig mit einer Genauigkeit von einem Drittel der Kollisionstoleranz (Seite 276) modelliert. Die Geometriedaten des modellierten Werkzeugs werden in einer internen Datei im STL-Format abgelegt: ● Verzeichnis: _N_PROT3D_DIR/_N_TOOL_DIR ●...
Seite 226 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Allgemein Die Systemvariablen zur Beschreibung von Schutzbereichen bzw. Schutzbereichselemente haben folgende Eigenschaften: ● Präfix: $NP_, (N für NC, P für Protection). ● Sie sind über NC-Programme les- und schreibbar. ● Sie können über Archive gesichert und wieder in die NC eingelesen werden. Datentyp STRING Alle Systemvariablen vom Datentyp STRING haben folgende Eigenschaften:...
Seite 227: Siehe Auch
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Siehe auch Löschen von Komponenten (DELOBJ) (Seite 213) 6.2.1.3 Farbtafel Die nachfolgende Farbtafel bietet ein Überblick über die RGB-Farbwerte und die dazugehörige Farbe. Ein RGB-Farbwert besteht aus 3 Bytes. Ein Byte pro Farbe: 3.
Seite 228: Maschinendaten
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme 6.2.2 Maschinendaten 6.2.2.1 Maximale Anzahl von Schutzbereichen Mit dem Maschinendatum wird die maximale Anzahl über alle Typen von parametrierbaren Schutzbereichen (Seite 232) festgelegt. MD18890 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS = <Anzahl> 6.2.2.2 Maximale Anzahl von Schutzbereichselementen für Maschinenschutzbereiche Mit dem Maschinendatum wird die maximale Anzahl parametrierbarer Schutzbereichselemente für Maschinenschutzbereiche ($NP_PROT_TYPE == "MACHINE"...
Seite 229: Maximale Anzahl Von Dreiecken Für Automatisch Werkzeugschutzbereiche
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme 6.2.2.6 Maximale Anzahl von Dreiecken für automatisch Werkzeugschutzbereiche Mit dem Maschinendatum wird die maximal von der Steuerung zur Verfügung zu stellende Anzahl von Dreiecken für Schutzbereichskörper von automatischen Werkzeugschutzbereichen festgelegt. MD18894 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS_INTERN = <Anzahl> Die Schutzbereichskörper werden von der Steuerung automatisch anhand der Geometriedaten des zum Erzeugungszeitpunkts aktiven Werkzeugs modelliert.
Seite 230: Np_Prot_Name
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Name Bedeutung $NP_PROT_D_LEVEL Detaillierungsgrad des Schutzbereichs $NP_BIT_NO Nummer des NC/PLC–Nahtstellenbits des Schutzbereichs $NP_INIT_STAT Initialisierungsstatus des Schutzbereichs $NP_INDEX Adresse der Geometriedaten des zu schützenden Maschinenele‐ ments (nur relevant bei automatischen Schutzbereichen) Die Systemvariablen sind in den nachfolgenden Kapiteln ausführlich beschrieben. Hinweis Definierten Ausgangszustand herstellen Es wird empfohlen, vor Parametrierung der Schutzbereiche einen definierten...
Seite 231: Np_Chain_Elem
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Beispiel Dem 6. Schutzbereich wird der Name "Spindel" zugewiesen: Programmcode Kommentar N100 $NP_PROT_NAME[5] = "Spindel" ; 6. Schutzbereich, ; Name = "Spindel" 6.2.3.3 $NP_CHAIN_ELEM Funktion In die Systemvariable ist der Name des kinematischen Elements (Seite 199) einzutragen, mit dem der Schutzbereich verbunden wird.
Seite 232: Np_Prot_Type
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Beispiel Der 6. Schutzbereich wird mit dem kinematischen Element mit dem Namen "Z-Achse" verbunden: Programmcode Kommentar N100 $NP_CHAIN_ELEM[5] = "Z-Ach- ; 6. Schutzbereich, se" ; Name des kin. Elements: "Z-Achse" 6.2.3.4 $NP_PROT_TYPE Funktion In die Systemvariable ist der Typ des Schutzbereichs einzutragen:...
Seite 233: Np_1St_Prot
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Beispiel Der 6. Schutzbereich ist ein Maschinenschutzbereich: Programmcode Kommentar N100 $NP_PROT_TYPE[5] = "MACHINE" ; 6. Schutzbereich, ; Typ = "MACHINE" 6.2.3.5 $NP_1ST_PROT Funktion In die Systemvariable ist der Name des ersten Schutzbereichselements (Seite 242) des Schutzbereichs einzutragen.
Seite 234: Np_Prot_Color
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Verhalten bei Wert == "" (Leerstring) Bei der Aktivierung des zugehörigen Werkzeugs, wird für das Werkzeug von der Steuerung ein Schutzbereichselement mit einem eindeutigen internen Namen und einem aus den Geometriedaten des Werkzeugs generierten Schutzbereichskörper erzeugt. Der Name wird der Systemvariablen $NP_1ST_PROT zugewiesen.
Seite 235 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Aufbau Alpha/Transparenz- und Farbwert werden als Doppelwort im Hex-Format angegeben: AARRGGBB ● 1. - 3. Byte: RGB-Farbwert. Siehe Kapitel "Farbtafel (Seite 227)". ● 4. Byte: Alpha-Kanal- bzw. Transparenzwert Byte Bedeutung Wertebereich Blau 0 - 255 bzw.
Seite 236: Np_Prot_D_Level
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme 6.2.3.7 $NP_PROT_D_LEVEL Funktion Über die Systemvariable wird festgelegt, ab welchem Detaillierungsgrad der Schutzbereich bzw. die Schutzbereichselemente auf der Bedienoberfläche angezeigt werden. Ist für ein Schutzbereichselement in $NP_D_LEVEL (Seite 247) ein eigener Wert eingetragen, wird dieser bei der Darstellung des Schutzbereichselements verwendet.
Seite 237: Np_Bit_No
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme 6.2.3.8 $NP_BIT_NO Funktion In die Systemvariable $NP_BIT_NO ist die Bit-Nummer eines NC/PLC-Nahtstellensignals der 64 Bit breiten Schnittstelle einzutragen, mit dem der Schutzbereich verbunden ist. Soll der Schutzbereich mit keinem NC/PLC-Nahtstellensignal verbunden sein, ist der Wert -1 einzutragen.
Seite 238: Zuordnung: Bit-Nummer Zu Nahtstellensignal
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Zuordnung: Bit-Nummer zu Nahtstellensignal DB10, DB10, DB10, DB10, DB10, DB10, DB10, DB10, → (PLC→NC) (NC→PLC) → (PLC→NC (NC→PLC → (PLC→NC (NC→PLC → (PLC→NC (NC→PLC DBX234.0 DBX226.0 DBX235.0 DBX227.0 DBX236.0 DBX228.0 DBX237.0 DBX229.0 DBX234.1 DBX226.1 DBX235.1 DBX227.1...
Seite 239: Np_Index
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Bedeutung Initialisierungsstatus des Schutzbereichs $NP_INIT_STAT: Datentyp: STRING Wertebereich: "A", "a", "I", "i", "P", "p" Wert Schutzraumstatus "A"oder "a" Aktiviert "I"oder "i" Inaktiv "P"oder "p" Voraktiviert bzw. PLC-gesteuert Defaultwert: "I" (inaktiv) Systemvariablen- bzw. Schutzbereichsindex <m>: Datentyp: Wertebereich:...
Seite 240 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Bedeutung Adresse der Geometriedaten für den automatischen Schutzbereiche $NP_INDEX: Datentyp: INT[ 3 ] Systemvariablen- bzw. Schutzbereichsindex <m>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS - 1) Index : Die Bedeutung der Systemvariablen $NP_INDEX[<m>,], mit i = 0, 1, 2, ... ist abhängig vom Typ ($NP_PROT_TYPE) des automatischen Schutzbereichs.
Seite 241: Systemvariablen: Schutzbereichselemente Für Maschinenschutzbereiche
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Siehe auch $NP_PROT_TYPE (Seite 232) 6.2.4 Systemvariablen: Schutzbereichselemente für Maschinenschutzbereiche 6.2.4.1 Übersicht Mit folgenden Systemvariablen wird ein Schutzbereichselement eines Maschinenschutzbereichs parametriert: Name Bedeutung $NP_NAME Name des Schutzbereichselements $NP_NEXT Name des nachfolgenden Schutzbereichselements $NP_NEXTP Name des nachfolgenden, zu $NP_NEXT parallelen Schutzbereich‐...
Seite 242: Np_Name
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Die Systemvariablen sind in den nachfolgenden Kapiteln ausführlich beschrieben. Hinweis Definierten Ausgangszustand herstellen Es wird empfohlen, vor Parametrierung der Schutzbereichselemente einen definierten Ausgangszustand zu erzeugen. Dazu sind die Systemvariablen der Schutzbereichselemente mit der Funktion DELOBJ() (Seite 213) auf ihren Default-Wert zu setzen.
Seite 243: Np_Next
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Beispiel Dem 19. Schutzbereichselement wird der Name "Spindelkasten" zugewiesen: Programmcode Kommentar N100 $NP_NAME[18] = "Spindelkasten" ; 19. Schutzbereichselements, ; Name = "Spindelkasten" 6.2.4.3 $NP_NEXT Funktion Ist ein Schutzbereich aus mehreren Schutzbereichselementen aufgebaut, müssen diese miteinander verkettet werden.
Seite 244: Np_Nextp
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Systemvariablen- bzw. Schutzbereichselementindex <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - Schutzbereichsname <Name>: Datentyp: STRING Beispiel Am 19. Schutzbereichselement ist das nachfolgende Schutzbereichselement mit dem Namen "Kühlmitteldüse 1" angebracht: Programmcode Kommentar N100 $NP_NAME[18] = "Kühlmitteldüse 1"...
Seite 245: Np_Color
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Verschiebung und Rotation Eine Verschiebung und/oder Rotation im aktuellen Schutzbereichselement ($NP_OFF (Seite 255), $NP_DIR (Seite 256) und $NP_ANG (Seite 257)) wirkt auf das nachfolgende in $NP_NEXTP angegebene Schutzbereichselement. D.h. die Festlegung der räumlichen Lage und Orientierung des nachfolgenden Schutzbereichselements erfolgt relativ zum aktuellen Schutzbereichselement.
Seite 246 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Aufbau Alpha/Transparenz- und Farbwert werden als Doppelwort im Hex-Format angegeben: AARRGGBB ● 1. - 3. Byte: RGB-Farbwert. Siehe Kapitel "Farbtafel (Seite 227)". ● 4. Byte: Alpha-Kanal- bzw. Transparenzwert Byte Bedeutung Wertebereich Blau 0 - 255 bzw.
Seite 247: Np_D_Level
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme 6.2.4.6 $NP_D_LEVEL Funktion Über die Systemvariable wird festgelegt, ab welchem Detaillierungsgrad das Schutzbereichselement auf der Bedienoberfläche angezeigt wird. Wird für ein Schutzbereichselement kein vom Defaultwert verschiedener Wert parametriert, wirkt der Schutzbereichs-spezifische Wert aus $NP_PROT_D_LEVEL (Seite 236). Detaillierungsgrad ●...
Seite 248: Np_Usage
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme 6.2.4.7 $NP_USAGE Funktion In die Systemvariable ist die Verwendungsart des Schutzbereichselements einzutragen. Die Verwendungsart legt fest, wie das Schutzbereichselement von der Kollisionsvermeidung zu berücksichtigen ist: ● Nur Visualisierung, keine Kollisionsberechnung ● Nur Kollisionsberechnung, keine Visualisierung ●...
Seite 249: Np_Type
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Beispiel Das 19. Schutzbereichselement soll an der Bedienoberfläche angezeigt und bei der Kollisionsberechnung berücksichtigt werden: Programmcode Kommentar N100 $NP_USAGE[18] = "A" ; 19. Schutzbereich, ; Verwendungsart = "A" 6.2.4.8 $NP_TYPE Funktion In die Systemvariable ist der Typ des Schutzbereichselements einzutragen.
Seite 250 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Länge in X–Richtung Breite in Y-Richtung Höhe in Z-Richtung Parameterangaben in $NP_PARA (Seite 253): Länge, Breite, Höhe Typ: "SPHERE" Ein Schutzbereichselement vom Typ "SPHERE" definiert im lokalen Koordinatensystem des Schutzbereichselements eine Kugel. Der Mittelpunkt der Kugel liegt im Ursprung des lokalen Koordinatensystems.
Seite 251 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme lokalen Koordinatensystems. Gleichzeitig mit der Definition des Körpers kann über folgende Systemvariablen das lokale Koordinatensystem transformiert werden: ● Verschiebung: $NP_OFF (Seite 255) ● Richtungsvektor der Drehung: $NP_DIR (Seite 256) ● Drehwinkel: $NP_ANG (Seite 257) Höhe in Z-Richtung Radius in der X/Y-Ebene Parameterangabe in $NP_PARA (Seite 253): Höhe, Radius...
Seite 252: Np_Filename
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Bedeutung Typ des Schutzbereichselements $NP_TYPE: Datentyp: STRING Wertebereich: "FRAME", "BOX", "SPHERE", "CYLINDER", "FILE" Defaultwert: "" (Leerstring) Systemvariablen- bzw. Schutzbereichselementindex <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - Typbezeichnung <Type>: Datentyp: STRING Beispiel Das 19.
Seite 253: Np_Para
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Syntax $NP_FILENAME[<n>] = "<Name>" Bedeutung Name der STL-Datei mit den Geometriedaten des Körpers des Schutzbereich‐ $NP_FILENAME: selements Datentyp: STRING Defaultwert: "" (Leerstring) Systemvariablen- bzw. Schutzbereichselementindex <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - Name der STL-Datei <Name>: Datentyp:...
Seite 254 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Syntax $NP_PARA[<n>,] = <Wert> Bedeutung Parameterwerte entsprechend des Typs des Schutzbereichselements $NP_PARA: Datentyp: REAL Defaultwert: Systemvariablen- bzw. Schutzbereichselementindex <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1) Parameterindex : Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2 Parameterindex...
Seite 255: Np_Off
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme 6.2.4.11 $NP_OFF Funktion In die Systemvariable ist der Verschiebungsvektor einzutragen, um den das lokale Koordinatensystem des Schutzbereichselements zum Koordinatensystem des vorhergehenden Schutzbereichselements verschoben ist. Syntax $NP_OFF[<n>,] = <Wert> Bedeutung Verschiebungsvektor $NP_OFF: Datentyp: REAL Wertebereich:...
Seite 256: Np_Dir
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme X, Y, Z Koordinatensystem des vorhergehenden Schutzbereichselements X', Y', Z' Koordinatensystem des aktuellen Schutzbereichselements Programmcode Kommentar ; 19. Schutzbereichselement, Verschiebungsvektor N100 $NP_OFF[18,0] = 25.0 X = 25.0 N110 $NP_OFF[18,1] = 50.0 Y = 50.0 N120 $NP_OFF[18,2] = 37.25 Z = 37.25...
Seite 257: Np_Ang
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Systemvariablen- bzw. Schutzbereichselementindex <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - Koordinatenindex : Datentyp: Wertebereich: 0 → X; 1 → Y: 2 → Z Koordinatenwert <Wert>: Datentyp: REAL Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ ± max. REAL-Wert Beispiel Das lokale Koordinatensystem des 19.
Seite 258 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme Syntax $NP_ANG[<n>] = <Wert> Bedeutung Drehwinkel $NP_ANG: Datentyp: REAL Wertebereich: -360° < x ≤ 360° Defaultwert: Systemvariablen- bzw. Schutzbereichselementindex <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - Winkel <Wert>: Datentyp: REAL Beispiel Das lokale Koordinatensystem des 19.
Seite 259: Schutzbereichskörper Bei Spindeln
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.2 Inbetriebnahme 6.2.5 Systemvariablen: Schutzbereichselemente für automatische Werkzeugschutzbereiche Das Schutzbereichselement eines automatischen Werkzeugschutzbereichs wird durch die nachfolgenden Systemvariablen beschrieben. Die Werte der Systemvariablen werden von der Steuerung automatisch aus den Geometriedaten des zugeordneten Werkzeugs erzeugt und können nur gelesen werden.
Seite 260: Datenlisten
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.3 Datenlisten ● Der Schutzbereichskörper ist aus Dreiecken aufgebaut (STL-Datei). ● Der Schutzbereichskörper wird für einen automatischen Werkzeugschutzbereich aus den Geometriedaten des Werkzeugs erzeugt. Hinweis Automatischen Werkzeugschutzbereiche Es wird empfohlen, bei automatischen Werkzeugschutzbereichen im Zusammenhang mit Spindeln nur rotationssymmetrische Werkzeuge zu verwenden.
Seite 261: Systemvariablen
K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.3 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung MD18893 $MN_MM_MAXNUM_3D_T_PROT_ELEM Maximale Anzahl von Werkzeugschutzbereichsele‐ menten MD18897 $MN_MM_MAXNUM_3D_INTERFACE_IN Maximale Anzahl von NC/PLC-Nahtstellensignalen zur Voraktivierung von Schutzbereichen MD18895 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS Maximale Anzahl von Dreiecken für Schutzbereiche MD18894 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS_INTERN Maximale Anzahl von Dreiecken für automatisch Werk‐...
Seite 262 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D sl 6.3 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 263: K9: Kollisionsvermeidung - Nur 840D Sl
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl Funktionsbeschreibung 7.1.1 Merkmale Die Funktion "Kollisionsvermeidung" dient zur Verhinderung von Kollisionen von Maschinenteilen und Werkzeugschneiden während des Verfahrens von Maschinenachsen. Dazu berechnet die Funktion zyklisch den Abstand der die zu schützenden Körper umhüllenden Schutzbereiche. Nähern sich zwei Schutzbereiche bis auf einen projektierbaren Sicherheitsabstand aneinander an, wird ein Alarm angezeigt und das NC-Programm vor dem entsprechenden Verfahrsatz angehalten (Betriebsart AUTOMATIK, MDA) bzw.
Seite 264: Grenzen Der Kollisionsvermeidung
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.1 Funktionsbeschreibung 6. Neuberechnung des kinematischen und geometrischen Modells auslösen Siehe Kapitel "Neuberechnung des Maschinenmodells der Kollisionsvermeidung anfordern (PROTA) (Seite 286)". 7. Aktivieren der zu überwachenden Schutzbereiche Siehe Kapitel "Schutzbereichszustand setzen (PROTS) (Seite 287)". 8.
Seite 265: Voraussetzungen
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.1 Funktionsbeschreibung Voraussetzungen Damit die Schutzbereiche eines Kollisionspaares überwacht werden können, müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein: ● Achsen bzw. Spindeln: Referenziert/Synchronisiert Die Lagemesssystem der Achsen bzw. Spindel, die einen Schutzbereich bewegen, müssen referenziert bzw. synchronisiert sein. Ist dies nicht der Fall, befindet sich der entsprechende Schutzbereich im Zustand "Inaktiv".
Seite 266: Reaktionen In Betriebsart: Automatik
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.1 Funktionsbeschreibung Der Sicherheitsabstand kann kollisionspaarspezifisch über eine Systemvariable (Seite 280) eingestellt werden. Für alle Kollisionspaare, für die über die Systemvariable kein spezifischer Sicherheitsabstand eingestellt wird, gilt der allgemeine über MD10622 $MN_COLLISION_SAFETY_DIST (Seite 276)Hotspot-Text (Seite 276) eingestellte Wert. Kollisionstoleranz Die Kollisionstoleranz definiert einen NC-weit gültigen zum Sicherheitsabstand zusätzlichen additiven Abstand.
Seite 267: Reaktionen In Betriebsart: Jog
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.1 Funktionsbeschreibung Voraktivierte Schutzbereiche Wird bei der Satzaufbereitung im Vorlauf festgestellt, dass in einem Verfahrsatz zwei Schutzbereiche, von denen mindestens einer nur voraktiviert ist, kollidieren würden, wenn sie aktiv wären, führt das noch nicht zu den oben unter "Kollisionserkennung im Vorlauf" beschriebenen Reaktionen.
Seite 268: Zustandsdiagramm: Schutzbereich
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.1 Funktionsbeschreibung 7.1.3 Zustandsdiagramm: Schutzbereich Schutzbereich Betriebsart ① Funktion UpdateAllCaSysVar(SB) Alle Systemvariablen der Kollisionsvermeidung werden in NCK-interne Variablen eingelesen: int... = $N... Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 269: Werkzeuge
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.1 Funktionsbeschreibung ② Funktion UpdateAllCaSysVarExeptInitStat(SB) Wie Funktion UpdateAllCaSysVar(SB), aber die Systemvariable $NP_INIT_STAT wird nicht eingelesen. NCK-intern bleibt dadurch der letzte Wert des Initialisierungsstatus intInitStat erhal‐ ten. ③ Funktion CheckIntNckCaSysVarImages(SB) Die aus den Systemvariablen eingelesenen NCK-internen Variablen werden auf Konsistenz überprüft.
Seite 270: Änderung Des Maschinenmodells
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.1 Funktionsbeschreibung Änderung des Maschinenmodells Wird in der Maschine ein Werkzeug, das sich in einem im aktiven Maschinenmodell der Kollisionsvermeidung modellierten Magazin oder Werkzeugaufnahme befindet, geändert, muss das Maschinenmodell aktualisiert werden. Das ist der Fall, wenn z.B. eine der folgenden Aktionen ausgeführt wird: ●...
Seite 271: Keine Änderung Des Maschinenmodells
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.1 Funktionsbeschreibung Wird eine derartige Werkzeugänderung durchgeführt, muss die Aktualisierung des Maschinenmodells vom Maschinenhersteller über das PLC-Anwenderprogramm angefordert werden. Beispielhafte Möglichkeiten dazu sind: ● Ist der Kanal ist im Zustand "Reset", wird ein erneuter Kanal-Reset angefordert. Bei entsprechender Einstellung des Reset-Verhaltens (MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK) erfolgt dann eine erneute Ausgabe der aktuellen Werkzeugkorrekturnummer Dx.
Seite 272: Randbedingungen
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.1 Funktionsbeschreibung Nicht unterstützte Werkzeugkonfigurationen Werkzeugkonfigurationen gemäß ISO-Mode 4 und 5 (H-Nummern), sowie "Flache D- Nummern" werden von der Kollisionsvermeidung nicht unterstützt. 7.1.5 Randbedingungen Kanalzuordnung Alle für die Kollisionsvermeidung relevanten Komponenten der Maschine müssen dem ersten Kanal der NC zugeordnet sein: ●...
Seite 273: Betriebsarten Automatik: Unvollständige Schutzbereichsangabe Bei Kollision
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.1 Funktionsbeschreibung Istwertverschiebung im Maschinenkoordinatensystem PRESETON Bei aktiver Kollisionsvermeidung und Anwendung einer Istwertverschiebung im Maschinenkoordinatensystem PRESETON liegt es in der alleinigen Verantwortung des Anwenders, das geometrische Modell der Kollisionsvermeidung konsistent zu halten. WARNUNG Kollisionsgefahr Wird durch PRESETON eine Istwertverschiebung im Maschinenkoordinatensystem vorgenommen und das geometrische Modell der Kollisionsvermeidung nicht entsprechend angepasst, kann die mit Sollpositionen arbeitende Kollisionsvermeidung nicht mehr...
Seite 274: Inbetriebnahme
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.2 Inbetriebnahme Inbetriebnahme 7.2.1 Allgemein 7.2.1.1 Übersicht Die Inbetriebnahme der Funktion "Kollisionsvermeidung" erfolgt mittels: ● Maschinendaten – Vorgabe des Mengengerüsts – Festlegung allgemeiner Eigenschaften der Kollisionspaare ● Systemvariablen – Parametrierung der Kollisionspaare und deren Eigenschaften 7.2.1.2 Aufbau der Systemvariablen Die Systemvariablen sind nach folgendem Schema aufgebaut:...
Seite 275: Maschinendaten
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.2 Inbetriebnahme ● Leer- und Sonderzeichen sind zulässig Beispiel: "Achse1" nicht identisch mit " Achse 1" ● Namen, die mit zwei Unterstrichen "__" beginnen, sind für Systemzwecke reserviert und dürfen nicht für anwenderdefinierte Namen verwendet werden. Hinweis Führendes Leerzeichen Da Leerzeichen gültige und der Unterscheidung dienende Zeichen sind, dürfen Namen,...
Seite 276: Kollisionstoleranz
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.2 Inbetriebnahme 7.2.2.2 Kollisionstoleranz Mit dem Maschinendatum wird die Kollisionstoleranz (Genauigkeit der Kollisionsprüfung) für alle auf Kollision überwachten Schutzbereiche der NC eingestellt. Wird der Abstand zweier Schutzbereiche kleiner dem Kollisionsabstand, d.h. der Summe aus Sicherheitsabstand (Seite 276) und Kollisionstoleranz, liegt eine Kollision vor.
Seite 277: Maximaler Speicherplatz
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.2 Inbetriebnahme 7.2.2.4 Maximaler Speicherplatz Mit dem Maschinendatum wird der Maximalwert des Speicherplatzes in kByte eingestellt, der von der Kollisionsvermeidung belegt werden darf. MD18896 $MN_MM_MAXNUM_3D_COLLISION = <Wert> Wert Bedeutung Der Maximalwert des Speicherplatzes wird von der Steuerung automatisch anhand folgender Maschinendaten ermittelt: ●...
Seite 278: Schutzstufen Für Kollisionsvermeidung Ein/Aus
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.2 Inbetriebnahme MD18898 $MN_MM_MAXNUM_3D_COLL_PAIRS = <Wert> <Wert> Bedeutung Für die maximale Anzahl möglicher Kollisionspaare MCP gilt: MCP = Maximalwert des Maschinendatums x > 0 Für die maximale Anzahl möglicher Kollisionspaare MCP gilt: MCP = x, mit 0 < x ≤ Maximalwert des Maschinendatums Ein Wert größerer als der zulässige Maximalwert des Maschinendatums, wird intern auf den Maximal‐...
Seite 279: Np_Coll_Pair
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.2 Inbetriebnahme Die Systemvariablen sind in den nachfolgenden Kapiteln ausführlich beschrieben. Hinweis Definierten Ausgangszustand herstellen Es wird empfohlen, vor Parametrierung der Kollisionsvermeidung einen definierten Ausgangszustand zu erzeugen. Dazu sind die Systemvariablen der Kollisionsvermeidung mit der Funktion DELOBJ() (Seite 213) auf ihren Default-Wert zu setzen.
Seite 280: Np_Safety_Dist
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.2 Inbetriebnahme Bedeutung Name des ersten oder zweiten Schutzbereichs eines Kollisionspaars $NP_COLL_PAIR: Datentyp: STRING Defaultwert: "" (Leerstring) Systemvariablen- bzw. Kollisionspaarindex <m>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... (M -1) Schutzbereichsindex : Datentyp: Wertebereich: 0 (erster Schutzbereich), 1 (zweiter Schutzbereich) Schutzbereichsname <Name>: Datentyp:...
Seite 281: Bedeutung
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.2 Inbetriebnahme Ist in der Systemvariablen der Wert 0.0 eingetragen, wirkt der im Maschinendatum eingestellte Sicherheitsabstand. Syntax $NP_SAFETY_DIST[<m>] = <Wert> Bedeutung Sicherheitsabstand des Kollisionspaars $NP_SAFETY_DIST: Datentyp: REAL Defaultwert: Systemvariablen- bzw. Schutzbereichindex <m>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ...
Seite 282: Erweiternde Systemvariablen
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.2 Inbetriebnahme 7.2.4 Erweiternde Systemvariablen 7.2.4.1 Übersicht Über folgende Systemvariablen können weitere Informationen zu internen Zuständen und Werten der Kollisionsvermeidung gelesen werden: ● Zustandsdaten (Seite 282) ● Speicherplatzbedarf (Seite 283) ● Bremswegschätzungen (Seite 283) 7.2.4.2 Zustandsdaten Über die nachfolgenden Systemvariablen (BTSS-Variablen) können Zustandsdaten der...
Seite 283: Speicherplatzbedarf
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.2 Inbetriebnahme 7.2.4.3 Speicherplatzbedarf Über die nachfolgenden Systemvariablen (BTSS-Variablen) können Daten bezüglich des Speicherplatzbedarfs der Kollisionsvermeidung gelesen werden: Systemvariable BTSS-Variable Bedeutung $AN_COLL_MEM_AVAILABLE anCollMemAvailable Größe des von der Kollisionsvermeidung reservierten Spei‐ cherplatzes in kByte. $AN_COLL_MEM_USE_MIN anCollMemUseMin Minimalwert des von der Kollisionsvermeidung genutzten Spei‐...
Seite 284: Programmierung
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.3 Programmierung Tabelle 7-2 Maschinenkoordinatensystem (MKS) Systemvariable BTSS-Variable Bedeutung Gesamtbremsweg $AA_DTBREM[<a>] aaDtbrem Geschätzter, linear genäherter Gesamtbremsweg Anteilige Bremswege bei überlagerten Bewegungen $AA_DTBREM_CMD[<a>] aaDtbremCmd Kommandoanteil $AA_DTBREM_CORR[<a>] aaDtbremCorr Korrekturanteil $AA_DTBREM_DEP[<a>] aaDtbremDep Kopplungsanteil <a>: Achsname Literatur Eine ausführliche Beschreibung der Systemvariablen findet sich in: Listenhandbuch Systemvariable Programmierung 7.3.1...
Seite 285 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.3 Programmierung Bedeutung Prüfen auf Zugehörigkeit zu einem Kollisionspaar COLLPAIR: Rückgabewert der Funktion <RetVal>: Datentyp: Wert Bedeutung ≥ 0 Die beiden Schutzbereiche bilden ein Kollisionspaar. Rückgabe‐ wert == Kollisionspaarindex m, siehe Kapitel "$NP_COLL_PAIR (Seite 279)" Es wurden entweder weniger als zwei Strings angegeben, oder mindestens einer der beiden ist der Null-String.
Seite 286: Neuberechnung Des Maschinenmodells Der Kollisionsvermeidung Anfordern (Prota)
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.3 Programmierung 7.3.2 Neuberechnung des Maschinenmodells der Kollisionsvermeidung anfordern (PROTA) Funktion Werden Systemvariable der kinematischen Kette $NK_..., der geometrischen Maschinenmodellierung oder der Kollisionsvermeidung $NP_... im Teileprogramm geschrieben, muss anschließend die Prozedur PROTA aufgerufen werden, damit die Änderung im NC-internen Maschinenmodell der Kollisionsvermeidung wirksam wird.
Seite 287: Schutzbereichszustand Setzen (Prots)
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.3 Programmierung Siehe auch Schutzbereichszustand setzen (PROTS) (Seite 287) 7.3.3 Schutzbereichszustand setzen (PROTS) Funktion Die Prozedur PROTS()setzt den Status von Schutzbereichen auf den angegebenen Wert. Syntax PROTS(<State>{, <Name>}) Bedeutung Status von Schutzbereichen setzen PROTS: Wird kein Schutzbereich angegeben, wird der Status für alle definierten Schutz‐...
Seite 288: Abstandsbestimmung Zweier Schutzbereiche (Protd)
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.3 Programmierung 7.3.4 Abstandsbestimmung zweier Schutzbereiche (PROTD) Funktion Die Funktion PROTD() berechnet den Abstand von zwei Schutzbereichen. Funktionseigenschaften: ● Die Abstandsberechnung erfolgt unabhängig vom Status der Schutzbereiche (aktiviert, deaktiviert, voraktiviert). ● Die Abstandsberechnung erfolgt zum Interpretationszeitpunkt der Funktion mit den am Ende des vorhergehenden Satzes gültigen Achspositionen.
Seite 289: Beispiel
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.4 Beispiel Rückgabewert: 3-dimensionaler Abstandsvektor von Schutzbereich <Name_2> zu <Vector>: Schutzbereich <Name_1> mit: ● <Vektor>[0]: X-Koordinate im Weltkoordinatensystem ● <Vektor>[1]: Y-Koordinate im Weltkoordinatensystem ● <Vektor>[2]: Z-Koordinate im Weltkoordinatensystem Bei Kollision: <Vektor> == Nullvektor Datentyp: VAR REAL[3] Wertebereich: <Vektor>[n]: 0,0 ≤...
Seite 290: Prinzipieller Aufbau Der 3-Achs-Fräsmaschine
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.4 Beispiel Maschinendatum: $MN_ Wert MD10619 COLLISION_TOLERANCE MD18880 MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM MD18890 MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS MD18892 MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM MD18893 MM_MAXNUM_3D_T_PROT_ELEM MD18894 MM_MAXNUM_3D_FACETS_INTERN 1000 MD18895 MM_MAXNUM_3D_FACETS 3000 MD18896 MM_MAXNUM_3D_COLLISION MD18897 MM_MAXNUM_3D_INTERFACE_IN MD18899 PROT_AREA_TOOL_MASK Prinzipieller Aufbau der 3-Achs-Fräsmaschine Das nachfolgende Bild zeigt den prinzipellen Aufbau der Maschine. Den Maschinenteile bzw.
Seite 291: Maßzeichnung
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.4 Beispiel Maschinenteile bzw. Schutzbereiche Maschinenachse Werkzeugaufnahme Werkzeug Maßzeichnung In der nachfolgende Maßzeichnung sind die Abmessungen der Schutzbereichselemente sowie deren Lage (Vektoren zum Mittelpunkt des Schutzbereichselements) bezogen auf den Maschinennullpunkt angegeben. Vektoren zum Mittelpunkt der Schutzbereichselemente Werkzeugaufnahme (0;0;25) Z-Achse (0;200;130) Ständer (0;570;350)
Seite 292 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.4 Beispiel Auf das Offset-Element folgend die kinematischen Elemente der Maschinenachsen: ● Z-Achse und X-Achse parallel ● Y-Achse nach der X-Achse Den kinematischen Elementen der Maschinenachsen sind die verschiedenen Schutzbereiche der geometrischen Maschinenmodellierung zugeordnet Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 293: Teileprogramm Des Maschinenmodells
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.4 Beispiel Kollisionspaare Für das Beispiel wird angenommen, dass nur folgende Kollisionspaare zu berücksichtigen sind: ● Werkzeugaufnahme - Tisch ● Werkzeug - Tisch 7.4.2 Teileprogramm des Maschinenmodells Programmcode ;*********************************************************** ;************************* Beispiel ************************ ; Fraesmaschine: 3 Linearachsen, 1 Spindel Tisch =>...
Seite 294: Alle Parameter Auf Ihre Grundstellung Zuruecksetzen
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.4 Beispiel Programmcode ;=========================================================== ; Initialisierung der Kollisionsdaten ;=========================================================== MSG("Schutzbereiche") G4 F3 ; Alle Parameter auf ihre Grundstellung zuruecksetzen RETVAL = DELOBJ("KIN_CHAIN_ELEM") IF (RETVAL <> 0) MSG("Fehler: DELOBJ KIN_CHAIN_ELEM") G4 F5 ENDIF RETVAL = DELOBJ("PROT_AREA_ALL") IF RETVAL <>...
Seite 295 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.4 Beispiel Programmcode ; ---------------------------------------------------------- ; Kinematisches Element: X-Achse ; ---------------------------------------------------------- $NK_NAME[C_NKE] = "X-Achse" $NK_NEXT[C_NKE] = "Y-Achse" $NK_PARALLEL[C_NKE] = "Z-Achse" $NK_TYPE[C_NKE] = "AXIS_LIN" $NK_OFF_DIR[C_NKE, 0] = 1.0 $NK_OFF_DIR[C_NKE, 1] = 0.0 $NK_OFF_DIR[C_NKE, 2] = 0.0 $NK_AXIS[C_NKE] = "X1"...
Seite 296 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.4 Beispiel Programmcode ;=========================================================== ; Schutzbereiche mit Schutzbereichselementen ;=========================================================== ; Schutzbereich 1: Staender ; ---------------------------------------------------------- $NP_PROT_NAME[C_NPC] = "Staender" $NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE" $NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "ROOT" $NP_1ST_PROT[C_NPC] = "SBE-Staender" $NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFFA0A0A4' ; AARRGGBB $NP_BIT_NO[C_NPC] = -1 $NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A"...
Seite 297 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.4 Beispiel Programmcode ;++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ; Schutzbereich 2: Werkzeugaufnahme ; ---------------------------------------------------------- $NP_PROT_NAME[C_NPC] = "WKZ-Aufnahme" $NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE" $NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Z-Achse" $NP_1ST_PROT[C_NPC] = "SBE-WKZ-Aufnahme" $NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFF0000FF' ; AARRGGBB $NP_BIT_NO[C_NPC] = -1 $NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A" C_NPC = C_NPC + 1 ;...
Seite 298 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.4 Beispiel Programmcode ; ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ; Schutzbereich 3: Werkzeug ; ---------------------------------------------------------- $NP_PROT_NAME[C_NPC] = "WKZ" $NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "TOOL" $NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Z-Achse" $NP_1ST_PROT[C_NPC] = "" $NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFFFF0000' ; AARRGGBB $NP_BIT_NO[C_NPC] = -1 $NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A" nur relevant bei Typ "TOOL"...
Seite 299 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.4 Beispiel Programmcode ; ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ; Schutzbereich 4: Z-Achse ; ---------------------------------------------------------- $NP_PROT_NAME[C_NPC] = "Z-Achse" $NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE" $NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Z-Achse" $NP_1ST_PROT[C_NPC] = "SBE-Z-Achse" $NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFFA0A0A4' ; AARRGGBB $NP_BIT_NO[C_NPC] = -1 $NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A" C_NPC = C_NPC + 1 ;...
Seite 300 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.4 Beispiel Programmcode ; ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ; Schutzbereich 5: Tisch ; -------------------------------------------------------- $NP_PROT_NAME[C_NPC] = "Tisch" $NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE" $NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Y-Achse" $NP_1ST_PROT[C_NPC] = "SBE-Tisch" $NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFF00FF00' ; AARRGGBB $NP_BIT_NO[C_NPC] = -1 $NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A" C_NPC = C_NPC + 1 ;...
Seite 301: Datenlisten
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.5 Datenlisten Programmcode ;=========================================================== ; Kollisionspaare ;=========================================================== $NP_COLL_PAIR[C_NPP, 0] = "WKZ-Aufnahme" $NP_COLL_PAIR[C_NPP, 1] = "Tisch" C_NPP = C_NPP + 1 ; naechstes Kollsionspaar $NP_COLL_PAIR[C_NPP, 0] = "WKZ" $NP_COLL_PAIR[C_NPP, 1] = "Tisch" C_NPP = C_NPP + 1 ;...
Seite 302: Signale
$AA_DTBREM_CORR Korrekturanteil (MKS) $AA_DTBREM_DEP Kopplungsanteil (MKS) 7.5.3 Signale 7.5.3.1 Signale an NC Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Kollisionsvermeidung: Schutzbereichsgruppe deaktivieren DB10.DBX58.0 - 7 Kollisionsvermeidung: Schutzbereich aktivieren DB10.DBX234.0 - DBX241.7 7.5.3.2 Signale von NC Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Kollisionsvermeidung: Schutzbereich aktiv DB10.DBX226.0 - DBX233.7...
Seite 303: Signale Von Kanal
K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.5 Datenlisten 7.5.3.3 Signale von Kanal Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Kollisionsvermeidung: Stopp DB21, ..DBX377.0 7.5.3.4 Signale von Achse Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Kollisionsvermeidung: Geschwindigkeitsreduzierung DB31, ..DBX77.0 Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 304 K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl 7.5 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 305: M3: Achskopplungen
M3: Achskopplungen Mitschleppen 8.1.1 Kurzbeschreibung 8.1.1.1 Funktion Die Funktion "Mitschleppen" ermöglicht die Definition einfacher Achskopplungen von einer Leitachse auf eine Folgeachse unter Berücksichtung eines Koppelfaktors. Die Funktion Mitschleppen besitzt folgende Eigenschaften: ● Jede Achse der NC kann als Leitachse definiert werden. ●...
Seite 306: Allgemeine Funktionalität
M3: Achskopplungen 8.1 Mitschleppen Für die Grundausführung der Generischen Kopplung gelten allerdings folgende Einschränkungen: ● Die maximale Anzahl von Mitschleppverbänden ist auf 4 begrenzt. ● Einer Mitschleppachse kann nur 1 Leitachse zugeordnet sein. ● Eine Kaskadierung ist nicht möglich. Hinweis Diese Einschränkungen gelten nicht, wenn die NCK-Software mit der entsprechenden optionalen Ausführung der Generischen Kopplung ausgestattet ist (siehe Thema "...
Seite 307: Mitschleppachse Als Leitachse
M3: Achskopplungen 8.1 Mitschleppen Bild 8-1 Anwendungsbeispiel: Zweiseitenbearbeitung Mehrfach-Kopplungen Einer Mitschleppachse können bis zu 2 Leitachsen zugeordnet werden. Die Verfahrbewegung der Mitschleppachse ergibt sich dabei aus der Summe der Verfahrbewegungen der Leitachsen. Abhängige Mitschleppachse Eine Mitschleppachse ist "abhängige Mitschleppachse", wenn sie aufgrund einer Leitachsbewegung verfährt.
Seite 308: Betriebsarten
M3: Achskopplungen 8.1 Mitschleppen Ein-/Ausschalten Mitschleppen kann gleichermaßen über Teileprogramme und Synchronaktionen ein- und ausgeschaltet werden. Dabei ist zu beachten, dass das Ein- und Ausschalten über die gleiche Programmierung erfolgt: ● Einschalten: Teileprogramm → Ausschalten: Teileprogramm ● Einschalten: Synchronaktion → Ausschalten: Synchronaktion Fliegende Synchronisation Erfolgt das Einschalten während die Leitachse in Bewegung ist, wird die Mitschleppachse zunächst auf die der Kopplung entsprechende Geschwindigkeit beschleunigt.
Seite 309: Restweglöschen: Mitschleppachse
M3: Achskopplungen 8.1 Mitschleppen Restweg: Mitschleppachse Der Restweg einer Mitschleppachse bezieht sich auf den gesamten zu verfahrenden Restweg aus abhängiger und unabhängiger Verfahrbewegung. Restweglöschen: Mitschleppachse Restweglöschen für eine Mitschleppachse bewirkt nur den Abbruch der von der Leitachse unabhängigen Verfahrbewegung. Verhalten bei NC-Start Das Verhalten von Mitschleppverbänden bei NC-Start ist abhängig von der Einstellung im Maschinendatum: MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC-...
Seite 310: Programmierung
M3: Achskopplungen 8.1 Mitschleppen 8.1.3 Programmierung 8.1.3.1 Definition und Einschalten eines Mitschleppverbandes (TRAILON) Definition und Einschalten eines Mitschleppverbandes erfolgen gleichzeitig mit dem Teileprogrammbefehl TRAILON. Programmierung Syntax: TRAILON(<Mitschleppachse>, <Leitachse>, [<Koppelfaktor>]) Wirksamkeit: modal Parameter: Mitschleppachse: Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelname Leitachse: Typ: AXIS Wertebereich:...
Seite 311: Wirksamkeit Der Plc-Nahtstellensignale
M3: Achskopplungen 8.1 Mitschleppen Mitschleppachse: Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelname Leitachse: Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelname Beispiel: Programmcode Kommentar TRAILOF(V,Y) Ausschalten der Kopplung der Mitschleppachse V zur Leitachse Y. 8.1.4 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale Unabhängige Mitschleppachse Für die unabhängige Bewegung einer Mitschleppachse sind alle zugehörigen kanal- und...
Seite 312: Kopplungsstatus
M3: Achskopplungen 8.1 Mitschleppen Lagemesssystem 1/2 (DB31, ... DBX1.5/1.6) Für einen aktivierten Mitschleppverband ist eine Umschaltung des Lagemesssystems für Leit- und Mitschleppachsen nicht verriegelt. Die Kopplung bleibt dabei erhalten. Empfehlung: Die Umschaltung bei ausgeschalteter Kopplung vornehmen. Nachführen (DB31, ... DBX1.4) Die Aktivierung des Nachführbetriebs für eine Achse erfolgt über das PLC- Anwenderprogramm durch Setzen folgender NC/PLC-Nahtstellensignale: DB31, ...
Seite 313: Dynamikbegrenzung
M3: Achskopplungen 8.1 Mitschleppen 8.1.6 Dynamikbegrenzung Die Dynamikbegrenzung ist abhängig von der Art der Aktivierung des Mitschleppverbandes: ● Aktivierung im Teileprogramm Erfolgt die Aktivierung im Teileprogramm und sind alle Leitachsen als Programmachsen im aktivierenden Kanal, wird beim Verfahren der Leitachsen die Dynamik aller Mitschleppachsen so berücksichtigt, dass keine Mitschleppachse überlastet wird.
Seite 314: Beispiele
M3: Achskopplungen 8.1 Mitschleppen 8.1.8 Beispiele Anwendungsbeispiel: Zweiseitenbearbeitung Beispiel 1 Beispiel für ein NC-Teileprogramm für die im Bild dargestellte Achskonstellation: Programmcode Kommentar TRAILON(V,Y,1) ; Einschalten des 1. Mitschleppverbandes TRAILON(W,Z,-1) ; Einschalten des 2. Mitschleppverbandes G0 Z10 ; Zustellung der Z- und W-Achse in entgegengesetzter Achs- richtung G0 Y20 ;...
Seite 315: Kurventabellen - Nur 840D Sl
M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl Beispiel 2 Beim Mitschleppen addieren sich die abhängige und die unabhängige Bewegung einer Mitschleppachse. Der abhängige Anteil kann dabei als eine Koordinatenverschiebung bezüglich der Mitschleppachse betrachtet werden. Programmcode Kommentar N01 G90 G0 X100 U100 N02 TRAILON(U,X,1) ;...
Seite 316: Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl 8.2.1.2 Voraussetzungen Speicherkonfiguration Statischer NC-Speicher Der Speicherplatz für Kurventabellen im statischen NC-Speicher wird definiert mit den Maschinendaten: MD18400 $MN_MM_NUM_CURVE_TABS (Anzahl der Kurventabellen) MD18402 $MN_MM_NUM_CURVE_SEGMENTS (Anzahl der Kurvensegmente) MD18403 $MN_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN (Anzahl der linearen Kurvensegmente) MD18404 $MN_MM_NUM_CURVE_POLYNOMS (Anzahl der Kurventabellenpolynome) Dynamischer NC-Speicher Der Speicherplatz für Kurventabellen im dynamischen NC-Speicher wird definiert mit den...
Seite 317: Auswahl Des Speichertyps
M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl Kurvensegmente werden gebraucht, wenn: ● Polynome bzw. Kreise programmiert sind ● Spline aktiv ist ● Kompressor aktiv ist ● Polynome bzw. Kreise intern generiert werden (Fasen/Runden, Überschleifen mit G643, WRK usw.) Werkzeugradiuskorrektur Es stehen Kurventabellen zur Verfügung, bei denen in der Tabellendefinition Werkzeugradiuskorrektur auch dann angegeben werden kann, wenn in der Kurventabelle Polynomsätze oder Sätze ohne Bewegung für eine Achse bzw.
Seite 318: Speicheroptimierung
M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl Speicheroptimierung Bei einer Kurventabelle mit linearen Segmenten können die linearen Segmente nur dann effizienter im Speicher abgelegt werden, wenn die beiden folgenden Maschinendaten > 0 sind: MD18403 $MC_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN (Anzahl der linearen Kurvensegmente im statischen NC-Speicher) MD18409 $MC_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN_DRAM (Anzahl der linearen Kurvensegmente im dynamischen NC-Speicher)
Seite 319: Kurventabellen Überschreiben
M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl Wenn der Anwender von der Möglichkeit Gebrauch machen möchte, eine existierende Kurventabelle zu überschreiben ohne diese vorher zu löschen, dann muss er den Tabellenspeicher so dimensionieren, dass er immer eine Reserve im Umfang der zu überschreibenden Tabelle hat.
Seite 320: Werkzeugradiuskorrektur
M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl Hinweis Eine Kurventabelle mit linearen Segmenten kann nur dann effizienter im Speicher abgelegt werden, wenn: MD18403 > 0 bzw. MD18409 > 0 Werden mit diesen Maschinendaten keine Speicherbereiche angelegt, werden lineare Segmente platzverschwendend als Polynom-Segmente gespeichert. 8.2.4.2 Werkzeugradiuskorrektur MD20900...
Seite 321: Programmierung
M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE (Default-Speichertyp für Kurventabellen) Wert Bedeutung Standardmäßig werden Kurventabellen im statischen NC-Speicher angelegt. Standardmäßig werden Kurventabellen im dynamischen NC-Speicher angelegt. 8.2.5 Programmierung Definition Folgende modal wirksame Sprachbefehle arbeiten mit Kurventabellen: (Erläuterungen zu den Parametern finden Sie am Ende der Liste der Funktionen.) ●...
Seite 322 M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl Zugriff auf Kurventabellensegmente ● Lesen des Startwertes (Folgeachswert) eines Tabellensegmentes CTABSSV(Leitwert, n, grad, [Folgeachse, Leitachse]) ● Lesen des Endwertes (Folgeachswert) eines Tabellensegmentes CTABSEV(Leitwert, n, grad, [Folgeachse, Leitachse]) Hinweis Werden die Kurventabellenfunktionen, wie CTAB(), CTABINV(), CTABSSV() usw., in Synchronaktionen verwendet, so sind für den Rückgabewert und das Argument "grad"...
Seite 323 M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl CTABUNLOCK(n, m) Alle Kurventabellen ungeachtet des Speichertyps CTABUNLOCK() Alle Kurventabellen im angegebenen Speichertyp CTABUNLOCK(, , memType) Weitere Befehle zur Ermittlung und Unterscheidung von Kurventabellen für Anwendungen bei einer Diagnose und Optimierung der Ressourcennutzung: ●...
Seite 324 M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl ● Anzahl der noch möglichen Kurvensegmente im Speicher memType. CTABFSEG(memType, segType) ● Anzahl der maximal möglichen Kurvensegmente im Speicher memType. CTABMSEG(memType, segType) ● Anzahl der bereits verwendeten Polynome im Speicher memType. CTABPOL(memType) ●...
Seite 325: Einschränkungen
M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl ● applim: Verhalten an den Rändern der Kurventabelle. – 0 nicht periodisch (Tabelle wird nur einmal abgearbeitet, auch bei Rundachsen.) – 1 periodisch, modulo (Der Modulowert richtet sich nach den LA Tabellenwerten.) –...
Seite 326 M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl ● Achsnamen aus Gantry-Achsverbänden können nicht zur Tabellendefinition benutzt werden (nur Leitachse geht). ● Abhängig vom folgenden Maschinendatum können Sprünge der Folgeachse bei fehlender Bewegung der Leitachse toleriert werden: MD20900 $MC_CTAB_ENABLE_NO_LEADMOTION (Kurventabellen mit Sprung der Folgeachse) Die übrigen oben genannten Einschränkungen gelten weiterhin.
Seite 327: Zugriff Auf Tabellenpositionen Und Tabellensegmente
M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl Beispiel 2 Beispiel einer Kurventabelle mit aktiver Werkzeugradiuskorrektur: Vor der Definition einer Kurventabelle mit CTABDEF() darf die Werkzeugradiuskorrektur nicht aktiv sein, sonst wird der Alarm 10942 ausgegeben. Das heißt, die Werkzeugradiuskorrektur muss innerhalb der Definition der Kurventabelle aktiviert werden. Ebenso muss diese vor dem Ende der Kurventabellendefinition mit CTABEND wieder deaktiviert werden.
Seite 328 M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl Segmente 1:1 in die internen Segmente der Kurventabelle umwandeln lassen. Dies ist auf jeden Fall gegeben, falls bei der Definition der Kurventabellen nur G1-Sätze bzw. Achspolynome verwendet werden, ohne dass weitere Funktionen aktiv sind. Die programmierten Segmente werden u.
Seite 329: Bestimmung Des Zum Leitwert X Gehörigen Segments
M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl Bestimmung des zum Leitwert X gehörigen Segments Beispiel zum Lesen der Segmentanfangs- und Segmentsendwerte zur Bestimmung des zu dem Leitwert X = 30 gehörigen Kurvensegments unter Verwendung von CTABSSV und CTABSEV: Programmcode Kommentar N10 DEF REAL STARTPOS ;...
Seite 330 M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl R10 =CTABTSP(n. grad, LAchse, Leitwert am Anfang der Tabelle R10 =CTABTEP(n. grad, LAchse, Leitwert am Ende der Tabelle Wertebereich des Folgewerts Die Bestimmung des minimalen und maximalen Werts der Tabelle unter Verwendung von CTABTMIN und CTABTMAX zeigt folgendes Beispiel: Programmcode Kommentar...
Seite 331: Aktivierung/Deaktivierung
M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl Bild 8-3 Bestimmung des minimalen und maximalen Werts der Tabelle 8.2.7 Aktivierung/Deaktivierung Aktivierung Das Ankoppeln realer Achsen an eine Kurventabelle wird aktiviert mit dem Befehl: LEADON (<Folgeachse>, <Leitachse>, <n>) mit <n> =Nummer der Kurventabelle Die Aktivierung ist möglich: ●...
Seite 332: Mehrfachnutzung
M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl Die Deaktivierung ist möglich: ● im Teileprogramm ● in Synchronaktionen Hinweis Bei der Programmierung von LEADOF ist auch die verkürzte Form ohne Angabe der Leitachse möglich. Beispiel: N1010 LEADOF(A,X) ; die Kopplung der Achse A an ihren Leitwert wird aufge- hoben Mehrfachnutzung Eine Kurventabelle kann mehrfach in einem Teileprogramm und für die Kopplung...
Seite 333: Verhalten In Den Betriebsarten Automatik, Mda, Jog
M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl 8.2.9 Verhalten in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA, JOG Wirksamkeit Eine eingeschaltete Kurventabelle ist in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA und JOG aktiv. Grundstellung nach Hochlauf Nach Hochlauf sind keine Kurventabellen aktiv. 8.2.10 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale Abhängige Folgeachse Für die von einer Leitachse abhängige Bewegung einer Folgeachse sind nur die Nahtstellensignale der Folgeachse wirksam, die zu einem Stopp der Bewegung führen (z.
Seite 334 M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl absoluten Speicherbedarf zu vergrößern. Die Erklärung der Parameter im Kap. "Programmierung Kurventabelle" gilt auch für die folgenden Funktionen. a) Kurventabellen ● Gesamtanzahl der definierten Tabellen feststellen. Die Bestimmung erfolgt über alle Speichertypen (siehe auch CTABNOMEM) CTABNO() ●...
Seite 335 M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl Soll dies verhindert werden, können die betroffenen Kurventabellen gesperrt werden durch Verwendung des Sprachbefehls CTABLOCK(...). In diesem Fall ist darauf zu achten, dass die betroffenen Kurventabellen mit CTABUNLOCK() wieder freigegeben werden. ● Sperrzustand abfragen Tabelle n CTABISLOCK(n) Ergebnis:...
Seite 336 M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl ● Anzahl der verwendeten Kurvensegmente vom Typ segType einer bestimmte Kurventabelle feststellen CTABSEGID(n, segType) Ergebnis: >= 0: Anzahl der Kurvensegmente -1: Kurventabelle mit der Nummer n existiert nicht -2: segType ungleich "L" oder "P" ●...
Seite 337: Randbedingungen
M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl ● Anzahl der noch freien Polynome des Speichertyps feststellen CTABFPOL(memType) Ist memType nicht angegeben, gilt der im folgenden Maschinendatum gesetzte Speichertyp: MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE Ergebnis: >= 0: Anzahl der noch freien Kurvenpolynome -2: Speichertyp ungültig ●...
Seite 338 M3: Achskopplungen 8.2 Kurventabellen - nur 840D sl %_N_TAB_1_NOTPERI_MPF N10 CTABDEF(YGEO,XGEO,1,0) ; FA=Y LA=X Kurvennr.=1 Nicht period. N1000 XGEO=0 YGEO=0 ; Startwerte N1010 XGEO=100 YGEO=100 CTABEND Definition einer Kurventabelle mit Polynomsätzen %_N_TAB_1_NOTPERI_MPF ;$PATH=/_N_WKS_DIR/_N_KURVENTABELLEN_WPD ;Def.TAB1 0-100mm Kue1/1 notperio. N10 CTABDEF(Y,X,1,0) ; FA=Y LA=X Kurven- Nr.=1 Nicht period.
Seite 339: Leitwertkopplung - Nur 840D Sl
M3: Achskopplungen 8.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl N10 DEF REAL DEPPOS N60 PO[X]=(45.0) N70 PO[X]=(90.0) PO[Y]=(45.0,135.0,-90) N80 PO[X]=(270.0) N90 PO[X]=(315.0) PO[Y]=(0.0,-135.0,90) N100 PO[X]=(360.0) N110 CTABEND N130 G1 F1000 X0 ; Test der Kurve durch eine Kopplung von Y an X N140 LEADON(Y,X,2) N150 X360 N160 X0...
Seite 340: Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 8.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl 8.3.1.2 Voraussetzungen Für die Nutzung der Funktion wird die Option "Leitwertkopplung und Kurventabellen- Interpolation" oder die entsprechende optionale Ausführung der Generischen Kopplung (siehe Thema " Voraussetzungen (Seite 380) " in der "Kurzbeschreibung" zur Generischen Kopplung) benötigt.
Seite 341: Verschiebung Und Skalierung
M3: Achskopplungen 8.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Hinweis Virtuelle Achsen, die einem realen Antrieb zugeordnet werden, müssen unverriegelt bleiben. Verschiebung und Skalierung Der Sollwert für die Folgeachse kann verschoben und skaliert werden. Dazu dienen folgende Settingdaten: SD43102 $SA_LEAD_OFFSET_IN_POS (Verschiebung des Leitwerts bei Kopplung zu dieser Achse) SD43104 $SA_LEAD_SCALE_IN_POS (Skalierung des Leitwerts bei Kopplung zu dieser Achse)
Seite 342 M3: Achskopplungen 8.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Bild 8-4 Leitwertkopplung Verschieben und Skalieren (multipliziert) Bild 8-5 Leitwertkopplung Verschieben und Skalieren (mit Inkremente verschieben) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 343: Reaktion Auf Stopp
M3: Achskopplungen 8.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Reaktion auf Stopp Alle Leitwert-gekoppelten Folgeachsen reagieren auf Kanal-Stopp und BAG-Stop. Auf Stopp wegen Programmende (M30, M02) reagieren Leitwert-gekoppelte Folgeachsen, die nicht durch statische Synchronaktion (IDS=...) eingeschaltet worden sind. In diesem Zusammenhang sind folgende Maschinendaten zu beachten: MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset/TP-Ende) MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC-...
Seite 344: Spindeln In Der Leitwertkopplung
M3: Achskopplungen 8.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Spindeln in der Leitwertkopplung Als Leitwert-gekoppelte Folgeachse kann eine Spindel nur dann verwendet werden, wenn sie zuvor in den Achsbetrieb geschaltet worden ist. Es gilt dann der Maschinendaten- Parametersatz des Achsbetriebs. Beispiel: Einschalten aus Synchronaktion Programmcode Kommentar SPOS=0...
Seite 345: Ausschalten
M3: Achskopplungen 8.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Randbedingungen: ● Zum Einschalten der Kopplung sind keine Referenzpunkte nötig. ● Eine definierte Folgeachse kann nicht in der Betriebsart JOG verfahren werden (auch dann nicht, wenn die Nahtstellensignale "Synchronlauf fein" bzw. "Synchronlauf grob" noch nicht anstehen).
Seite 346 M3: Achskopplungen 8.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Bedeutung: Folgeachse als Geometrie-, Kanal- oder Maschinenachsname (X,Y,Z,...) <FA> Leitachse als Geometrie-, Kanal- oder Maschinenachsname (X,Y,Z,...) <LA> Auch Softwareachse möglich: MD30130 $MA_CTRLOUT_TYPE=0 (Ausgabeart des Sollwerts) Beispiel: Programmcode Kommentar LEADOF(Y,X,1) ; Ausschalten der Leitwertkopplung zwischen der Leitachse X und der Folgeachse Y.
Seite 347: Systemvariablen Der Folgeachse
M3: Achskopplungen 8.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Systemvariablen des Leitwerts Die folgenden Leitwert-Systemvariablen können vom Teileprogramm und aus Synchronaktionen nur gelesen werden: Systemvariable Bedeutung $AA_LEAD_V[ax] Geschwindigkeit der Leitachse $AA_LEAD_P[ax] Position der Leitachse $AA_LEAD_P_TURN Leitwert-Position Anteil, der bei Moduloreaktion abgezogen wird. Die tatsächliche (nicht moduloreduzierte) Position des Leitwerts ist: $AA_LEAD_P_TURN + $AA_LEAD_P Die Geschwindigkeiten und Positionen simulierter Leitwerte (bei $SA_LEAD_TYPE[ax]=2)
Seite 348: Verhalten In Den Betriebsarten Automatik, Mda, Jog
M3: Achskopplungen 8.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Hinweis Wenn die Folgeachse keine Fahrfreigabe hat, wird sie angehalten und ist nicht mehr synchron. 8.3.4 Verhalten in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA, JOG Wirksamkeit Eine Leitwertkopplung ist in Abhängigkeit von den Einstellungen im Teileprogramm und folgenden Maschinendaten aktiv: MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset/TP-Ende)
Seite 349 M3: Achskopplungen 8.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Bit 13) (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC-START) ● MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK=2001H && MD20112 $MC_START_MODE_MASK=0H → Leitwertkopplung bleibt über RESET und über START erhalten ● MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK=2001H && MD20112 $MC_START_MODE_MASK=2000H → Leitwertkopplung bleibt über RESET erhalten und wird bei START aufgelöst. Per IDS=... eingeschaltete Leitwertkopplung bleibt jedoch erhalten.
Seite 350: Wirksamkeit Der Plc-Nahtstellensignale
M3: Achskopplungen 8.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl 8.3.5 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale Leitachse Bei einer aktivierten Leitwertkopplung wirken die NST der Leitachse durch die Achskopplung auf die zugehörige Folgeachse. D. h.: ● eine Vorschubbeeinflussung der Leitachse bewirkt über die Leitwertkopplung eine entsprechende Vorschubbeeinflussung der Folgeachse.
Seite 351: Randbedingungen
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Kurventabellen bleiben nach dem Ausschalten der Steuerung erhalten. Diese Funktionen spielen zum einen bei zyklischen Maschinen keine Rolle, weil sie ohne Bedienereingriffe betrieben werden; zum anderen macht es bei externen Leitwerten keinen Sinn, automatische (Re-)Positionierungen durch die NC vorzunehmen. 8.3.7 Randbedingungen Externe Leitwertachsen...
Seite 352: Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Kurventabellen Zwischen Leit- und Folgeachsen können über Kurventabellen auch nichtlineare Zusammenhänge realisiert werden. Kaskadierung Elektronische Getriebe können kaskadiert werden, d. h. die Folgeachse eines Elektronischen Getriebes kann Leitachse für ein weiteres Elektronisches Getriebe sein. Synchronposition Mit einer zusätzlichen Funktion kann bei der Synchronisation der Folgeachse eine Synchronposition gewählt werden:...
Seite 353: Erweiterungen
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) : Koppelfaktor der i-ten Leitachse (s. u.) Alle Wege beziehen sich auf das Basiskoordinatensystem BKS. Bei der Aktivierung eines EG-Achsverbundes kann die Synchronisation von Leitachsen und Folgeachse auf eine definierte Ausgangsposition veranlasst werden. Ein Getriebeverband kann aus dem Teileprogramm: ●...
Seite 354: Anzahl Der Eg-Achsverbände
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) (siehe Kapitel "Definition eines EG-Achsverbandes (Seite 360)") Koppelfaktor Der Koppelfaktor wird je Leitachse des Koppelverbandes benötigt. Er ist definiert durch Zähler/ Nenner. Die Koppelfaktorwerte Zähler und Nenner werden je Leitachse in folgenden Aktivierungsaufrufen angegeben: EGON EGONSYN EGONSYNE...
Seite 355: Eg-Kaskadierung
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) EG-Kaskadierung Die Folgeachse eines EGs kann Leitachse eines anderen EGs sein. Ein ausführlicheres Beispiel hierzu finden Sie im Kapitel "Beispiele". Bild 8-7 Blockschaltbild eines Elektronischen Getriebes Synchronpositionen Für den Anlauf des EG-Achsverbandes kann für die Folgeachse zunächst das Anfahren definierter Positionen angefordert werden.
Seite 356: Einschaltvarianten
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Einschaltvarianten Ein elektronisches Getriebe kann auf zwei Arten aktiviert werden: 1. Aus den Achspositionen heraus, die im bisherigen Bearbeitungsverlauf erreicht wurden, wird der Befehl zur Aktivierung des EG Achsverbandes ohne Angabe von Synchronisierpositionen für die einzelnen Achsen gegeben. EGON (siehe Kapitel "Einschalten eines EG-Achsverbandes (Seite 361)") 2.
Seite 357: Abbruch Der Synchronisation Bei Egonsyn Und Egonsyne
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Die Steuerung fährt die Folgeachse abhängig vom programmierten Anfahrmodus auf die Synchronposition. Abbruch der Synchronisation bei EGONSYN und EGONSYNE 1. Unter folgenden Bedingungen wird der EGONSYN/EGONSYNE-Befehl abgebrochen und in einen EGON-Befehl gewandelt: ● RESET ●...
Seite 358: Synchronlaufdifferenz Bei Eg-Kaskaden
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) NST "Synchronisation läuft" DB31, ... DBX99.4 Differenz < .. TOL_COARSE Wenn die Synchronlaufdifferenz kleiner als das folgende Maschinendatum dann steht in der Nahtstelle das NST "Synchronlauf Grob" "DB31, ... DBX98.1 an und das NST "Synchronisation läuft"...
Seite 359: Weitere Überwachungssignale
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Weitere Signale Beim Eintreten eines EGON(), EGONSYN() oder EGONSYNE() Satzes in den Hauptlauf wird das Signal "Kopplung Aktiv" für die Folgeachse gesetzt. Wird die Folgeachse nur überlagert, so werden die Signale "Kopplung Aktiv" und "Achse wird überlagert" gesetzt. Ist ein EGON(), EGONSYN() oder ein EGONSYNE() aktiv und die Folgeachse wird zusätzlich überlagert, so werden ebenfalls die Signale "Kopplung Aktiv"...
Seite 360: Definition Eines Eg-Achsverbandes
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Satzwechselmodus 1. Beim Einschalten eines EG-Koppelverbandes kann angegeben werden, unter welchen Bedingungen der Satzwechsel in der Abarbeitung des Teileprogramms ausgelöst werden soll: 2. Die Angaben erfolgen durch Stringparameter mit folgenden Bedeutungen: 3. "NOC": Satzwechsel sofort 4.
Seite 361: Einschalten Eines Eg-Achsverbandes
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Der Kopplungstyp muss nicht für alle Leitachsen gleich sein und ist daher für jede Leitachse einzeln anzugeben. Kopplungstyp: Istwert der Leitachse auswerten: 0 Sollwert der Leitachse auswerten: 1 Die Koppelfaktoren werden bei der Definition des EG-Kopplungsverbandes mit Null vorbesetzt.
Seite 362: Mit Synchronisation
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) : Nenner für den Koppelfaktor der Leitachse i Es dürfen nur die Leitachsen programmiert werden, die zuvor mit EGDEF spezifiziert worden sind. Es muss mindestens eine Leitachse programmiert werden. Die Positionen der Leitachsen sowie der Folgeachse zum Zeitpunkt des Einschaltens werden gespeichert als "Synchronpositionen".
Seite 363 M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Zahn aus dem Zahnabstand (360 Grad * Zi / Ni) und den zugehörigen Synchronpositionen. relative Synchronisation .) (Sog. relative erreicht, dass die schnellstmögliche Synchronposition angefahren wird. (Sog. Synchronisation , z. B. die nächste Zahnlücke nach "Einmitten".) Wenn für die Folgeachse nicht das folgende Nahtstellensignal gegeben ist, wird nicht auf die Synchronposition gefahren: DB31, ...
Seite 364: Anfahrverhalten Bei Stehender Fa
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Ni: Nenner für den Koppelfaktor der Leitachse i Hinweis Die mit i indizierten Parameter müssen mindestens für eine Leitachse und dürfen höchstens für fünf Leitachsen angegeben werden. Die Funktion wirkt nur auf Modulo-Folgeachsen, die an Modulo-Leitachsen gekoppelt sind. Zahnabstand Der Zahnabstand ergibt sich aus 360 Grad * Zi / Ni Beispiel:...
Seite 365: Beispielnotationen
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Bild 8-9 Erreichen der nächsten Zahnlücke FA wegoptimiert (oben) vs. zeitoptimiert (unten) Beispielnotationen EGONSYNE(A, "FINE", 110, "NTGT", B, 0, 2, 10) kopple A an B, Synchronposition A = 110, B = 0, Kopplungsfaktor 2/10, Anfahrmodus = NTGT EGONSYNE(A, "FINE", 110, "DCT", B, 0, 2, 10) kopple A an B, Synchronposition A = 110, B = 0, Kopplungsfaktor 2/10, Anfahrmodus = DCT EGONSYNE(A, "FINE", 110, "NTGT", B, 0, 2, 10, Y, 15, 1, 3)
Seite 366: Ausschalten Eines Eg-Achsverbandes
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) 8.4.4 Ausschalten eines EG-Achsverbandes Variante 1 Für das Ausschalten eines aktiven EG-Achsverbandes gibt es verschiedene Möglichkeiten. EGOFS(Folgeachse) Das elektronische Getriebe wird ausgeschaltet. Die Folgeachse wird zum Stillstand abgebremst. Der Aufruf löst Vorlaufstopp aus. Variante 2 Die folgende Parametrierung des Befehls erlaubt selektiv den Einfluss einzelner Leitachsen auf die Bewegung der Folgeachse zu unterbinden.
Seite 367: Zusammenwirken Des Umdrehungsvorschubs (G95) Mit Dem Elektronischen Getriebe
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Die Kopplungsdefinition des Achsverbandes wird gelöscht. Es wird bis zum Erreichen der maximalen Anzahl von gleichzeitig aktivierten Achsverbänden wieder möglich, weitere Achsverbände mit EGDEF neu zu definieren. Der Aufruf löst Vorlaufstopp aus. 8.4.6 Zusammenwirken des Umdrehungsvorschubs (G95) mit dem Elektronischen Getriebe Mit dem Teileprogrammbefehl FPR( ) kann auch die Folgeachse eines Elektronischen Getriebes als vorschubbestimmende Achse des Umdrehungsvorschubes angegeben werden.
Seite 368: Systemvariablen Für Elektronisches Getriebe
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Programmierung ● IPTRLOCK() ● IPTRUNLOCK() Literatur (K1) BAG, Kanal, Programmbetrieb, Reset-Verhalten, Kapitel "Satzsuchlauf Typ 5 SERUPRO" > "Programmabschnitt für Wiederaufsetzen sperren" 8.4.8 Systemvariablen für Elektronisches Getriebe Anwendung Mit Hilfe der folgenden Systemvariablen kann das Teileprogramm aktuelle Zustände eines EG- Achsverbandes ermitteln und ggf.
Seite 369: Beispiele
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Name Zugriff Vorlaufstopp Bedeutung, Wert Bed. Index Teile- Sync Teile- Sync prog. Akt. prog. Akt. $P_EG_BC[a] STRING Satzwechselkriterium für Achsname EG-Aktivierungsaufrufe: a: Folgeachse EGON, EGONSYN: "NOC": sofort "FINE": Synchronlauf fein "COARSE": Synchronlauf grob "IPOSTOP": sollwertseiti‐ ger Synchronlauf $AA_EG_ Anzahl der mit EGDEF de‐...
Seite 370 M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) ● die Radialachse (X) für die Zustellung des Fräsers auf Zahntiefe ● die Fräserschwenkachse (A) für die Einstellung des Wälzfräsers zum Werkstück abhängig vom Fräsersteigungswinkel und dem Zahnschrägungswinkel Bild 8-10 Achsendefinition einer Wälzfräsmaschine (Beispiel) Für die Wälzfräsmaschine ergibt sich folgender Funktionszusammenhang: Die Werkstücktischachse (C) ist hierbei die Folgeachse, die in diesem Beispiel von drei Leitantrieben beeinflusst wird.
Seite 371: Einflüsse Auf Den Sollwert Der Werkstückachse C
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Der Sollwert der Folgeachse wird zyklisch mit folgender Verknüpfungsgleichung ermittelt: * (z ) + v * (u ) + v * (u mit: = Drehzahl der Werkstückachse (C) = Drehzahl der Fräserspindel (B) = Gangzahl des Wälzfräsers = Zähnezahl des Werkstücks = Vorschubgeschwindigkeit der Axialachse (Z) = Vorschubgeschwindigkeit der Tangentialachse (Y)
Seite 372: Teileprogrammausschnitt
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Teileprogrammausschnitt Programmcode Kommentar EGDEF(C,B,1,Z,1,Y,1) ; Definition des EG-Achsverbundes mit Sollwertkopplung (1) von B, Z, Y auf C (Folgeachse). EGON(C,"FINE",B,z0,z2,Z,udz,z2,Y,udy,z2) ; Kopplung einschalten. … Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 373: Erweitertes Beispiel Mit Nicht Linearen Anteilen
M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) 8.4.9.2 Erweitertes Beispiel mit nicht linearen Anteilen Einführung Das folgende Beispiel erweitert das Beispiel (siehe "Bild 8-10 Achsendefinition einer Wälzfräsmaschine (Beispiel) (Seite 370)") um Folgendes: ● Maschinenfehlerkompensationen, die von der Z-Achse nicht linear abhängig sind, und ●...
Seite 374 M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Der folgende Teileprogrammausschnitt ist als allgemeines Konzept zu verstehen, bei dem konkrete Ergänzungen von Kurventabellen und Zahnrad-/Maschinenparametern noch vorgenommen werden müssen. Zu ergänzende Anteile sind durch < ... > notiert. Auch konkret notierte Parameter müssen ggf. geändert werden z. B. Koppelfaktoren. Programmcode Kommentar N100...
Seite 375 M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Programmcode Kommentar N810 EGONSYN(C99, "NOC", ; Einschalten von Leitachse B <SynPosC99>, B, <SynPosC99_B>, 18, 2, & Y, <SynPosC99_Y>, ; Einschalten von Leitachse Y R1 * π, 1, & Z, <SynPosC99_Z>, ; Einschalten von Leitachse Z 10, 1) ;...
Seite 376 M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) Literatur: Listenhandbuch Systemvariablen Die nachfolgend aufgelisteten Systemvariablen sind insgesamt nur als Kommentar zu verstehen! ; *************** Getriebe X (G1) $AA_EG_TYPE[X, Z] = 1 ; Sollwertkopplung $AA_EG_NUMERA[X, Z] = 1 ; Kurventabellen Nr. = 1 $AA_EG_DENOM[X, Z] = 0 ;...
Seite 377 M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) $AA_EG_NUM_LA[C99] = 3 ; Anzahl der Leitachsen $AA_EG_AX[0, C99] = Y ; Name der Leitachse Y $AA_EG_AX[1, C99] = Z ; Name der Leitachse Z $AA_EG_AX[2, C99] = B ; Name der Leitachse B $AA_EG_SYN[C99, Y] = <SynPosC99_Y>...
Seite 378 M3: Achskopplungen 8.4 Elektronisches Getriebe (EG) $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX2] = 0 $MA_IS_ROT_AX[AX2] = FALSE ; *************** Achse 3, "Z" $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[2] = "Z" $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[2] = "Z" $MC_AXCONF_MACHAX_USED[2] = 3 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[2] = "Z1" $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX3] = 0 $MA_IS_ROT_AX[AX3] = FALSE ; *************** Achse 4, "A" $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[3] = "A"...
Seite 379: Generische Kopplung
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung $MA_IS_ROT_AX[AX10] = TRUE $MA_ROT_IS_MODULO[AX10] = TRUE Generische Kopplung 8.5.1 Kurzbeschreibung 8.5.1.1 Funktion Funktion Die "Generische Kopplung" ist eine allgemeine Kopplungsfunktion, in der alle Kopplungseigenschaften der bestehenden Kopplungsarten (Mitschleppen, Leitwertkopplung, Elektronisches Getriebe und Synchronspindel) zusammengefasst sind. Die Funktion ermöglicht eine flexible Art der Programmierung: ●...
Seite 380: Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung 8.5.1.2 Voraussetzungen CP-Ausprägung Die Generische Kopplung gibt es in einer Grundausführung und vier optionalen Ausprägungen: ● CP-STATIC ● CP-BASIC ● CP-COMFORT ● CP-EXPERT Dieser Aufteilung liegen folgende Überlegungen zugrunde: ● Von der Grundausführung bis zur optionalen Ausführung CP-EXPERT nehmen der Funktionsumfang und das benötigte Applikationswissen zu.
Seite 381 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Tabelle 8-3 Skalierung in der Verfügbarkeit von Kopplungseigenschaften Typ A Typ B Typ C Typ D Typ E Maximale Anzahl an CPSETTYPE-bezogenen Funktionalitäten (pro Typ) TRAIL - Mitschleppen Maximale Anzahl Mitschleppverbände mit folgenden Eigenschaf‐ ten: →...
Seite 382 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Typ A Typ B Typ C Typ D Typ E BCS / BCS / BCS / Koordinatenbezug (Standard: CPFRS="BCS") EG - Elektronisches Getriebe Maximale Anzahl Elektronisches Getriebe mit folgenden Eigenschaften: → siehe CPSETTYPE="EG" Maximale Anzahl Leitwerte Aus Teileprogramm und Synchronaktionen Überlagerung / Differenzdrehzahl erlaubt Kaskadierung erlaubt...
Seite 383: Hardware-Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung MD18452 $MN_MM_NUM_CP_MODUL_LEAD (Maximal zulässige Anzahl der CP-Leitwerte) Hinweis Empfehlung: Bereits bei der Inbetriebnahme die zu erwartenden Maximalwerte einstellen, die an dieser Maschine im Maximalausbau jemals gleichzeitig benötigt werden. Hardware-Voraussetzungen Die Nutzung der Option "CP-EXPERT" bedingt den Einsatz von: ●...
Seite 384: Folgeachsüberlagerung
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Gesamtsollwert der Folgeachse Total Im Teileprogramm gesetzter Sollwert = Unabhängiger Bewegungsanteil der Folgeachse Abhängiger Bewegungsanteil von der Leitachse 1 DEP1 Abhängiger Bewegungsanteil von der Leitachse 2 DEP2 Soll- oder Istwert der 1-ten Leitachse Soll- oder Istwert der 2-ten Leitachse SynPosLA Synchronposition der 1-ten Leitachse SynPosLA...
Seite 385: Schlüsselwörter Und Kopplungseigenschaften
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Der unabhängige Bewegungsanteil der Folgeachse kann mit allen zur Verfügung stehenden Bewegungsbefehlen programmiert werden. 8.5.2.2 Schlüsselwörter und Kopplungseigenschaften Schlüsselwörter Die Programmierung bei den bestehenden Achskopplungen erfolgt über Sprachbefehle, z. B. Mitschleppen mit TRAILON(X,Y,2). Bei der Generischen Kopplung werden die Sprachbefehle durch Schlüsselwörter ersetzt.
Seite 386 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Übersicht aller Schlüsselwörter und Kopplungseigenschaften Die folgende Tabelle stellt eine Übersicht aller Schlüsselwörter der Generischen Kopplung und der damit programmierbaren Kopplungseigenschaften dar: Schlüsselwort Kopplungseigenschaft / Bedeutung Standardeinstellung (CPSETTYPE="CP") Anlegen eines Koppelmoduls CPDEF Löschen eines Koppelmoduls CPDEL Definition einer Leitachse und Anlegen eines Kop‐...
Seite 387: Systemvariablen
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Schlüsselwort Kopplungseigenschaft / Bedeutung Standardeinstellung (CPSETTYPE="CP") Schwellwert für den Positionssynchronlauf "Grob" MD37200 CPSYNCOP Schwellwert für den Positionssynchronlauf "Fein" MD37210 CPSYNFIP Zweiter Schwellwert für den Positionssynchronlauf MD37202 CPSYNCOP2 "Grob" Zweiter Schwellwert für den Positionssynchronlauf MD37212 CPSYNFIP2 "Fein"...
Seite 388: Koppelmodule Anlegen/Löschen
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Der 1. Buchstabe des Präfixes beschreibt den Zugriffsort beim Lesen: Systemvariablen-Präfix Zugriffsort beim Lesen Merkmale $PA_CP Lesen von kanalbezogenen achs‐ Verwendung in Synchronaktionen spezifischen Kopplungseigenschaf‐ ist nicht möglich. ten in der Satzaufbereitung (Prepa‐ Erzeugt keinen impliziten Vorlauf‐ ration) stopp.
Seite 389: Koppelmodul Löschen (Cpdel)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelname Beispiel: Programmierung Kommentar CPDEF=(X2) ; Ein Koppelmodul wird angelegt mit der Achse X2 als Folge- achse. Randbedingungen ● Die maximale Anzahl der Koppelmodule ist begrenzt (siehe Kapitel "Voraussetzungen (Seite 380)").
Seite 390: Leitachsen Definieren (Cpldef Bzw. Cpdef+Cpla)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Randbedingungen ● Der Schaltbefehl CPDEL löst bei aktiver Kopplung einen Vorlaufstopp aus. Ausnahme: bei CPSETTYPE="COUP" erfolgt kein Vorlaufstopp. ● Die Anwendung von CPDEL auf ein in der Satzaufbereitung aktives Koppelmodul bewirkt ein implizites Deaktivieren dieser Kopplung. ●...
Seite 391: Leitachsen Löschen (Cpldel Bzw. Cpdel+Cpla)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelnamen Beispiel: Programmierung Kommentar CPDEF=(X2) CPLA[X2]=(X1) ; Definition der Leitachse X1 zur Folgeachse X2. Randbedingungen ● CPLDEF ist nur in Sätzen ohne CPDEF/CPON/CPOF/CPDEL erlaubt. (Diese Einschränkung gilt nur für den Fall, dass sich die Schlüsselwörter auf das gleiche Koppelmodul beziehen.) ●...
Seite 392: Kopplung Ein-/Ausschalten
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Beispiel: Programmierung Kommentar CPLDEL[X2]=(X1) ; Löschen der Leitachse X1 der Kopplung zur Folgeachse X2. Programmierung mit CPLA und CPDEL Syntax: CPLA[FAx]= (<Leitachse/-spindel>) Bezeichnung: Coupling Lead Axis Funktionalität: Löschen einer Leitachse/-spindel. Das Leitachs/-spindel-Modul wird ge‐ löscht und der entsprechende Speicher freigegeben. Besitzt das Koppel‐ modul keine Leitachse/-spindel mehr, so wird auch das Koppelmodul ge‐...
Seite 393: Koppelmodul Ausschalten (Cpof)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Ohne Programmierung wird ein Mitschleppverband bzw. Synchronspindelpaar auf Basis einer Sollwertkopplung (Standardeinstellung für CPLSETVAL) mit dem Koppelgesetz 1:1 (Standardeinstellung für CPLNUM/CPLDEN) wirksam. Programmierung Syntax: CPON= (<Folgeachse/-spindel>) Bezeichnung: Coupling On Funktionalität: Aktiviert die Kopplung der Folgeachse zu allen definierten Leitachsen. Folgeachse/ Typ: AXIS...
Seite 394: Leitachsen Eines Koppelmoduls Einschalten (Cplon)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Folgeachse/ Typ: AXIS -spindel: Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelnamen Beispiel: Programmierung Kommentar CPOF=(X2) ; Die Kopplung der Folgeachse X2 wird deaktiviert. Randbedingungen ● Der Schaltbefehl CPOF löst bei aktiver Kopplung einen Vorlaufstopp aus. Ausnahme: bei CPSETTYPE="COUP"...
Seite 395: Leitachsen Eines Koppelmoduls Ausschalten (Cplof)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Randbedingungen CPLON ist auch in Synchronaktionen programmierbar. 8.5.4.4 Leitachsen eines Koppelmoduls ausschalten (CPLOF) CPLOF deaktiviert die Kopplung einer Leitachse zu einer Folgeachse. Sind mehrere Leitachsen für ein Koppelmodul definiert, werden diese separat mit CPLOF deaktiviert. Programmierung Syntax: CPLOF[FAx]= <Leitachse/-spindel>...
Seite 396: Kopplungseigenschaften Programmieren
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Programmierung Kommentar CPOF=(X2) ; Das implizit angelegte Koppelmodul wird nach dessen Deaktivierung wieder gelöscht. Randbedingungen ● Implizit (über Einschaltkommandos) angelegte Koppelmodule werden mit ihrer vollständigen Deaktivierung (CPOF) auch gleichzeitig gelöscht. Vorteil: Das Löschen mit CPDEL/CPLDEL ist überflüssig. Nachteil (evtl.): Alle gesetzten Kopplungseigenschaften gehen bei CPOF verloren.
Seite 397: Programmierung: Kurventabelle
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Wert: Typ: REAL Wertebereich: bis +2 Standardwert: +1.0 Beispiel: Programmierung Kommentar CPLNUM[X2,X1]=1.3 ; Der Zähler des Koppelfaktors der Kopplung der Folgeachse X2 zur Leitachse X1 soll 1.3 sein. Nenner des Koppelfaktors Syntax: CPLDEN[FAx,LAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Lead Denominator Funktionalität: Definiert den Nenner des Koppelfaktors für das Koppelgesetz der Folge‐...
Seite 398: Kopplungsbezug (Cplsetval)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Funktionalität: Gibt die Nummer der Kurventabelle an, mit deren Hilfe berechnet wird, wie die Leitachse/-spindel LAx auf die Folgeachse/-spindel FAx einwirken soll. Wert: Typ: Wertebereich: bis +2 Beispiel: Programmierung Kommentar CPLCTID[X2,X1]=5 ; Der leitachsspezifische Koppelanteil der Kopplung der Fol- geachse X2 zur Leitachse X1 wird mit Kurventabelle Nr.
Seite 399: Koordinatenbezug (Cpfrs)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Programmierung Syntax: CPLSETVAL[FAx,LAx]= "<Kopplungsbezug>" Bezeichnung: Coupling Lead Set Value Funktionalität: Legt den Abgriff der Leitachse/-spindel LAx und den Einwirkpunkt auf die Folgeachse/-spindel FAx fest. Kopplungsbezug: Typ: STRING Wertebereich: "CMDPOS" Commanded Position Sollwertkopplung "CMDVEL" Commanded Velocity Geschwindigkeitskopp‐...
Seite 400: Satzwechselverhalten (Cpbc)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Funktionalität: Legt das Koordinatenbezugssystem für das Koppelmodul der Folgeach‐ se/-spindel FAx fest. Koordinaten-bezug: Typ: STRING Wertebereich: "BCS" Basis Coordinate System Basiskoordinatensystem "MCS" Machine Coordinate System Maschinenkoordinatensys‐ Standardwert: "BCS" Beispiel: Programmierung Kommentar CPFRS[X2]="BCS" ; Koordinatenbezug für das Koppelmodul mit der Folgeachse X2 ist das Basiskoordinatensystem.
Seite 401 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Programmierung mit CPBC Syntax: CPBC[FAx]= "<Satzwechselkriterium>" Bezeichnung: Coupling Block Change Criterium Funktionalität: Legt das Satzwechselkriterium bei aktivierter Kopplung fest. Satzwechsel-kriteri‐ Typ: STRING Wertebereich: "NOC" Satzwechsel erfolgt unabhängig vom Kopplungszu‐ stand. "IPOSTOP" Satzwechsel erfolgt beim sollwertseitigen Synchron‐ lauf.
Seite 402: Synchronposition Der Folgeachse Beim Einschalten (Cpfpos+Cpon)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Typ: STRING Wertebereich: "NOC" Satzwechsel erfolgt unabhängig vom Kopplungszu‐ stand. "IPOSTOP" Satzwechsel erfolgt beim sollwertseitigen Synchron‐ lauf. "COARSE" Satzwechsel erfolgt beim istwertseitigen Synchronlauf "Grob". "FINE" Satzwechsel erfolgt beim istwertseitigen Synchronlauf "Fein". Standardwert: "NOC" Beispiel: Programmierung Kommentar WAITC(X2,"IPOSTOP") ;...
Seite 403: Teileprogrammausschnitt (Beispiel)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Wertebereich: Alle Positionen innerhalb der Verfahrbereichsgrenzen Beispiel: Programmierung Kommentar CPON=X2 CPFPOS[X2]=100 ; Die Kopplung zur Folgeachse X2 wird aktiviert. Als Synchronposition der Folgeachse X2 wird 100 genom- men. Randbedingungen ● CPFPOS ist nur mit dem Einschaltkommando CPON/CPLON als Synchronposition wirksam. Mit dem Ausschaltkommando CPOF wird CPFPOS als Ausschaltposition gewertet (siehe Kapitel "Position der Folgeachse beim Ausschalten (Seite 408)").
Seite 404: Synchronisationsmodus (Cpfmson)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Funktionalität: Legt die Synchronposition der Leitachse beim Einschalten fest. Bei der Positionsangabe ist nur AC möglich. Wert: Typ: REAL Wertebereich: Alle Positionen innerhalb der Verfahrbereichsgrenzen Beispiel: Programmierung Kommentar CPLPOS[X2,X1]=200 ; Als Synchronposition der Leitachse X1 der Kopplung zur Folgeachse X2 wird 200 genommen.
Seite 405 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Programmierung Syntax: CPFMSON[FAx]= "<Synchronisationsmodus>" Bezeichnung: Coupling Following Mode Strategy On Funktionalität: Legt den Synchronisationsmodus beim Einkoppeln fest. Synchronisationsmo‐ Typ: STRING dus: Wertebereich: "CFAST" Closed Coupling Fast Die Kopplung wird zeitopti‐ miert geschlossen. "CCOARSE" Closed If Gab Coarse Die Kopplung wird erst einge‐ schaltet, wenn sich die gemäß...
Seite 406: Verhalten Der Folgeachse Beim Einschalten (Cpfmon)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung "DCP" Direct Coordinate Path Nur bei Rundachsen! Optimized Die Rundachse verfährt weg‐ optimiert zur programmierten Synchronposition an. Die Syn‐ chronisation erfolgt sofort Standardwert: "CFAST" Beispiel: Programmierung Kommentar CPFMSON[X2]="CFAST" ; Als Synchronisationsmodus der Kopplung zur Folgeachse X2 wird CFAST genommen.
Seite 407: Verhalten Der Folgeachse Beim Ausschalten (Cpfmof)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung "ADD" Additional Nur bei Spindeln! Die Bewegungsanteile der Kopplung wirken zusätzlich zur aktuellen über‐ lagerten Bewegung, d. h. die aktuelle Bewegung der Folgeachse/-spindel wird als überlagerte Bewegung bei‐ behalten. Standardwert: "STOP" Beispiel: Programmierung Kommentar CPFMON[X2]="CONT" ;...
Seite 408: Position Der Folgeachse Beim Ausschalten (Cpfpos+Cpof)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Beispiel: Programmierung Kommentar CPFMOF[S2]="CONT" ; Die Folgespindel S2 läuft mit der zum Ausschaltzeitpunkt aktuellen Drehzahl/Geschwindigkeit weiter. 8.5.5.10 Position der Folgeachse beim Ausschalten (CPFPOS+CPOF) Beim Ausschalten einer Kopplung (CPOF) kann für die Folgeachse das Anfahren einer bestimmten Position gefordert werden.
Seite 409 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Programmierung Syntax: CPMRESET[FAx]= "<Reset-Verhalten>" Bezeichnung: Coupling Mode RESET Funktionalität: Legt das Verhalten einer Kopplung bei RESET fest. Reset-Verhalten: Typ: STRING Wertebereich: "NONE" Der aktuelle Zustand der Kopplung bleibt erhalten. "ON" Ist das entsprechende Koppelmodul angelegt, so wird die Kopplung eingeschaltet.
Seite 410: Zustand Bei Teileprogrammstart (Cpmstart)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Randbedingungen ● Die mit CPMRESET gesetzte Kopplungseigenschaft bleibt solange erhalten, bis das Koppelmodul gelöscht wird (CPDEL). ● Bei gesetztem Kopplungstyp (CPSETTYPE="TRAIL", "LEAD", "EG" oder "COUP") wird das Verhalten bei RESET durch das folgende Maschinendatum bestimmt: MD20110 $MN_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset / TP-Ende) →...
Seite 411: Zustand Bei Teileprogrammstart Unter Suchlauf Via Programmtest (Cpmprt)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Beispiel: Programmierung Kommentar CPMSTART[X2]="ON" ; Beim Teileprogrammstart wird die Kopplung zur Folgeach- se X2 eingeschaltet. Randbedingungen ● Die mit CPMSTART gesetzte Kopplungseigenschaft bleibt solange erhalten, bis das Koppelmodul gelöscht wird (CPDEL). ● Bei gesetztem Kopplungstyp (CPSETTYPE="TRAIL", "LEAD", "EG" oder "COUP") wird das Verhalten bei Teileprogrammstart durch folgendes Maschinendatum bestimmt: MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC- START)
Seite 412: Verschiebung / Skalierung (Cplintr, Cplinsc, Cplouttr, Cploutsc)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Wert: Typ: STRING Wertebereich: "NONE" Der aktuelle Zustand der Kopplung bleibt erhalten. "ON" Ist das entsprechende Koppelmodul angelegt, so wird die Kopplung eingeschaltet. Es werden alle definierten Leit‐ achsbeziehungen aktiviert. Dies erfolgt auch, wenn bereits alle oder Teile dieser Leitachsbeziehungen aktiv sind, d.
Seite 413 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Die Wirkung dieser Funktionen auf den Gesamtsollwert der Folgeachse wird aus folgender Formel ersichtlich: Gesamtsollwert der Folgeachse Total Im Teileprogramm gesetzter Sollwert Soll- oder Istwert der 1-ten bzw. 2-ten Leitachse/-wert 1 / 2 SynPosLA Synchronposition der 1-ten bzw. 2-ten Leitachse/-wert 1 / 2 scaleIn Skalierfaktor des 1-ten bzw.
Seite 414 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Wert: Typ: REAL Standardwert: Beispiel: Programmierung Kommentar CPLINSC[X2,X1]=0.5 ; Der Eingangswert der Leitachse X1 wird mit dem Faktor 0.5 multipliziert. Verschiebung des Ausgangswerts Syntax: CPLOUTTR[FAx,LAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Lead Out Translation Displacement Funktionalität: Definiert den Verschiebewert für den Ausgangswert der Kopplung der Folgeachse FAx zur Leitachse LAx.
Seite 415: Synchronlaufüberwachung Stufe 1 (Cpsyncop, Cpsynfip, Cpsyncov, Cpsynfiv)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Hinweis Die folgenden, in der bestehenden Kopplungsart "Leitwertkopplung" verwendeten Settingdaten werden bei der Generischen Kopplung unabhängig vom eingestellten Kopplungstyp (CPSETTYPE) berücksichtigt: SD43102 $SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[FAx] (Verschiebung des Leitwerts) SD43104 $SA_LEAD_SCALE_IN_POS[FAx] (Skalierung des Leitwerts) SD43106 $SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS[FAx] (Verschiebung des Funktionswerts der Kurventabelle) SD43108 $SA_LEAD_SCALE_OUT_POS[FAx] (Skalierung des Funktionswerts der Kurventabelle)
Seite 416: Zustand Der Kopplung Beim Synchronlauf
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Hinweis Die Synchronlaufdifferenzen sind vorzeichenbehaftet und ermöglichen es somit, den Vor- oder Nachlauf der Folgeachse zu ermitteln. Zustand der Kopplung beim Synchronlauf Zustand Beschreibung Nicht synchronisiert Solange die Synchronlaufdifferenz größer ist als der Schwellenwert für Positionssynchronlauf "Grob" bzw. Geschwindigkeitssynchron‐ lauf "Grob", wird der Koppelverband als nicht synchron bezeichnet.
Seite 417 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Projektierung Die Schwellenwerte für die erste Stufe der Synchronlaufüberwachung werden eingestellt: ● für Soll-/Istwertkopplung in den Maschinendaten: – MD37200 $MA_COUPLE_POS_TOL_COARSE (Schwellwert für "Synchronlauf grob") – MD37210 $MA_COUPLE_POS_TOL_FINE (Schwellwert für "Synchronlauf fein") ● für Geschwindigkeitskopplung in den Maschinendaten: –...
Seite 418 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Bezeichnung: Coupling Synchronous Difference Coarse Velocity Funktionalität: Definiert den Schwellwert für den Geschwindigkeitssynchronlauf "Grob". Wert: Typ: REAL Der Standardwert entspricht der Einstellung im Maschinendatum: MD37220 $MA_COUPLE_VELO_TOL_COARSE [FAx] Schwellenwert Geschwindigkeitssynchronlauf "Fein" Syntax: CPSYNFIV[FAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Synchronous Difference Fine Velocity Funktionalität: Definiert den Schwellwert für den Geschwindigkeitssynchronlauf "Fein".
Seite 419: Synchronlaufüberwachung Stufe 2 (Cpsyncop2, Cpsynfip2)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung 8.5.5.16 Synchronlaufüberwachung Stufe 2 (CPSYNCOP2, CPSYNFIP2) Synchronlaufüberwachung Stufe 2 Bei aktiver CP-Positionskopplung (Soll- oder Istwertkopplung; siehe "Kopplungsbezug (CPLSETVAL) (Seite 398)") kann mit der zweiten Stufe der Synchronlaufüberwachung nach Erreichen des Satzwechselkriteriums "COARSE"/"FINE" (siehe "Satzwechselverhalten (CPBC) (Seite 400)") die Einhaltung einer von den Schwellenwerten der ersten Stufe unabhängigen Synchronlauftoleranz istwertseitig überwacht werden.
Seite 420: Überwachen
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Bezeichnung: Coupling Synchronous Difference Coarse Position 2 Funktionalität: Definiert den zweiten Schwellwert für den Positionssynchronlauf "Grob". Wert: Typ: REAL Der Standardwert entspricht der Einstellung im Maschinendatum: MD37202 $MA_COUPLE_POS_TOL_COARSE_2 [FAx] Schwellenwert Positionssynchronlauf "Fein" 2 Syntax: CPSYNFIP2[FAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Synchronous Difference Fine Position 2 Funktionalität:...
Seite 421 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung DB31, ... DBX103.5 (Synchronlauf 2 grob) Kann die Folgeachse/-spindel aufgrund temporärer Überlastung im Bearbeitungsvorgang (z. B. Zustellvorschub beim Mehrkantschlagen zu hoch) den Vorgaben der Leitachse(n)/- spindel(n) nicht mehr folgen und ist die Abweichung größer als die eingestellte Toleranz, dann wird die Überschreitung der Toleranz "fein"...
Seite 422: Reaktion Auf Stopp-Signale Und -Kommandos (Cpmbrake)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung ● Beim kanalweisen Einfahren, wenn die Folgeachse/-spindel oder eine aktive Leitachse/- spindel nicht real fährt. ● DB31, ... DBX63.3 (Achs-/Spindelsperre aktiv) = 1 für die Folgeachse/-spindel oder für eine der aktiven Leitachsen/-spindeln. "Nachführen der Synchronlaufabweichung " ist aktiv Solange die Funktion "Nachführen der Synchronlaufabweichung"...
Seite 423 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Funktionalität: CPMBRAKE ist ein bitcodiertes CP-Schlüsselwort, welches das Bremsver‐ halten der Folgeachse FAx bei folgenden Ereignissen festlegt: Ereignis ● NST DB31, ... DBX4.3 (Vorschub-Halt / Spindel-Halt) steht an oder ● CP-SW-Limit-Stop ist gesetzt (siehe "CP-SW-Limit- Überwachung (Seite 440)") Hinweis: Bit 0 ist nur beim Kopplungstyp "Freie Programmierbarkeit"...
Seite 424: Reaktion Auf Bestimmte Nc/Plc-Nahtstellensignale (Cpmvdi)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung 8.5.5.18 Reaktion auf bestimmte NC/PLC-Nahtstellensignale (CPMVDI) Mit dem CP-Schlüsselwort CPMVDI kann das Verhalten des Koppelmoduls auf bestimmte NC/ PLC-Nahtstellensignale festgelegt werden. Programmierung Syntax: CPMVDI[FAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Mode VDI Signal Funktionalität: CPMVDI ist ein bitcodiertes CP-Schlüsselwort, welches das Verhalten des Koppelmoduls der Folgeachse FAx auf bestimmte NC/PLC-Nahtstellensig‐...
Seite 425 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Bedeutung Reserviert. Reserviert. Reserviert. Die Wirksamkeit des NC/PLC-Nahtstellensignals: DB31, ... DBX1.3 (Achs-/Spindelsperre) auf die Folgeachse/-spindel ist über Bit 3 einstellbar: Bit 3 = 0 DB31, ... DBX1.3 wird für die Folgeachse/-spindel nicht wirksam. Der Zustand der Folgeachse/-spindel bezüg‐ lich der Achs-/Spindelsperre wird allein aus dem Zu‐...
Seite 426 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung der Achs-/Spindelsperre wird der Folgeachse/-spindel nicht aufgeprägt. Hinweis: Für die Folgeachse/-spindel wird der Zustand Programmtest bei ge‐ setztem Bit 5 auch dann wirksam, wenn sich die Leitachsen/-spindeln in einem anderen Zustand befinden. Mit Bit 6 wird die Freigabe der abhängigen Bewegungsanteile bei Wirksamkeit des NC/PLC-Nahtstellensignals DB21, ...
Seite 427 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung A/S-Sperre A/S-Sperre A/S-Sperre CPMVDI CPMVDI Bedeutung Total Bit 3/5 Bit 4/6 für FA Alarm 16773 Unterschiedli‐ che Leitachszu‐ stände bzgl. A/ S-Sperre. Reales Verfah‐ ren, Spindel‐ DEP1 sperre der FA DEP2 wirkt nicht. Simuliertes Ver‐ fahren, Spindel‐...
Seite 428: Alarmunterdrückung (Cpmalarm)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Reales Verfahren: Reales Verfahren bedeutet, dass die Positionsbewegungen an die Lageregelung gehen. Simuliertes Verfahren: Simuliertes Verfahren bedeutet, dass keine Positionsbewegun‐ gen an die Lageregelung gehen. Die reale Maschinenachse bleibt stehen. Dies entspricht dem Zustand einer gesetzten Achs-/Spindelsperre bzw.
Seite 429: Kopplungskaskadierung
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Funktionalität: CPMALARM ist ein bitcodiertes CP-Schlüsselwort zur Unterdrückung spezi‐ eller kopplungsbezogener Alarmausgaben. Zum Setzen einzelner Bits können die Bitverknüpfungsoperatoren B_OR, B_AND, B_NOT und B_XOR benutzt werden. Wert Bedeutung Alarm 16772 wird unterdrückt. Alarm 16773 wird unterdrückt. Alarm 16774 wird unterdrückt.
Seite 430: Kompatibilität
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Es sind auch mehrere Kopplungskaskaden hintereinander möglich. Die interne Rechenreihenfolge der einzelnen Koppelmodule erfolgt so, dass es zu keinem Positionsversatz im Kopplungszusammenhang kommt. Dies gilt auch für eine kanalübergreifende Kaskadierung. Beispiel: Es werden zwei neue Koppelmodule angelegt. Für das Koppelmodul mit der Folgeachse X2 wird die Leitachse X1 definiert.
Seite 431: Zuordnung Zu Bestehenden Kopplungskommandos
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Zuordnung zu bestehenden Kopplungskommandos Die Anzahl der Anpasszyklen entspricht der Anzahl der bestehenden Kopplungskommandos. Die Zuordnung ist wie folgt: Kopplungskommando Anpasszyklus TRAILON cycle700 TRAILOF cycle701 LEADON cycle702 LEADOF cycle703 COUPDEF cycle704 COUPON cycle705 COUPONC cycle706 COUPOF cycle707 COUPOFS...
Seite 432: Kopplungstypen (Cpsettype)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung 8.5.7.2 Kopplungstypen (CPSETTYPE) Kopplungstypen Wird eine Voreinstellung der Kopplungseigenschaften entsprechend den bestehenden Kopplungsarten (Mitschleppen, Leitwertkopplung, Elektronisches Getriebe und Synchronspindel) gewünscht, ist beim Anlegen des Koppelmoduls (CPON/CPLON oder CPDEF/ CPLDEF) zusätzlich das Schlüsselwort CPSETTYPE zu verwenden. Programmierung Syntax: CPSETTYPE[FAx]= <Wert>...
Seite 433 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Voreinstellungen Die Voreinstellungen der programmierbaren Kopplungseigenschaften für die verschiedenen Kopplungstypen sind der folgenden Tabelle zu entnehmen: Schlüsselwort Kopplungstyp Standard Mitschleppen Leitwertkopplung Elektronisches Synchronspindel (CP) (TRAIL) (LEAD) Getriebe (EG) (COUP) CPDEF CPDEL CPLDEF CPLDEL CPON CPOF CPLON CPLOF CPLNUM...
Seite 434 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Schlüsselwort Kopplungstyp Standard Mitschleppen Leitwertkopplung Elektronisches Synchronspindel (CP) (TRAIL) (LEAD) Getriebe (EG) (COUP) CPSYNCOP MD37200 MD37200 MD37200 MD37200 MD37200 CPSYNFIP MD37210 MD37210 MD37210 MD37210 MD37210 CPSYNCOP2 MD37202 MD37202 MD37202 MD37202 MD37202 CPSYNFIP2 MD37212 MD37212 MD37212 MD37212 MD37212 CPSYNCOV...
Seite 435 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Standard Mitschleppen Leitwertkopplung Elektronisches Ge‐ Synchronspindel (CP) (TRAIL) LEAD) triebe (EG) (COUP) Dynamik-be‐ trachtung der Leitspindel Implizite An- / Abwahl der La‐ geregelung Legende: siehe auch: Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Synchronspindel (S3) - nicht relevant bzw. nicht zugelassen Die Verfügbarkeiten der angegebenen Eigenschaften sind abhängig von der zur Verfügung stehenden Ausführung (siehe Kapitel "Voraussetzungen (Seite 380)").
Seite 436: Projektierte Kopplung (Cpres)
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung CPSETTYPE= TRAIL LEAD COUP CPLSETVAL Alarm 16686 Alarm 16686 Alarm 16686 bei CMDVEL bei CMDVEL bei CMDVEL CPFRS Alarm 16686 bei BCS CPBC Alarm 16686 Alarm 16686 CPFPOS + CPON Alarm 16686 Alarm 16686 CPFPOS + CPOF Alarm 16686 Alarm 16686 Alarm 16686...
Seite 437: Kanalübergreifende Kopplung, Achstausch
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Folgespindel: Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Spindelnamen Beispiel: Programmierung Kommentar CPLON[S2]=(S1) CPSETTYPE[S2]="COUP" ; Legt ein Koppelmodul für die Folgespin- del S2 mit der Leitspindel S1 an und aktiviert das Koppelmodul. Die Kopp- lungseigenschaften sind so gesetzt, dass sie der bestehenden Kopplungsart Synchronspindel entsprechen.
Seite 438: Verhalten Bei Rundachsen
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Leitachsen Der Achstausch der Leitachsen ist unabhängig vom Zustand der Kopplung möglich. 8.5.9 Verhalten bei Rundachsen Rundachsen als Folge- oder Leitachsen Es ist möglich, Rundachsen zu einer Linearachse zu koppeln und umgekehrt. Dabei ist zu beachten, dass über das Koppelgesetz eine direkte Zuordnung von Grad zu mm erfolgt.
Seite 439 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Programmierung Kommentar N40 A=IC(200) ; A verfährt um 200 Grad in posi- tiver Richtung auf 400 Grad, An- zeige A = 40. X verfährt um 100 mm auf 200. N50 A=IC(100) ; A verfährt von 40 Grad auf 140 Grad, X verfährt um weitere 50 mm auf 250.
Seite 440: Verhalten Bei Power On, Reset
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung 8.5.10 Verhalten bei POWER ON, RESET, ... Power On Bei Power On ist keine Kopplung aktiv. Koppelmodule sind nicht vorhanden. RESET Das Verhalten bei RESET ist für jedes Koppelmodul getrennt einstellbar (siehe CPMRESET). Die Kopplung kann aktiviert, deaktiviert oder der aktuelle Zustand erhalten bleiben. Betriebsartenwechsel Bei Betriebsartenwechsel bleibt die Kopplung aktiv.
Seite 441: Verfügbarkeit
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Vorteile: ● Das Überfahren des Software-Endschalters wird verhindert. ● Der Synchronlauf der Kopplung bleibt nach Möglichkeit erhalten. Verfügbarkeit Die Funktion "CP-SW-Limit-Überwachung" ist nur aktivierbar für Folgeachsen von: ● Generischen Kopplungen vom Typ "Freie Programmierbarkeit" (CPSETTYPE[FAx] = "CP") ●...
Seite 442 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Übertragung. Bei nichtlinearen Kopplungen (z. B. Kurventabelle) wird der Koppelfaktor aus der Steigung, die als lineare Näherung ermittelt wird, abgeleitet. Hinweis Die gesetzte Bremse einer Folgeachse kann nur Einfluß auf ihre Leitachsen haben, solange die Kopplung aktiv ist. Bremsverhalten Es wird unter Einhaltung des Koppelgesetzes mit der normalen Beschleunigungsrampe der Achsen in Richtung des Software-Endschalters an der Kontur gebremst.
Seite 443: Parametrierung
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Beispiel zum Freifahren: 1. Alarm 10625 quittieren. 2. In die Betriebsart JOG wechseln. 3. Leitachse mit den Verfahrtasten so verfahren, dass sich die Folgeachse vom Software- Endschalter weg bewegt. 8.5.11.2 Parametrierung Aktivierung Die Funktion "CP-SW-Limit-Überwachung" wird achsspezifisch aktiviert über das Maschinendatum: MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK (Achsfunktionen) Wert...
Seite 444: Bremsverhalten Bei Transformationen
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Auch wenn alle bisherigen Voraussetzungen erfüllt sind, gibt es noch verschiedene Gründe, warum das Überfahren des Software-Endschalters durch die Folgeachse nicht verhindert werden kann: ● Die aktuelle Maximalbeschleunigung einer Leitachse ändert sich. ● Die aktuelle Maximalbeschleunigung der Folgeachse wird kleiner. ●...
Seite 445: Beispiele
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung 8.5.11.5 Beispiele Beispiel 1: Generische Kopplung vom Typ "Freie Programmierbarkeit" (CPSETTYPE[FAx] = "CP") Projektierung: MD26110 $MA_POS_LIMIT_PLUS[AX2]=15 ; Position des 1. Software-Endschal‐ ters der Folgeachse für die Verfahr‐ bereichsgrenze in positiver Richtung MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK[AX2] = Bit 11 = 1 (CP-SW-Limit-Überwa‐ 'H800' ;...
Seite 446: Störverhalten
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung 8.5.12 Störverhalten 8.5.12.1 Schnellstopp Funktion Der Schnellstopp bewirkt ein Stillsetzen der Achse / Spindel ohne Rampe, d. h. es wird der Geschwindigkeitssollwert Null vorgegeben. Diese Vorgabe bewirkt ein Bremsen an der Stromgrenze. Die Reglerfreigabe bleibt erhalten. Der Schnellstopp wird gesetzt bei: ●...
Seite 447: Nachführen Der Synchronlaufabweichung
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung 8.5.13 Nachführen der Synchronlaufabweichung 8.5.13.1 Grundlagen Synchronlaufabweichung Werkstückbearbeitungen, die sowohl an der Stirnvorder- als auch an der Stirnrückseite durchgeführt werden sollen, erfordern eine Werkstückübergabe an eine andere Werkstückaufnahmeeinrichtung (z. B. Gegenspindelfutter). Bei der Werkstückübergabe von der Vorder- auf die Rückseitenbearbeitung kann bedingt durch das Schließen der Werkstückaufnahme ein Positionsversatz entstehen.
Seite 448: Synchronlaufabweichung Messen
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Verfügbarkeit Die Funktion "Nachführen der Synchronlaufabweichung" wurde für MKS-Kopplungen (CPFRS="MCS") entwickelt. Damit ist die Funktion auch beim Kopplungstyp "Synchronspindel" (CPSETTYPE="COUP") vorhanden. Die Verfügbarkeit der Funktion ist wie bei anderen überlagerten Bewegungen (z. B. Differenzdrehzahl) optionsabhängig (siehe "Voraussetzungen (Seite 380)"). 8.5.13.2 Synchronlaufabweichung messen Die Steuerung misst die Differenz zwischen den Soll- und Istwertpositionen beim Synchronlauf...
Seite 449: Zeitpunkt Der Messung
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Hinweis Dynamikbegrenzung der Leitspindel Die Eigenschaft " Dynamikbegrenzung der Leitspindel" ist bei gesetztem Kopplungstyp "Synchronspindel" (CPSETTYPE="COUP") automatisch gegeben. Für andere Kopplungstypen liegt es in der besonderen Verantwortung des Anwenders/Maschinenherstellers, durch geeignete Maßnahmen eine dynamische Überlastung der Folgespindel zu vermeiden. Aktivierung Messen und Nachführen der Synchronlaufabweichung werden aktiviert, indem das folgende NC/PLC-Nahtstellensignal auf "1"...
Seite 450 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Hinweis Wird mit einer zeitlichen Ausdehnung bei dem Abbau der Verspannung zwischen Leit- und Folgespindel gerechnet, dann sollte Bit 7 = 0 gesetzt sein. Das Nahtstellensignal ist dann zustandsgesteuert. Die benötigte Zeit bei dem Abbau der Verspannung kann von verschiedenen Faktoren abhängig sein (z.
Seite 451: Synchronlaufabweichung Direkt Angeben
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung 8.5.13.3 Synchronlaufabweichung direkt angeben Wenn der Abweichungswert bekannt ist, dann kann dieser für die betreffende Folgespindel auch direkt in die Systemvariable $AA_COUP_CORR geschrieben werden. Dies ist über Teileprogramm oder Synchronaktion möglich. Hinweis Es ist darauf zu achten, dass das Beschreiben der Systemvariablen erst nach der Herstellung der mechanischen Kopplung erfolgt.
Seite 452: Diagnose Der Synchronlaufkorrektur
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Mit dem Zurücksetzen des Signals DB31, ... DBX31.6 oder dem Ausschalten der Kopplung (mit CPOF) wird der Korrekturwert nicht mehr verändert. Die Systemvariable $AA_COUP_CORR[S<n>] liefert dann einen konstanten Wert. Der Korrekturwert wird eingerechnet, solange er nicht durch Setzen der Systemvariablen $AA_COUP_CORR[S<n>] auf "0"...
Seite 453 M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Ende des Löschvorgangs Wenn der Löschvorgang beendet ist, wird das folgende NC/PLC-Nahtstellensignal gesetzt: DB31, ... DBX99.2 (Synchronlaufkorrektur herausgefahren) Wenn darüber hinaus das NC/PLC-Nahtstellensignal DB31, ... DBX103.0 (Synchronlaufkorrektur wird eingerechnet) zurückgesetzt ist, dann kann auch das NC/PLC- Nahtstellensignal DB31, ...
Seite 454: Randbedingungen
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung 8.5.13.7 Randbedingungen Mehrere Folgespindeln Hat eine Leitspindel mehrere Folgespindeln, so kann jede Folgespindel getrennt voneinander mit dem axialen NC/PLC-Nahtstellensignal DB31, ... DBX31.6 (Synchronlauf nachführen) behandelt werden. Beschreiben der Variablen $AA_COUP_CORR Das Beschreiben der Systemvariablen $AA_COUP_CORR aus dem Teileprogramm oder Synchronaktionen wirkt erst dann, wenn mindestens einmal eine generische MKS-Kopplung zu der betreffenden Achse/Spindel aktiviert worden ist.
Seite 455: Beispiele
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Wenn nach dem Aufheben der Unterbrechung die generische MKS-Kopplung noch aktiv ist und das NC/PLC-Nahtstellensignal DB31, ... DBX31.6 (Synchronlauf nachführen) gesetzt ist, gilt Folgendes: ● Wenn das Signal pegelgetriggert ist (MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK, Bit 7 = 0), wird die Synchronlaufabweichung gemessen und nach $AA_COUP_CORR geschrieben, die Sollwerte werden entsprechend korrigiert.
Seite 456: Anpasszyklus Anpassen
M3: Achskopplungen 8.5 Generische Kopplung Selektives Ein- / Ausschalten mit drei Leitachsen Ein Koppelmodul mit der Folgeachse X2 und den Leitachsen X1, Z und A wird angelegt. N10 CPDEF=(X2) CPLA[X2]=(X1) CPLA[X2]=(Z) CPLA[X2]=(A) N20 CPON=(X2) ; Alle Leitachsen werden aktiv, d. h. alle liefern gemäß...
Seite 457: Dynamikverhalten Der Folgeachse
M3: Achskopplungen 8.6 Dynamikverhalten der Folgeachse Vorgehen 1. Anpasszyklus cycle700 aus dem Verzeichnis "CST" in das Verzeichnis "CMA" kopieren. 2. Anpasszyklus cycle700 um folgenden Eintrag ergänzen: CPFRS[_FA]="MCS" 3. Änderung im Zyklus kommentieren (z. B. durch Anwenderversionsnummer und Änderungsdatum). 4. Zyklus speichern. Bild 8-14 Cycle700 nach Anpassung.
Seite 458: Programmierte Dynamikgrenzen
M3: Achskopplungen 8.6 Dynamikverhalten der Folgeachse 8.6.2 Programmierte Dynamikgrenzen 8.6.2.1 Programmierung (VELOLIMA, ACCLIMA) Dynamikgrenzen reduzieren oder überhöhen Die über MD32000 und MD32300 angegebenen Dynamikbegrenzungen der Folgeachse (FA) können mit Sprachbefehlen aus dem Teileprogramm heraus reduziert oder überhöht werden: Befehl Bedeutung Maximale Achsgeschwindigkeit reduzieren oder überhöhen VELOLIMA[FA] Maximale Achsbeschleunigung reduzieren oder überhöhen...
Seite 459 M3: Achskopplungen 8.6 Dynamikverhalten der Folgeachse Synchronisation zwischen Folge- und Leitachsen Durch das eingestellte Beschleunigungsverhalten und die eingestellten Dynamikkorrekturen wird die Zeitdauer für die Synchronisation zwischen Folge- und Leitachsen bei Beschleunigungsvorgängen wie folgt verändert: Dynamikkorrektur Wirkung Dynamikreduktion Verlängert die Synchronlaufdifferenz. Die Überwachung von Leit- zu Folgewert kann eine längere Zeit den zulässigen Bereich überschreiten.
Seite 460: Beispiele
M3: Achskopplungen 8.6 Dynamikverhalten der Folgeachse RESET Die Gültigkeiten der Dynamikkorrekturen (VELOLIMA und ACCLIMA) nach RESET sind abhängig von der Einstellung im kanalspezifischen Maschinendatum: MD22410 $MC_F_VALUES_ACTIVE_AFTER_RESET (F-Funktion über RESET hinaus wirksam) Wert Bedeutung Die Werte für VELOLIMA[FA] und ACCLIMA[FA] werden nach RESET auf 100% gesetzt. Die zuletzt programmierten Werte für VELOLIMA[FA] und ACCLIMA[FA] sind auch nach RESET wirksam.
Seite 461: Systemvariablen
M3: Achskopplungen 8.7 Allgemeine Randbedingungen Leitwertkopplung mit Synchronaktion Die Achse 4 wird mittels Leitwertkopplung an X gekoppelt. Das Beschleunigungsverhalten wird per statische Synchronaktion 2 ab Position 100 auf 80% begrenzt. N120 IDS=2 WHENEVER $AA_IM[AX4] > 100 DO ACCLIMA[AX4]=80 N130 LEADON(AX4,X,2) 8.6.2.3 Systemvariablen Für die Achstypen Geometrieachse, Kanalachse, Maschinenachse und Spindel stehen im...
Seite 462: 8.8 Datenlisten
M3: Achskopplungen 8.8 Datenlisten Datenlisten 8.8.1 Maschinendaten 8.8.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 11410 SUPPRESS_ALARM_MASK Maske zur Unterdrückung spezieller Alarmausgaben 11415 SUPPRESS_ALARM_MASK_2 Maskierung von Alarmausgaben 11660 NUM_EG Anzahl der möglichen Elektronischen Getriebe 11750 NCK_LEAD_FUNCTION_MASK Funktionen zur Leitwertkopplung 11752 NCK_TRAIL_FUNCTION_MASK Funktionen zum Mitschleppen 18400 MM_NUM_CURVE_TABS...
Seite 463: Achs-/Spindel-Spezifische Maschinendaten
M3: Achskopplungen 8.8 Datenlisten 8.8.1.3 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 30130 CTRLOUT_TYPE Ausgabeart des Sollwerts 30132 IS_VIRTUAL_AX Achse ist virtuelle Achse 30455 MISC_FUNCTION_MASK Achsfunktionen 35040 SPIND_ACTIVE_AFTER_RESET Eigener Spindel-RESET 37160 LEAD_FUNCTION_MASK Funktionen zur Leitwertkopplung 37200 COUPLE_POS_TOL_COARSE Schwellwert für "Synchronlauf grob" 37202 COUPLE_POS_TOL_COARSE_2 Zweite Synchronlaufüberwachung: Schwellwert für...
Seite 464: Elektronisches Getriebe Eg Und Leitwertkopplung
M3: Achskopplungen 8.8 Datenlisten 8.8.3 Systemvariablen Elektronisches Getriebe EG und Leitwertkopplung Bezeichner Bedeutung $AA_EG_ACTIVE Koppelung für die Leitachse b ist aktiv, d. h. eingeschaltet $AA_EG_AX Name für n-te Leitachse $AA_EG_DENOM Nenner des Koppelfaktors für die Leitachse b $AA_EG_NUMERA Zähler des Koppelfaktors für die Leitachse b $AA_EG_NUMLA Anzahl der mit EGDEF definierten Leitachsen $AA_EG_SYN...
Seite 465 M3: Achskopplungen 8.8 Datenlisten Bezeichner Bedeutung $AA_CPFRS Bezugssystem der Kopplung $AA_CPLCMDP Achssollpositionsanteil der Leitachse $AA_CPLCMDV Achssollgeschwindigkeitsanteil der Leitachse $AA_CPLCTID Tabellennummer der aktiven Kurventabelle $AA_CPLDEN Nenner des Koppelfaktors $AA_CPLNUM Zähler des Koppelfaktors $AA_CPLSETVAL Kopplungsbezug der Leitachse $AA_CPLSTATE Zustand der Kopplung $AA_CPSYNCOP Schwellwert für den Positionssynchronlauf "Grob"...
Seite 466 M3: Achskopplungen 8.8 Datenlisten Bezeichner Bedeutung $AA_SYNCDIFF_STAT[FA] Status der Synchronlaufdifferenz sollwertseitig $AA_TYP/TYPE Achstyp $AA_VELOLIMA Mit VELOLIMA gesetzte Geschwindigkeitskorrektur (HL) $PA_ACCLIMA Mit ACCLIMA gesetzte Beschleunigungskorrektur (VL) $PA_CPFACT Kopplungsart der Folgeachse/-spindel $PA_CPFPOSSTAT Gültigkeit der Synchron- und Stopp-Position $PA_CPSYNCOP Schwellwert für den Positionssynchronlauf "Grob" (VL) $PA_CPSYNCOV Schwellwert für den Geschwindigkeitssynchronlauf "Grob"...
Seite 467: Signale
M3: Achskopplungen 8.8 Datenlisten 8.8.4 Signale 8.8.4.1 Signale an Achse/Spindel Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Vorschubkorrektur DB31, ... DBX0.0-7 DB380x.DBB0 Achsensperre DB31, ... DBX1.3 DB380x.DBX1.3 Reglerfreigabe DB31, ... DBX2.1 DB380x.DBX2.1 Handrad aktivieren DB31, ... DBX4.0-2 DB380x.DBX4.0/1 Vorschub Halt DB31, ... DBX4.3 DB380x.DBX4.3...
Seite 468 M3: Achskopplungen 8.8 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 469: R3: Erweitertes Stillsetzen Und Rückziehen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen Kurzbeschreibung Die Funktion "Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen", im weiteren Verlauf mit ESR bezeichnet, bietet die Möglichkeit, in Fehlersituationen prozessabhängig flexibel zu reagieren: ● Erweitertes Stillsetzen Soweit es die spezifische Fehlersituation erlaubt, werden alle für das Erweiterte Stillsetzen freigegebenen Achsen geordnet stillgesetzt.
Seite 470: Nc-Geführte Reaktionen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Bewegungsenergie wird bei Netzausfall dann zur Aufrechterhaltung der Zwischenkreisspannung verwendet, um die NC-geführte Rückzugsbewegung zu ermöglichen. Hinweis Ausführliche Informationen zur SINAMICS S120 Antriebsfunktion "Vdc-Regelung" finden sich Literatur Funktionshandbuch SINAMICS S120 Antriebsfunktionen NC-geführte Reaktionen Die Funktion stellt folgende NC-geführte Reaktionen zur Verfügung: ●...
Seite 471: Antriebsautarke Reaktionen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl 9.2.2 Antriebsautarke Reaktionen Generatorbetrieb Der Generatorbetrieb ist eine Antriebsfunktion. Das Antriebsgerät SINAMICS S120 bietet dabei die Möglichkeit, über die Funktion "Vdc-Regelung" den Zwischenkreisverband auf Unterspannung zu überwachen. Bei Unterschreitung eines einstellbaren Spannungswerts wird dann der dafür vorgesehene Antrieb in den Generatorbetrieb geschaltet.
Seite 472: Überwachung Der Zwischenkreisunterspannung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Der Arbeitsbereich des Widerstandsmoduls (im Bild hervorgehoben dargestellt) liegt unterhalb der kritischen Spannungspegel ist. Hinweis Die Impulsleistung des Widerstandsmoduls ist größer als die Leistung der Einspeisung. Überwachung der Zwischenkreisunterspannung Die Zwischenkreisspannung kann auf einen im Antrieb parametrierbaren Grenzwert überwacht werden: ●...
Seite 473: Kanalspezifische Parametrierung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Kanalspezifische Parametrierung Der zeitliche Ablauf innerhalb eines Kanals wird über folgende Maschinendaten parametriert: ● MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1[<Achse>] (Verzögerungszeit ESR-Achsen) ● MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2[<Achse>] (ESR-Zeit für interpolatorisches Bremsen) Zeitlicher Ablauf Nach dem Auslösen von ESR, wird die Achse weiter mit der aktuellen Istdrehzahl verfahren. Nach Ablauf der Verzögerungszeit (..._TIME1) wird die Achse interpolatorisch abgebremst.
Seite 474: Verhalten Von Bahnachsen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Verzögerungszeit = MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1 + MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2 Ein NC-geführtes Stillsetzen wirkt auch in Zusammenhang mit der Funktion "Elektronisches Getriebe" (siehe Kapitel "Elektronisches Getriebe (EG) (Seite 351)"). Es beinhaltet die (selektive) Umschaltung des elektronischen Getriebes auf Istwertkopplung bei gestörten Leitachsen, sowie die Aufrechterhaltung der Verfahrbewegung und der Freigaben während der Verzögerungszeit für ESR-Achsen: MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1...
Seite 475 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Das Schnellabheben auf die mit POLF definierte Position wird mit dem modalen Programmbefehl LFPOS (46. G-Gruppe) angesprochen. Die mit LFPOS, POLF konfigurierte Abhebebewegung der mit POLFMASK oder POLFMLINselektierten Achse(n) ersetzt die für diese Achsen im Teileprogramm festgelegte Bahnbewegung.
Seite 476 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl D. h., eine Achse die zuvor mit POLFMLIN aktiviert wurde, wird nach der Programmierung in POLFMASK aus dem linearen Zusammenhang entfernt und die Rückzugsbewegung würde jetzt als unabhängige Bewegung erfolgen (siehe Beispiele im Kapitel "Schnellabheben im linearen Zusammenhang der Achsen (Seite 507)").
Seite 477: Reaktionen Auf Stopp- Und Achsfreigabesignale
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl 1. Für beide Bahnachsen ist "Erweitertes Stillsetzen und Rueckziehen" und die Rückzugbewegung freigeben: – $AA_ESR_ENABLE(X)=1 – $AA_ESR_ENABLE(Y)=1 – POLFMASK(X,Y) X und Y führen beim Schnellabheben die programmierte Rückzugbewegung aus. 2.
Seite 478: Rückzugsposition Polf
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Hinweis Einfluss der Nahtstellensignale ● Das axiale NC/PLC-Nahtstellensignal DB31 DBB4.3 (Vorschub Halt) beeinflusst die gesamte Rückszugbewegung. Alle mit POLFMASK und POLFMLIN definierten Achsbewegungen werden gestoppt. ● Das NC/PLC-Nahtstellensignal DB21 DBB7.3 (NC-Stop), hat keinen Einfluss auf die Rückszugbewegung.
Seite 479: Freigabe Für Rückzug Ohne Geometrischen Zusammenhang Polfmask
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Freigabe für Rückzug ohne geometrischen Zusammenhang POLFMASK Der Programmbefehl POLFMASK erlaubt es, die Achsen auszuwählen, die bei einer Aktivierung des Schnellabhebens unabhängig voneinander auf ihre mit POLF definierte Position fahren sollen.
Seite 480: Schnellabheben Deaktivieren
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Schnellabheben deaktivieren POLFMASK oder POLFMLIN ohne Angabe einer Achse deaktiviert das Schnellabheben für alle Achsen, die im jeweiligen Freigabeaufruf aktiviert wurden. Wechselwirkungen POLFMASK/POLFMLIN Die für eine bestimmte Achse in einer der beiden Anweisungen zuletzt gemachte Angabe gilt. Zum Beispiel: Programmcode Beschreibung...
Seite 481: Axiale Auslösequellen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl ● Von PLC geschriebene Systemvariable: $A_DBB, $A_DBW, $A_DBD Die Verwendung dieser von PLC geschriebenen Systemvariablen wird bei zeitkritischen Signalen nicht empfohlen, da hier die PLC-Zykluszeit in die Gesamt-Reaktionszeit eingeht. Als Einflussmöglichkeit der PLC auf den Ablauf bzw.
Seite 482: Aktivierung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl 9.2.8 Aktivierung Option Die Funktion "Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen" ist eine Option. Achsspezifische Funktionsfreigabe ($AA_ESR_ENABLE) Die achsspezifische Funktionsfreigabe erfolgt über die Systemvariable: $AA_ESR_ENABLE[<Achse>] = 1 Achsspezifische Freigabe zum Erweiterten Stillsetzen Die Freigabe einer Achse für das Erweiterte Stillsetzen erfolgt mit: MD37500 $MA_ESR_REACTION[Achse] = 22 Achsspezifische Freigabe zum Rückziehen...
Seite 483 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Zwischenkreisenergie Die bei Ausfall der Netzspannung im Zwischenkreis der Antriebsgeräte noch zur Verfügung stehende Energie berechnet sich zu: E = 1/2 * C * (UZK - UZK warn Energie in Wattsekunden [Ws] Gesamtkapazität des Zwischenkreises in Farad [F] Zwischenkreisspannung ab der Unterspannung erkannt wird.
Seite 484: Stillsetzen Als Energielieferant
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Die in der Tabelle für den minimalen Energieinhalt (E bei C ) angesetzte Kapazität berücksichtigt eine Bauteiletoleranz von -20 % (schlechtester Fall). Hinweis Es wird empfohlen, zur Ermittlung der zur Verfügung stehenden Gesamtkapazität des Zwischenkreises, das Projektierungs-Tool SIZER zu verwenden.
Seite 485: Steuerungsverhalten
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Generatorbetrieb Für Fälle, in denen die Energie des Zwischenkreises nicht für ein sicheres Rückziehen (mindestens 3 IPO-Takten) ausreicht, kann über die SINAMICS Funktion "Vdc-Regelung" für einen Antrieb Generatorbetrieb projektiert werden. Hierbei wird die mechanische Energie einer Achse in den Zwischenkreis zurückgespeist.
Seite 486: Beispiele Für Achsen Mit Bahnzusammenhang
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Liegt eine der beiden Freigaben nicht vor, verhält sich die Achse im ESR-Fall entsprechend der folgenden Tabelle: Freigaben Reaktion im ESR-Fall ● $AA_ESR_ ENABLE[ < Achse > ] = 1 Für die Achse wird implizit NC-geführten Stillsetzen, entsprechend MD <...
Seite 487: Beispiele Für Achsen Ohne Bahnzusammenhang
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Beispiele für Achsen ohne Bahnzusammenhang Für die nachfolgenden Beispiele wird eine Bahnachsen X und eine Kommandoachse B angenommen, die jeweils als NC-geführte Rückzugsachse projektiert sind: ● MD37500, $MA_ESR_REACTION[X] = 21 ●...
Seite 488: Teileprogrammstart, Nc-Start
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Hinweis NC-Stop und Kommandoachsen Das Verfahren von Kommandoachsen wird bei NC-Stop abgebrochen. Hinweis Reset und Programmbefehle POLF/POLFMASK Bei Reset werden die programmierten absoluten Rückzugspositionen (POLF) und die Freigaben der Rückzugsachsen (POLFMASK) nicht gelöscht. 9.2.10.4 Teileprogrammstart, NC-Start Damit beim Start eines Teileprogramms ein definierter Ausgangszustand vorliegt, werden die...
Seite 489: Satzsuchlauf, Repos
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.3 Antriebsautarkes ESR ● Fehler in der Rückzugsachse: es gibt keinen Rückzug. ● Not-Halt Ein Not-Halt ist aus Steuerungssicht kein Fehlerfall, sondern wird wie jedes andere Steuersignal behandelt. Not-Halt bricht aus Sicherheitsgründen die Interpolation und alle Fahrbewegungen ab und löst durch Wegnahme der Reglerfreigaben auch die elektronische Kopplung auf.
Seite 490: Voraussetzungen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.3 Antriebsautarkes ESR Antrieben erfolgen, wenn diese von der Steuerung, z. B. durch Kommunikationsausfall, nicht mehr vorgegeben werden können. Hinweis DRIVE-CLiQ Um bei eventuell auftretenden DRIVE-CLiQ Fehlern die Rückwirkung auf die Funktionen des antriebsautarken ESR möglichst gering zu halten, wird im Rahmen von ESR empfohlen, die beteiligten Motormodule nicht über eine Linientopologie, sondern direkt an der Control Unit (CU) anzuschließen.
Seite 491: Rückmeldung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.3 Antriebsautarkes ESR Parameter Beschreibung p0891 ESR: Ausrampe Wert Bedeutung AUS3 (default) Der Antrieb wird durch sofortige Vorgabe von n_soll = 0 an der AUS3-Rück‐ lauframpe (p1135: AUS3 Rücklaufzeit) abgebremst. AUS1 Der Antrieb wird durch sofortige Vorgabe von n_soll = 0 an der Hochlaufgeber- Rücklauframpe (p1121: Hochlaufgeber Rücklaufzeit)) abgebremst.
Seite 492: Rückziehen Im Antrieb Projektieren
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.3 Antriebsautarkes ESR 9.3.3 Rückziehen im Antrieb projektieren Das antriebsautarke Rückziehen wird über folgende Antriebsparameter projektiert: Parameter Beschreibung p0888 ESR: Konfiguration Wert Bedeutung Erweitertes Rückziehen (antriebsautark) Parameter Beschreibung p0891 ESR: Ausrampe Wert Bedeutung AUS3 (default) Der Antrieb wird durch sofortige Vorgabe von n_soll = 0 an der AUS3-Rück‐...
Seite 493: Generatorbetrieb Im Antrieb Projektieren
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.3 Antriebsautarkes ESR Zeitpunkt zu dem Rückziehen ausgelöst wurde Zeitpunkt zu dem die in p0893 projektierte Rückzugsdrehzahl erreicht ist Zeitpunkt nach Ablauf der in p0892 projektierten Zeit Bild 9-4 Verhalten bei antriebsautarkem Rückziehen Rückmeldung Der Status des Rückziehens wird an die Steuerung zurückgemeldet (siehe Kapitel "Rückmeldung des ESR-Status (Seite 496)").
Seite 494 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.3 Antriebsautarkes ESR Parameter Beschreibung p1248 Zwischenkreisspannung Schwelle unten Einstellung der unteren Schwelle für die Zwischenkreisspannung. Diese Schwelle wird bei p1240 = 2 als Begrenzungssollwert für den Vdc_min-Regler verwendet. p1244 Zwischenkreisspannung Schwelle oben p1248 Zwischenkreisspannung Schwelle unten r0208 Leistungsteil Netznennspannung.
Seite 495: Esr Über Systemvariable Freigeben
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.3 Antriebsautarkes ESR 9.3.5 ESR über Systemvariable freigeben Die Freigabe der über die Antriebsparameter projektierten ESR-Reaktionen einer Achse muss anwenderspezifisch in einem Teileprogramm/Synchronaktion über folgende achsspezifische Systemvariable programmiert werden: $AA_ESR_ENABLE[<Achse>] Wert Bedeutung ESR-Reaktionen im Antrieb freigegeben ESR-Reaktionen im Antrieb gesperrt 9.3.6 ESR über Systemvariable auslösen...
Seite 496: Rückmeldung Des Esr-Status
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.3 Antriebsautarkes ESR 9.3.7 Rückmeldung des ESR-Status Die Rückmeldung des aktuellen ESR-Status erfolgt vom Antrieb an die Steuerung über das Meldewort (MELDW) des zyklischen PROFIdrive-Telegramms. In der Steuerung ist der Status über Systemvariable und NC/PLC-Nahtstellensignale lesbar. Systemvariable Die Systemvariable können im Teileprogramm/Synchronaktion ausgewertet werden, um z.B.
Seite 497: Systemvariable Und Antriebsparameter
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.3 Antriebsautarkes ESR Systemvariable und Antriebsparameter Das folgende Bild zeigt den Zusammenhang zwischen Systemvariablen und Antriebsparametern beim Auslösen und Quittieren der ESR-Reaktionen. ① NC: Freigabe der ESR-Reaktion über $AA_ESR_ENABLE = 1 (achsspezifisch) ② NC: Auslösen der ESR-Reaktionen über $AN_ESR_TRIGGER = 1 ③...
Seite 498: Stillsetzen (Esrs)
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.3 Antriebsautarkes ESR 9.3.9.1 Stillsetzen (ESRS) Syntax ESRS(<Achse_1>,<Stillsetzzeit_1>[,...,<Achse_n>,<Stillsetzzeit_n>]) Bedeutung Mit der Funktion können die Antriebsparameter bezüglich der antriebsautar‐ ESRS: ken ESR-Funktion "Stillsetzen" verändert werden. Besonderheiten: ● Muss alleine im Satz stehen ● Löst Vorlaufstopp aus ●...
Seite 499 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.3 Antriebsautarkes ESR Bedeutung Mit der Funktion können die Antriebsparameter bezüglich der antriebsautar‐ ESRR: ken ESR-Funktion "Rückziehen" verändert werden. Besonderheiten: ● Muss alleine im Satz stehen ● Löst Vorlaufstopp aus ● Kann nicht in Synchronaktionen verwendet werden ●...
Seite 500: Siehe Auch
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.3 Antriebsautarkes ESR Abhängigkeiten Die programmierten Werte für den Rückzugsweg und die Rückzugsgeschwindigkeit beziehen sich auf die Lastseite. Vor dem Schreiben der Antriebsparameter werden diese auf die Motorseite umgerechnet. Für die Umrechnung gilt die zum Ausführungszeitpunkt der Funktion in der NC wirksame Übersetzung.
Seite 501: Esr Und Safety Integrated (840D Sl)
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.3 Antriebsautarkes ESR Satzsuchlauf mit Berechnung Während Satzsuchlauf mit Berechnung werden die Funktionen ESRS(...) und ESRR(...) aufgesammelt und im Aktionssatz ausgeführt. Satzsuchlauf mit Berechnung im Modus "Programmtest" (SERUPRO) Während SERUPRO werden die Funktionen ESRS(...) und ESRR(...) sofort ausgeführt. Reset-Verhalten Die mit den Funktionen ESRS(...) und ESRR(...) geschriebenen Parameterwerte werden im Hochlauf des Antriebs nach Aus/Einschalten des Antriebs oder Antriebs-Warmstart mit den...
Seite 502: Antriebsautarke Esr-Reaktionen Auslösen
ESR und Safety Integrated (828D) Keine Rückmeldung der Safety Stopp-Reaktion Im Rahmen von SINUMERIK 828D wird die aktuell im Antrieb aktive Safety Stopp-Reaktion nicht an die Steuerung zurückgemeldet. Im Zusammenhang mit Safety Integrated können daher nur die antriebsautarken ESR-Funktionen verwendet werden.
Seite 503: Von Safety-Reaktionen Unbeeinflusste Esr-Reaktionen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.4 Randbedingungen Von Safety-Reaktionen unbeeinflusste ESR-Reaktionen Damit die antriebsautarken ESR-Reaktionen im Zusammenhang mit Safety Integrated unbeeinflusst von parallel ablaufenden Safety-Reaktionen aufgrund von STOP E, STOP F oder Kommunikationsausfall ausgeführt werden können, müssen im Antrieb entsprechende Verzögerungszeiten bezüglich der Safety-Reaktionen und die entsprechenden Safety Trigger- Quellen für das Auslösen der antriebsautarken ESR-Reaktionen projektiert werden.
Seite 504: Beispiele
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.5 Beispiele Bewegungs-Synchronaktionen Bewegungs-Synchronaktionen werden im Interpolatortakt abgearbeitet. Eine Erhöhung des Interpolatortaktes, z.B. durch eine große Anzahl von aktiven Bewegungs-Synchronaktionen, führt daher zu einem gröberen Zeitraster für das Auswerten der Auslösebedingungen und Auslösen der Reaktionen für das Erweiterte Stillsetzen und Rückziehen. Beispiele 9.5.1 NC-geführte Reaktionen...
Seite 505: Einstellungen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.5 Beispiele Einstellungen Maschinendaten ● MD11602 $MN_ASUP_START_MASK = 'B0101' Stopgründe für ASUP ignorieren – Bit0: "NC-Stop, M0 oder M01" – Bit3: "ASUP und manuelles Verfahren in der Betriebsart JOG" ● MD20105 $MC_PROG_EVENT_IGN_REFP_LOCK, Bit<n> = TRUE –...
Seite 506: Triggerbedingungen Und Statische Synchronaktionen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.5 Beispiele Triggerbedingungen und statische Synchronaktionen Beispiel 1: Triggerbedingung ist das Auftreten von Alarmen, die Nachführbetrieb auslösen: Programmcode IDS=02 WHENEVER ($AC_ALARM_STAT B_AND 'H2000') > 0 DO $AC_ESR_TRIGGER=1 Beispiel 2 Triggerbedingung ist das Ansprechen der ELG-Synchronlaufüberwachung, wenn z. B. Y als ELG-Folgeachse definiert und die max.
Seite 507: Schnellabheben Absolut Und Inkrementell
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.5 Beispiele Programmcode Kommentar N30 POLF[X]=19.5 POLF[Y]=33.3 ; Rückzugspositionen Achsen X Y, absolut N40 POLF[Z]=100 ; Rückzugsposition Achse Z, absolut N50 X0 Y0 G0 N60 POLFMASK(X, Y) ; Freigabe Rückziehen Achse X Y N70 Z100 G1 F1000 ;...
Seite 508: Datenlisten
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.6 Datenlisten Programmcode Kommentar N60 POLF[Y]=100 ; Rückzugsposition Achse Z, absolut N70 X0 Y0 Z0 G0 ; --- N80 POLFMLIN(X, Y) Freigabe Rückziehen Achse X Y, linearer Zusammenhang N85 POLFMASK(Z) ; Freigabe Rückziehen Achse Z N90 Z100 G1 F1000 Rückzugsreaktion: - linearer Zusammenh.: X (ink.), Y (abs.)
Seite 509: Systemvariablen
Alarmstatus im Kanal $AC_ESR_TRIGGER ESR auslösen, kanalspezifisch $AC_STAT Kanalzustand 9.6.3 Signale 9.6.3.1 Signale an Kanal Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Vorschubsperre DB21, ... DBX6.0 9.6.3.2 Signale an Achse/Spindel Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Vorschub Halt DB31, ... DBX4.3 9.6.3.3...
Seite 510 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 9.6 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 511: S9: Sollwertumschaltung - Nur 840D Sl
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 10.1 Kurzbeschreibung Funktion Die Funktion "Sollwertumschaltung" kommt bei Anwendungen zum Einsatz, die den gleichen Motor zum Verfahren unterschiedlicher Maschinenachsen verwenden. Ablösung der Technologiefunktion "Sollwertumschaltung" (TE5) Die Funktion "Sollwertumschaltung" löst die Technologiefunktion "Sollwertumschaltung" (TE5) ab. Eine Migration der Technologiefunktion auf die Funktionalität der Funktion "Sollwertumschaltung"...
Seite 512: Projektierung
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 10.2 Inbetriebnahme Bild 10-2 Beispiel 2: 1 Motorgeber, separater Fräskopfgeber und Spindelgeber Projektierung Die Sollwertumschaltung erlaubt mehreren Achsen eine gemeinsame Nutzung desselben Antriebs. Zur Festlegung der Achsen, die an der Sollwertumschaltung teilnehmen, wird der gleiche Sollwertkanal dieses Antriebs mehrfach zugeordnet.
Seite 513 S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 10.2 Inbetriebnahme Bild 10-3 Sollwertumschaltung mit 2 Achsen Aktivierung Der Umschaltvorgang und die Auswertung zugehöriger Nahtstellensignale erfolgt im PLC- Anwenderprogramm. Hinweis Wegen geänderter Bedeutung von Nahtstellensignalen gegenüber der Technologiekartenlösung ist es evtl. erforderlich, ein bestehendes PLC-Anwenderprogramm anzupassen.
Seite 514: Übernahmebedingungen
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 10.3 Nahtstellensignale Übernahmebedingungen ● Achsstillstand aller beteiligten Achsen. ● Sonderfunktionen wie Referenzpunktfahren, Messen, Fahren auf Festanschlag, Funktionsgenerator, Stern-/Dreieckumschaltung, Antriebsparametersatzumschaltung sind in der Achse mit Antriebskontrolle inaktiv. ● Beim Profibusantrieb kein Lebenszeichenfehler und keine Störung vorhanden. Die PLC-Nahtstelle gibt dauernd Auskunft über den aktuellen Zustand der Umschaltung.
Seite 515: Schematischen Ablauf Einer Sollwertumschaltung
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 10.3 Nahtstellensignale DB31, ... DBB92 bis DBB95 Steuersignale Die in den folgenden Bytes enthaltenen Steuersignale wirken ausschließlich in der Maschinenachsen, die aktuell dem Antrieb zugeordnet ist: DB31, ... DBB20 bis DBB21 Reglerfreigabe Das NC/PLC-Nahstellensignal: DB31, ...
Seite 516 S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 10.3 Nahtstellensignale Bild 10-4 Schematische Sollwertumschaltung von Maschinenachsen AX1 nach AX2 Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 517: Alarme
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 10.7 Randbedingungen 10.4 Alarme Antriebsalarme werden nur von Achsen mit vorhandener Antriebskontrolle angezeigt. 10.5 Lageregelkreis Während der Sollwertumschaltung wird der Antriebsstrang und damit auch der Lageregelkreis getrennt. Um Instabilitäten zu vermeiden, wird die Umschaltung nur im Stillstand und mit gelöschten Reglerfreigaben durchgeführt.
Seite 518: Datenlisten
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 10.8 Datenlisten Serviceanzeige Antrieb Das HMI-Diagnosebild "Serviceanzeige Antrieb" berücksichtigt die wechselnde Zuordnung zwischen Maschinenachsen und Antrieb nicht. Inbetriebnahme über SinuCom NC Über das Inbetriebnahmetool SinuCom NC ist die Inbetriebnahme der Sollwertumschaltung nur über die Expertenliste möglich. Safety Integrated (nur 840D sl) Eine ausführliche Beschreibung zu den Randbedingungen bei Sollwertumschaltung in Zusammenhang mit Safety Integrated findet sich in:...
Seite 519: T3: Tangentialsteuerung - Nur 840D Sl
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 11.1 Kurzbeschreibung Tangentialsteuerung Die Funktion Tangentialsteuerung gehört zur Kategorie der NC-Funktionen mit gekoppelten Achsen. Sie zeichnet sich durch folgende Eigenschaften aus: ● Es gibt zwei führende Achsen, welche unabhängig über normale Verfahranweisungen bewegt werden (Leitachsen). Dazu existiert eine Folgeachse, deren Position abhängig vom Zustand dieser Leitachsen (Position, Tangente) bestimmt wird.
Seite 520: Eigenschaften Der Tangentialen Nachführung
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 11.2 Eigenschaften der tangentialen Nachführung Anwendungen Für folgende Anwendungsbereiche ist Tangentialsteuerung unter anderen einsetzbar: ● Tangentiales Anstellen eines drehbaren Werkzeuges beim Nibbeln. ● Nachführen der Werkstückausrichtung bei einer Bandsäge. ● Anstellen eines Abrichtwerkzeuges an eine Schleifscheibe. ●...
Seite 521: Verhalten Bei Der Nachführung
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 11.2 Eigenschaften der tangentialen Nachführung Verhalten bei der Nachführung Folgende Fälle sind zu unterscheiden: ● Ohne Zwischensatz (TLIFT) Die Bahngeschwindigkeit der führenden Achsen wird soweit abgesenkt, dass die nachgeführte Achse ihre Zielposition synchron mit den anderen Achsen erreicht. ●...
Seite 522: Benutzung Der Tangentialen Nachführung
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 11.3 Benutzung der tangentialen Nachführung 11.3 Benutzung der tangentialen Nachführung Aktivierung Die Ausrichtung der Folgeachse setzt voraus, dass: ● die Zuordnung von Leitachsen und Folgeachse dem System bekannt gemacht wird (TANG) ● die Nachführung explizit aktiviert wird (TANGON) ●...
Seite 523: Zuordnung Der Leitachsen Und Folgeachse
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 11.3 Benutzung der tangentialen Nachführung Weitere Informationen zum mehrkanaligen Satzsuchlauf SERUPRO siehe: Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen; BAG, Kanal, Programmbetrieb, Reset-Verhalten (K1), Kapitel: "Programmtest" 11.3.1 Zuordnung der Leitachsen und Folgeachse Programmierung Die Programmierung erfolgt über das vordefinierte Unterprogramm TANG. Der Steuerung werden folgende Parameter übergeben: ●...
Seite 524: Einschalten Des Eckenverhaltens
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 11.3 Benutzung der tangentialen Nachführung Ist der Winkel sowohl in TANGON als auch im Maschinendatum gleich Null, so nimmt die nachgeführte Achse die Tangentenrichtung ein. Bild 11-2 Tangentialsteuerung, Offsetwinkel zur Bahntangente 90° Für das obige Beispiel und einen Offsetwinkel 90° lautet die Aktivierung: TANGON(C, 90) Bei jeder Bewegung in den Bahnachsen X, Y wird die Folgeachse C in eine 90°-Position zur Bahntangente gedreht.
Seite 525: Beendigung Der Nachführung
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 11.3 Benutzung der tangentialen Nachführung 11.3.4 Beendigung der Nachführung Programmierung Die Programmierung erfolgt über das vordefinierte Unterprogramm TANGOF. Der Steuerung muss in Verbindung mit dem Unterprogrammnamen TANGOF die Folgeachse mitgeteilt werden, die bei der weiteren Bearbeitung nicht mehr an ihre Leitachsen angekoppelt sein soll. Mit Bezug auf das Beispiel im Kapitel "Zuordnung der Leitachsen und Folgeachse (Seite 523)"...
Seite 526 T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 11.3 Benutzung der tangentialen Nachführung TANGDEL(C) Die bisherige Festlegung im Beispiel TANG(A, X, Y) wird aufgehoben. Beispiel Ebenenwechsel Programmcode Kommentar N10 TANG(A, X, Y, 1) N20 TANGON(A) N30 X10 Y20 N80 TANGOF(A) N90 TANGDEL(A) ;...
Seite 527: Grenzwinkel
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 11.4 Grenzwinkel Programmcode Kommentar N70 GEOAX(2, Y2) ; Geometrieachsumschaltung möglich N80 TANG(A, X, Y) ; Neudef. Nachführ-Achsverband N90 TANGON(A, 90) ; Nachführverband mit Y2 wird aktiviert 11.4 Grenzwinkel Problemstellung Bei hin und her geführten Bahnbewegungen springt die Tangente im Umkehrpunkt der Bahn um 180°...
Seite 528: Randbedingungen
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 11.5 Randbedingungen Programmierung Der Steuerung wird mit G25 und G26 ein minimaler und ein maximaler Wert für die Position der nachgeführten Achse (im Beispiel C) bezogen auf das Basiskoordinatensystem angegeben. Diese Arbeitsfeldbegrenzungen werden mit WALIMON aktiviert und mit WALIMOF wieder deaktiviert.
Seite 529: Beispiele
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 11.6 Beispiele 11.6 Beispiele Anstellen des Werkstückes Bild 11-4 Tangentiales Anstellen eines Werkstückes an eine Bandsäge Anstellen des Werkzeuges Bild 11-5 Anstellen eines Abrichtwerkzeuges an eine Schleifscheibe Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 530: Datenlisten
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 11.7 Datenlisten Beispiel Ecke im Raum Programmierung TANG(A,X,Y,1.0,"B") TLIFT(A) G1 G641 X0 Y0 Z0 A0 TANGON(A,0) N4 X10 N5 Z10 N6 Y10 Hier ist zwischen N4 und N6 eine Ecke im Raum versteckt. N6 verursacht einen Tangentensprung.
Seite 531: T4: Automatisches Nachoptimieren Mit Ast - Nur 840D Sl
Mechanik aus dem Teileprogramm heraus nachzuoptimieren. Für die dazu erforderlichen Funktionen der automatischen Servo Optimierung (AST) stellt SIEMENS vordefinierte Zyklen zur Verfügung (siehe "Programmierung (Seite 532)"). Diese kann der Maschinenhersteller verwenden, um eigene Optimierungszyklen zu erstellen. Der Maschinenbediener darf nur den Zyklus des Maschinenherstellers benutzen.
Seite 532: Inbetriebnahme
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung 12.2 Inbetriebnahme Systemvoraussetzungen ● SINUMERIK 840D sl mit SINUMERIK Operate ● CNC-Software ab Version 4.7 SP1 Maschinen mit mehreren HMI-Komponenten Bei Maschinen mit mehreren HMI-Komponenten darf nur ein HMI für die Nutzung der Funktion konfiguriert werden: 12.3 Programmierung...
Seite 533: Cycle752 - Achse Zu Einer Optimierungssitzung Hinzufügen
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung Parameter Parameter <S_I_SESSIONCOMMAND> Datentyp: Wert: nicht definiert Neue Optimierungssitzung öffnen Hinweis: Es können nicht mehrere Sitzungen gleichzzeitig geöffnet sein. Durch das Öffnen einer neuen Sitzung wird die aktuelle Sitzung automatisch geschlossen. Aktuelle Optimierungssitzung schließen Optimierungsfunktionen der aktuellen Sitzung ausführen mit sofortiger Übernahme der Optimie‐...
Seite 534 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung Parameter Parameter <S_I_AXIS> Bedeutung: Maschinenachsnummer Gibt die Achse an, die der Optimierungssitzung hinzugefügt werden soll. Datentyp: <S_I_ACTIONREQUEST> Bedeutung: Gibt an, ob für die hinzuzufügende Achse gespeicherte Optimierungsdaten (Optimierungsstrategie und Optimierungsergebnisse) verwendet oder die Achse mit AST-Standardeinstellungen neu optimiert werden soll.
Seite 535: Cycle753 - Optimierungsmodus Auswählen
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung Parameter <S_SZ_FILENAME> Bedeutung: Name der benutzerdefinierten achsspezifischen Optimierungsdatei im Filesystem (ohne Pfadangabe!) Die Angabe ist nur erforderlich bei <S_I_ACTIONREQUEST> = 2. Datentyp: STRING [100] Hinweis Vorabmessung Die Entscheidung zur Durchführung einer Vorabmessung ist abhängig von den vorhandenen Optimierungsdaten der Achse.
Seite 536: Cycle754 - Datensatz Hinzufügen/Entfernen
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung Parameter <S_I_ACTION> Bedeutung: Legt den Optimierungsmodus für die angegebene Achse fest. Datentyp: Wert: nicht definiert Abgleich der Bahninterpolation Die Achse (Bahnachse) soll nicht neu vermessen und nachoptimiert, sondern nur bei der Optimierung der Bahninterpolation berücksichtigt und angepasst werden.
Seite 537: Cycle755 - Daten Sichern/Wiederherstellen
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung Parameter Parameter <S_I_AXIS> Bedeutung: Maschinenachsnummer Datentyp: <S_I_ACTIONREQUEST> Bedeutung: Legt fest, ob der angegebene Achs- bzw. Antriebsdatensatz zur Datensatzliste hinzugefügt oder aus der Liste entfernt werden soll. Datentyp: Wert: nicht definiert Datensatz hinzufügen Datensatz entfernen Alle Datensätze aus der Liste entfernen...
Seite 538: Cycle756 - Optimierungsergebnisse Aktivieren
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung Parameter Parameter <S_I_ACTIONREQUEST> Datentyp: Wert: nicht definiert Daten für eine spätere Wiederherstellung sichern Mit dieser Einstellung werden die Datenwerte zum Zeitpunkt des Zyklenaufrufs in der ange‐ gebenen Datei gespeichert. Der Inhalt der Datensicherung wird von folgenden Parametern bestimmt: - der aktuell gültigen Optimierungsstrategie - der aktuell der Optimierungssitzung hinzugefügten Achsen...
Seite 539: Cycle757 - Optimierungsdaten Speichern
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung Parameter <S_I_REGULATOR_ROLE> Bedeutung: Gibt an, welche Optimierungsergebnisse für die angegebene Achse in der Steuerung und im Antrieb wirksam werden sollen. Datentyp: Wert: nicht definiert Für die angegebene Achse sollen die ursprünglichen Daten wirksam werden. Für die angegebene Achse sollen die aktuellen Optimierungsergebnisse ohne Optimierung der Bahninterpolation wirksam werden Für die angegebene Achse sollen die aktuellen Optimierungsergebnisse mit Optimierung der...
Seite 540 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung Parameter <S_SZ_FILENAME> Bedeutung: Name der zu erstellenden Optimierungsdatei (ohne Pfadangabe, mit Dateierweiterung ".xml" oder ".csv") Beispiele: ● AXIS.xml ● PATH.xml ● SPEEDCTRL_PLANT.csv ● POSCTRL_MECHRESP.csv Datentyp: STRING [100] <S_I_CONTENT_TYPE> Bedeutung: Legt fest, welche Optimierungsdaten in der zu erstellenden Optimierungsdatei gespeichert werden sollen.
Seite 541: Cycle758 - Parameterwert Ändern
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung 12.3.8 CYCLE758 - Parameterwert ändern Mit CYCLE758 können vor der Optimierung einzelne Strategie und Messeinstellungen bzw. nach der Optimierung die Optimierungsergebnisse verändert werden. Syntax CYCLE758(<S_I_AXIS>, <S_I_PARAMID>, <S_I_MEASTYPE>, <S_I_MEASINDEX>, <S_SZ_NEWVALUE>) Parameter Parameter <S_I_AXIS>...
Seite 542: Cycle759 - Parameterwert Lesen
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung 12.3.9 CYCLE759 - Parameterwert lesen Mit CYCLE759 können Parameter zur Strategie und Messung und optimierte Reglerparameter gelesen werden. Dies ist hilfreich, um vor der Optimierung die mit CYCLE752 geladene Datei zu prüfen oder nach der Optimierung die Ergebnisse zu lesen (z.
Seite 543: Liste Der Parameter Zur Automatischen Servo Optimierung
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung 12.3.10 Liste der Parameter zur automatischen Servo Optimierung Die ID eines Parameters zur automatischen Servo Optimierung, dessen Wert mit CYCLE758 geändert bzw. mit CYCLE759 gelesen werden soll, kann aus der folgenden Tabelle entnommen werden: Bedeutung Einheit...
Seite 544 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung Bedeutung Einheit Datentyp Wertebereich Schreiben Lesen CYCLE758 CYCLE759 Amplitude der Anregung Nm, N, m/ dynamisch s, rad/s, m, rad (ab‐ hängig Messtyp) Geschwindigkeits-Offset m/s oder dynamisch rad/s Drehzahlregelung (Regler) Proportionalverstärkung für den Drehzahlregel‐...
Seite 545 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung Bedeutung Einheit Datentyp Wertebereich Schreiben Lesen CYCLE758 CYCLE759 Ersatzzeitkonstante des Stromregelkreises als Parameter für die Momentenvorsteuerung Angepasster Parameterwert 108 zur Berücksich‐ tigung folgender Einflüsse: ● Inkonsistente Verzögerungen ● Änderungen durch den NCK Lageregelung (Strategie) Anpassungsfaktor (Reduzierung) für den opti‐...
Seite 546 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung Bedeutung Einheit Datentyp Wertebereich Schreiben Lesen CYCLE758 CYCLE759 Optimierungsaggressivität des Drehzahlreglers 0 ... 1 Ein höherer Wert führt zu einem besseren Opti‐ mierungsergebnis bei gleichzeitiger Abnahme der Robustheit Kp-Obergrenze basierend auf der Bandbreite ei‐ nes PT1-äquivalenten proportional geregelten Systems Zeigt an, ob ein Verstärkungsfilter zur Eliminie‐...
Seite 547: Herstellerdefinierte Bezeichner Für Zyklenaufrufe Und Parameter
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung 12.3.11 Herstellerdefinierte Bezeichner für Zyklenaufrufe und Parameter An einer Werkzeugmaschine können für Zyklenaufrufe und Parameter eigene Bezeichner definiert sein. Diese vom Maschinenhersteller erstellten Definitionen sind in der Makrodatei MMAC.DEF hinterlegt. Um sie verwenden zu können, muss die Makrodatei in die NC geladen werden.
Seite 548 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung DEFINE _AST_DSETTYPE_DRIVE_DDS AS 2 ; cycle755 DEFINE _AST_RESTOREPT_CREATE AS 1 DEFINE _AST_RESTOREPT_RESTORE AS 2 ; cycle756 DEFINE _AST_REG_INIT_SETTINGS AS 1 DEFINE _AST_REG_AXIS_OPTIMAL AS 2 DEFINE _AST_REG_PATH_OPTIMAL AS 3 ; cycle757 DEFINE _AST_FILECONTENT_AXIS_XML AS 1 DEFINE _AST_FILECONTENT_PATH_XML AS 2 DEFINE _AST_FILECONTENT_SPEEDPLANT AS 3...
Seite 549 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.3 Programmierung DEFINE PAR_SCTL_REFMODELDAMPING AS 37 DEFINE PAR_SCTL_RATIO_KPTOINERTIA AS 38 DEFINE PAR_PCTL_KVGAIN AS 101 DEFINE PAR_PCTL_FFWTYPE AS 103 DEFINE PAR_PCTL_INERTIAFORTORQUEFFW AS 104 DEFINE PAR_PCTL_SPEED_FFWBRANCHEQTIME AS 105 DEFINE PAR_PCTL_EQTIMESPEEDCTL AS 106 DEFINE PAR_PCTL_EQTIMESPEEDCTLMD AS 107 DEFINE PAR_PCTL_EQTIMCURRCTL AS 108...
Seite 550: Randbedingungen
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.5 Beispiele 12.4 Randbedingungen Kopplungsfunktion aktiv Das "automatische Nachoptimieren mit AST" ist nicht anwendbar auf Achsen einer aktiven Kopplungsfunktion (Gantry-Achsen, Master-Slave-Kopplung, Mitschleppen, Leitwertkopplung, Elektronisches Getriebe, Synchronspindel). 12.5 Beispiele 12.5.1 Beispiel 1: Vermessen einer Achse mit AST-Standardeinstellungen Die Rundachse (hier: 4.
Seite 551: Beispiel 2: Drehzahlregler Einer Achse Neu Optimieren
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.5 Beispiele CYCLE752(myaxiswithnewload,1,false) ; Optimierung mit Standardwerten (die Auswahl über die AST-Bedienoberflä- che wird nicht benutzt). ; Keine Bahninterpolation, es werden keine Werte durch AST geschrieben. CYCLE755(1,"Wiederherstellungspunkt1") ; Originalzustand in Datei sichern. CYCLE751(4) ;...
Seite 552: Vorbereitung
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.5 Beispiele Vorbereitung ● Über die Bedienoberfläche Optimierungsstrategie 105 auswählen: ● Ggf. Optimierungsziel (schnell, moderat, robust) ändern (über den Softkey "Drehzahl"). Programmierung Hinweis Im folgenden Programmbeispiel sind Zyklenaufrufe, die für die Nachoptimierung unbedingt erforderlich sind, durch Fettschrift hervorgehoben.
Seite 553: Beispiel 3: Drehzahlregler Und Lageregler Einer Achse Neu Optimieren
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.5 Beispiele CYCLE752(myaxiswithnewload,3,false) ; Achse 4 hinzufügen, Optimierungsstra- tegie aus Standard-Optimierungsdatei (XML-Datei) übernehmen, keine Berück- sichtigung der Achse bei einer Optimie- rung der Bahninterpolation. CYCLE754(myaxiswithnewload,2,2,-1) ; Aktuellen DDS aus Datensatzliste ent- fernen.
Seite 554 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.5 Beispiele Vorbereitung ● Über die Bedienoberfläche Optimierungsstrategie 102 auswählen: ● Über den Softkey "Position" das Fenster zum Anpassen der Lagereglerstrategie einblenden und "Benutzerdefinierte Strategie 209" auswählen: Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 555 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.5 Beispiele ● Option "Zielwert Äquivalenzzeit erzwingen" anwählen. Hinweis Die Option "Zielwert Äquivalenzzeit erzwingen" wird gesetzt, wenn zusätzlich zum Drehzahlregler auch der Lageregler neu optimiert und trotzdem eine Ersatzzeit der Vorsteuerung vorgegeben, die Bahninterpolation aber nicht neu optimiert werden soll. Zum Sicherstellen der korrekten Bahninterpolation kann eine Ersatzzeit vorgegeben werden.
Seite 556 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.5 Beispiele Programmierung Hinweis Im folgenden Programmbeispiel sind Zyklenaufrufe, die für die Nachoptimierung unbedingt erforderlich sind, durch Fettschrift hervorgehoben. Nicht hervorgehobene Zyklenaufrufe sind optional. DEF INT myaxiswithnewload=4 ; In sicheren Datensatz wechseln. ;...
Seite 557: Beispiel 4: Nachoptimieren Der Bahninterpolation
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.5 Beispiele ; Für Bahninterpolation müssen alle Achsen den richtigen Servo-Parametersatz anwählen. ; Beschleunigung abhängigvon der neuen Trägheit begrenzen. 12.5.4 Beispiel 4: Nachoptimieren der Bahninterpolation Bei einer 5-Achs-Maschine muss die Rundachse mit Torque-Motor (hier: 4. Achse) sehr genau beim Positionieren sein und an der Bahninterpolation teilnehmen.
Seite 558 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.5 Beispiele Vorbereitung ● Es wird keine Äquivalenzzeit erzwungen. Also können die vordefinierten Strategien für die Lageregleroptimierung verwendet werden: ● Bei der Bahninterpolation sollte die Wahl der Strategie (alle Ersatzzeiten gleich oder MD32895 $MA_DESVAL_DELAY_TIME benutzen) bereits für die erste Optimierung getroffen worden sein.
Seite 559 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.5 Beispiele Mit folgender Auswahl werden die Symmetrierzeiten (in MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME oder MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME) aller beteiligter Achsen auf die größte Zeitkonstante gesetzt: ● Folgende Fragen sind zu klären: – Welcher Achs-Parametersatz darf neu parametriert werden (für die Bahninterpolation)? –...
Seite 560 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.5 Beispiele Programmierung Hinweis Im folgenden Programmbeispiel sind Zyklenaufrufe, die für die Nachoptimierung unbedingt erforderlich sind, durch Fettschrift hervorgehoben. Nicht hervorgehobene Zyklenaufrufe sind optional. DEF INT myaxiswithnewload=4 ; In sicheren Datensatz wechseln. ;...
Seite 561: Beispiel 5: Nachoptimieren Des Drehzahlregelkreises Zur Eliminierung Bekannter Periodischer Störfrequenzen
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.5 Beispiele CYCLE751(3) ; Optimierung starten mit Aktivierung der Ergebnisse. CYCLE757(myaxiswithnewload,"ANEWTUNING.XML",1,,) ; Optimierungsdaten in XML-Datei spei- chern. CYCLE757(myaxiswithnewload,"ANEWTUNING.CSV",3,,) ; Drehzahlreglerstrecke exportieren. CYCLE757(1,"XPATHWITHLOAD.XML",2,,) CYCLE759(myaxiswithnewload,34,,,"_AST_R_ESTINERTIA") ; Trägheit auslesen. CYCLE751(2) ; Optimierungssitzung schließen. ; In neu optimierten DDS wechseln. ;...
Seite 562 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.5 Beispiele Vorbereitung Im einfachsten Fall ist nur eine Drehzahlregleroptimierung notwendig: ● Über die Bedienoberfläche Optimierungsstrategie 105 auswählen: Programmierung Programmcode Kommentar DEF INT myAxis=4 CYCLE751(1) ; Optimierungssitzung öffnen. CYCLE752(myAxis,3,false,) ; Achse hinzufügen, die Optimierungsdaten werden aus der Standard-Optimierungsdatei geladen.
Seite 563 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.5 Beispiele Programmcode Kommentar ; Bei bekannten periodischen Störfrequenzen (40 Hz) CYCLE758(myAxis,208,,,"false" ) ; Verwendung des Verstärkungsfilters ausschalten. CYCLE751(3) ; Optimierung ausführen CYCLE751(2) ; Optimierungssitzung schließen. ; Bei normalen Breitbandstörungen Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 564 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST - nur 840D sl 12.5 Beispiele Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 565: Te01: Installation Und Aktivierung Ladbarer Compile-Zyklen
In den nachfolgenden Kapiteln wird beschrieben, wie Technologie- und Sonderfunktionen in Form einzeln ladbarer Compile-Zyklendateien (*.ELF) in der Steuerung installiert und aktiviert werden. Von Siemens in Form von Compile-Zyklen verfügbare Technologie-Funktionen ● Abstandsregelung 1D/3D im Lagereglertakt Compile-Zyklus: CCCLC.ELF Literatur: Funktionshandbuch Sonderfunktionen; Abstandsregelung (TE1) ●...
Seite 566 Software-Lizenznummer. Um den Compile-Zyklus selbst in Form einer ladbaren Datei (Erweiterung ".ELF" für "executable and linking format") zu erhalten, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen Siemens-Vertriebspartner. Hinweis Von Siemens erstellte Compile-Zyklen sind Optionen, die jeweils explizit aktiviert und lizensiert werden müssen. Literatur: Bestellunterlage Katalog NC 60/61...
Seite 567: Laden Von Compile-Zyklen
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 13.1 Laden von Compile-Zyklen 13.1 Laden von Compile-Zyklen 13.1.1 Laden eines Compile-Zyklus mit SINUMERIK Operate Voraussetzung ● Der Compile-Zyklus, der auf die Steuerung übertragen werden soll, muss auf einem Speichermedium vorliegen, das direkt an die Steuerung angeschlossen werden kann, z. B. USB-FlashDrive.
Seite 568: Laden Eines Compile-Zyklus Von Einem Externen Rechner Mit Winscp3
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 13.1 Laden von Compile-Zyklen Durchführung Führen Sie folgende Handlungsschritte zum Laden eines Compile-Zyklus von einem USB- FlashDrive in die NC aus: 1. Stecken Sie das USB-FlashDrive in die PCU 50 / 70. 2. Öffnen Sie das USB-FlashDrive als lokales Laufwerk: Bedienbereichsumschaltung >...
Seite 569: Kompatibilität Der Interfaceversionen
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 13.2 Kompatibilität der Interfaceversionen 13.2 Kompatibilität der Interfaceversionen Die Kommunikation zwischen Compile-Zyklus und NCK-Systemsoftware erfolgt über ein SINUMERIK-spezifisches Interface. Die Interface-Version eines geladenen Compile-Zyklus muss kompatibel zur Interface-Version der NCK-Systemsoftware sein. Interface-Versionen Die jeweiligen Interface-Versionen werden angezeigt unter: ●...
Seite 570: Software-Version Eines Compile-Zyklus
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 13.3 Software-Version eines Compile-Zyklus Abhängigkeiten Zwischen den Interface-Versionen eines Compile-Zyklus und der NCK-Systemsoftware bestehen folgende Abhängigkeiten: ● 1. Stelle der Interface-Versionsnummer Die 1. Stelle der Interface-Versionsnummer eines Compile-Zyklus und der NCK- Systemsoftware müssen gleich sein. ●...
Seite 571: Aktivieren Der Technologiefunktionen Im Nck
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 13.4 Aktivieren der Technologiefunktionen im NCK 13.4 Aktivieren der Technologiefunktionen im NCK Voraussetzung Vor dem im weiteren Verlauf beschriebenen Aktivieren einer Technologie-Funktion ist die entsprechende Option zu setzen. Ist das Optionsdatum nicht gesetzt, wird nach jedem NCK-Hochlauf folgender Alarm angezeigt und die Technologie-Funktion wird nicht aktiviert: Bitnummer >"...
Seite 572: Funktionsspezifische Inbetriebnahme
Die Alarmtexte der Technologie-Funktionen sollen um den folgenden Alarm ergänzt werden: 075999 0 0 "Kanal %1 Satz %2 Aufrufparameter ist ungültig" Vorgehensweise 1. Kopieren Sie die Datei "oem_alarms_deu.ts" aus dem Verzeichnis "/siemens/sinumerik/ hmi/template/lng" in das Verzeichnis "/oem/sinumerik/hmi/lng". 2. Benennen Sie die Datei um ("xxx_deu.ts").
Seite 573: Alarmtexte Anlegen Mit Hmi Advanced
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 13.6 Anlegen von Alarmtexten 8. Öffnen Sie die Datei "slaesvcadapconf.xml" im Editor und tragen Sie den neuen Basename (Dateiname der neu erstellten Alarmtextdateien ohne Sprachkürzel und Postfix) ein, z. B.: <BaseNames> <BaseName_02 type="QString" value="xxx"/> </BaseNames>...
Seite 574: Hochrüsten Eines Compile-Zyklus
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 13.7 Hochrüsten eines Compile-Zyklus 13.7 Hochrüsten eines Compile-Zyklus Zum Hochrüsten eines in der Steuerung installierten Compile-Zyklus ist es keinesfalls ausreichend nur die entsprechende ELF-Datei auszutauschen. Wird nur die ELF-Datei ausgetauscht, kann es zu einem undefinierten Verhalten der NCK-Software aufgrund inkonsistenter Daten der Speicher- und Datenverwaltung kommen.
Seite 575: Löschen Eines Compile-Zyklus
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 13.8 Löschen eines Compile-Zyklus 13.8 Löschen eines Compile-Zyklus Soll ein in der Steuerung geladener Compile-Zyklus vollständig gelöscht werden, ist es nicht ausreichend nur die entsprechende ELF-Datei zu löschen. Folgende Daten bleiben bei diesem Vorgehen im remanenten Speicher der Steuerung erhalten: ●...
Seite 576: Datenlisten
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 13.9 Datenlisten 13.9 Datenlisten 13.9.1 Maschinendaten 13.9.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 60900 + i CC_ACTIV_IN_CHAN_XXXX[n] n = 0: Aktivierung der Technologiefunktion in den NC–Kanälen mit: mit: i = 0, 1, 2, XXXX = Funktionskürzel n = 1: 3, ...
Seite 577: Te02: Simulation Von Compile-Zyklen (Nur Hmi Advanced)
TE02: Simulation von Compile-Zyklen (nur HMI Advanced) 14.1 Kurzbeschreibung 14.1.1 Funktion Werden auf der SINUMERIK-Bedienoberfläche "HMI Advanced" Teileprogramme die Compile- Zyklen verwenden simuliert, müssen abhängig vom verwendeten Compile-Zyklus, spezifische Umgebungsbedingungen hergestellt werden. Diese sind in den nachfolgenden Kapiteln beschrieben. 14.2 OEM-Transformationen Bei Verwendung von OEM-Transformationen muss die Ablaufumgebung der Simulation eingestellt werden.
Seite 578 TE02: Simulation von Compile-Zyklen (nur HMI Advanced) 14.2 OEM-Transformationen 3. Legen Sie im Verzeichnis "/OEM" die Datei "DPSIM.INI" mit folgendem Inhalt an: [PRELOAD] CYCLES=1 CYCLEINTERFACE=0 4. Beenden Sie die HMI-Applikation. 5. Starten Sie die HMI-Applikation. 6. Legen Sie im Verzeichnis der Hersteller-Zyklen die Datei "TRAORI.SPF" mit folgendem Inhalt an: PROC TRAORI(INT II) 7.
Seite 579: Te1: Abstandsregelung - Nur 840D Sl
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.1 Kurzbeschreibung 15.1.1 Allgemeines Funktionsbeschreibung Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" dient zur Aufrechterhaltung eines technologisch erforderlichen ein- (1D) bzw. dreidimensionalen (3D) Abstandes innerhalb eines definierten Bearbeitungsprozesses. Der dabei aufrecht zu haltenden Abstand ist z. B. die Entfernung eines Werkzeuges von der zu bearbeitenden Werkstückoberfläche.
Seite 580: Funktionsbeschreibung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.1 Kurzbeschreibung 15.1.2 Funktionsbeschreibung Die weitere Beschreibung der Funktionalität der Technologiefunktion "Abstandsregelung" erfolgt beispielhaft anhand der Technologie: Laserschneiden. Laserschneiden Beim Laserschneiden wird ein aufgeweiteter, paralleler Laserstrahl über Lichtwellenleiter oder Spiegel auf eine im Laser-Bearbeitungskopf montierte Sammellinse geführt. Die Sammellinse fokussiert den Laserstrahl in ihrem Brennpunkt.
Seite 581 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.1 Kurzbeschreibung Systemüberblick (840D sl) Einen Überblick über die zur Abstandregelung benötigten Systemkomponenten im Zusammenhang mit SINUMERIK 840D sl gibt folgendes Bild: Bild 15-1 Systemkomponenten zur Abstandsregelung mit SINUMERIK 840D sl 1D-/3D-Bearbeitungen Die Abstandsregelung kann sowohl bei 1D-, als auch bei 3D-Bearbeitungen mit bis zu fünf interpolierenden Achsen eingesetzt werden.
Seite 582: Abstandsreglung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.2 Abstandsreglung 15.2 Abstandsreglung 15.2.1 Regeldynamik Regelkreisverstärkung K Die Dynamik des geschlossenen Regelkreises (Sensor-Steuerung-Achse) wird bestimmt von der max. einstellbaren Regelkreisverstärkung K Die Regelkreisverstärkung K ist definiert als: Kennlinien der Abstandsregelung Die Abstandsregelung basiert auf den beiden im nachfolgenden Bild dargestellten Kennlinien: ●...
Seite 583: Geschwindigkeitsvorsteuerung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.2 Abstandsreglung Aus Sicht der Steuerung hat die Regelkreisverstärkung die Einheit [(mm/min)/Volt]. Die Normierung auf [(mm/min)/mm] kann ebenso wie die Normierung des Sollabstandes in [mm] nur unter Einbeziehung der Sensor-Elektronik erfolgen. Max. Regelkreisverstärkung Die maximal erreichbare Regelkreisverstärkung wird von den folgenden Verzögerungs- und Reaktionszeiten des Gesamtsystems bestimmt: 1.
Seite 584: Optimierung Des Regelverhaltens
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.2 Abstandsreglung ergibt sich bei einer angenommenen Regelkreisverstärkung K = 4, die entsprechende Verzögerungszeit Δt zu: Optimierung des Regelverhaltens Falls das Regelverhalten der Achse durch die Geschwindigkeitsvorsteuerung zu hart wird, kann das Regelverhalten mit folgenden achsspezifischen NC-Maschinendaten optimiert werden: ●...
Seite 585: Regelkreisstruktur
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.2 Abstandsreglung 15.2.3 Regelkreisstruktur Die folgenden Bilder geben einen Überblick über die Einbettung der Abstandsregelung in die Regelkreisstruktur des NC-Lagereglers und den internen Aufbau der Abstandsregelung. Bild 15-3 Regelstruktur Lageregler mit Abstandsregelung (Prinzip) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 586: Kompensationsvektor
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.2 Abstandsreglung Bild 15-4 Regelstruktur Abstandsregelung (Prinzip) 15.2.4 Kompensationsvektor Standard-Kompensationsvektor Im Standardfall sind der Kompensationsvektor der Abstandsregelung und der Vektor der Werkzeugorientierung identisch. Demzufolge erfolgt die Ausgleichsbewegung der Abstandsregelung im Standardfall immer in Richtung der Werkzeugorientierung. Bild 15-5 Abstandsregelung mit Standard-Kompensationsvektor Sonderfunktionen...
Seite 587 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.2 Abstandsreglung Hinweis Die zur Bearbeitung des Werkstücks erforderliche Verfahrbewegung des Bearbeitungskopfes erfolgt in allen Bildern dieses Kapitels in Richtung der Y-Koordinate, d. h. senkrecht zur Zeichenebene. Solange die Werkzeugorientierung und damit auch der Kompensationsvektor senkrecht zur Werkstückoberfläche ist, ergibt sich bei Ausgleichsbewegungen der Abstandsregelung kein nachteiliges Verhalten für den Bearbeitungsprozess.
Seite 588 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.2 Abstandsreglung Bild 15-7 Programmierbarer Kompensationsvektor Orientierungsänderungen Entsprechend den oben gemachten Aussagen, entsteht auch bei einer Orientierungsänderung des Bearbeitungskopfes mit aktiver Abstandregelung ein unterschiedliches Verhalten. Im folgenden Bild links der Standardfall (Kompensationsvektor == Vektor der Werkzeugorientierung);...
Seite 589: Technologische Eigenschaften Der Abstandsreglung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.3 Technologische Eigenschaften der Abstandsreglung 3. Programmierte Position des Bearbeitungskopfes nach der Orientierungsänderung 4. Tatsächliche Position des Bearbeitungskopfes mit aktiver Abstandregelung nach der Orientierungsänderung Die an der Maschine sichtbare Bewegung des Bearbeitungskopfes erfolgt bei der Orientierungsänderung direkt von Position 2 nach Position 4.
Seite 590: 15.4 Sensor-Kollisionsüberwachung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.4 Sensor-Kollisionsüberwachung ● Einflussmöglichkeiten über die PLC-Nahtstelle An der PLC-Nahtstelle sind folgende Signale verfügbar: Zustandssignale: – Regelung aktiv – überlagerte Bewegung im Stillstand – untere Begrenzung erreicht – obere Begrenzung erreicht Steuersignale: – Bahnoverride für Sensorbewegung wirksam ●...
Seite 591: Inbetriebnahme
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.5 Inbetriebnahme 15.5 Inbetriebnahme Compile-Zyklus Vor Inbetriebnahme der Technologiefunktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist (siehe Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (Seite 565)"). 15.5.1 Aktivieren der Technologiefunktion Die Technologiefunktion wird aktiviert über das Maschinendatum: MD60940 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_CLC[0], Bit n = 1 n = Kanal-Nummer - 1;...
Seite 592: Parametrierung Des Programmierbaren Kompensationsvektors
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.5 Inbetriebnahme Analoger Eingang Folgende Maschinendaten sind für den analogen Eingang zu parametrieren: ● MD10300 $MN_FASTIO_ANA_NUM_INPUTS (Anzahl der aktiven analogen NCK- Eingänge) ● MD10362 $MN_HW_ASSIGN_ANA_FASTIN (pro Analog-Modul) (Hardwarezuordnung der schnellen analogen NCK-Eingänge) Die Spezifikation der physikalischen Adresse aktiviert das analoge Eingangsmodul Digitaler Eingang Folgende Maschinendaten sind für den digitalen Eingang zu parametrieren: ●...
Seite 593: Zulässiger Grenzwinkel
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.5 Inbetriebnahme 3. Als Maßeinheit der Richtungsachsen muss [mm] oder [inch] angewählt sein. 4. Die Richtungsachsen dürfen nicht Bestandteil einer Achskopplung wie z. B. Transformation, elektronisches Getriebe etc. sein. 5. Um sicherzustellen, dass die Bahndynamik nicht aufgrund der Achsdynamik der Richtungsachsen begrenzt wird, sind folgenden Maschinendaten der Richtungsachsen gleich oder höher als die entsprechenden Werte der Geometrieachsen des Kanals einzustellen:...
Seite 594: Parametrierung Der Abstandsregelung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.5 Inbetriebnahme 15.5.5 Parametrierung der Abstandsregelung Teileprogrammname Zur Deklaration der funktionsspezifischen Teileprogrammname CLC_GAIN und CLC_VOFF sind folgende Maschinendaten zu parametrieren: ● MD10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[0] = "OMA1" (Liste umprojektierter NC-Codes) ● MD10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[1] = "CLC_GAIN" ● MD10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[2] = "OMA2" ●...
Seite 595: Inbetriebnahme Der Abstandsregelung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.5 Inbetriebnahme ● MD36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIME[<x>] (Verzögerungszeit Stillstandsüberwachung) ● MD36060 $MA_STANDSTILL_VELO_TOL[<x>] (Schwellgeschwindigkeit/Drehzahl "Achse/Spindel steht") <x> = Achsnummer der abstandsgeregelten Maschinenachse 15.5.6 Inbetriebnahme der Abstandsregelung Abstandssensor Die Ausgänge des Abstandssensors sind an den Peripheriebaugruppen anzuschließen, die über folgende Maschinendaten aktiviert wurden: ●...
Seite 596: Funktionsspezifische Alarmtexte
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.5 Inbetriebnahme Die Spannungsvorgabe über den in der Synchronaktion verwendeten analogen Ausgang $A_OUTA[6] wird von der Abstandsregelung von der Eingangsspannung des Abstandssensors subtrahiert, hat also die entgegengesetzte Polarität des Eingangssignals. Damit die Abstandsregelung den Analogausgang 6 ($A_OUTA[6]) als zusätzlichen, den Sensoreingang überlagernden Eingang verwendet, ist folgendes Maschinendatum zu setzen: MD10366 $MN_CLC_OFFSET_ASSIGN_ANAOUT = 6 (Hardwarezuordnung der externen digitalen NCK-Eingänge)
Seite 597: Programmierung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.6 Programmierung Abschluss Es wird empfohlen, nach Abschluss der Inbetriebnahme eine Datensicherung durchzuführen. Literatur: Inbetriebnahmehandbuch IBN CNC: NCK, PLC, Antrieb Hinweis Es wird empfohlen, nach Abschluss der Inbetriebnahme eine Datensicherung durchzuführen. 15.6 Programmierung 15.6.1 Ein- und Ausschalten der Abstandsregelung (CLC) Syntax Mode )
Seite 598 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.6 Programmierung ● CLC(0) Ausschalten der Abstandsregelung ohne Herausfahren des Positionsoffsets. Wenn sich die abstandsgeregelten Achsen aufgrund des Sensorsignals zum Ausschaltzeitpunkt noch bewegen, werden sie gestoppt. Das Werkstückkoordinatensystem (WKS) wird anschließend auf die entsprechenden Stillstandpositionen synchronisiert.
Seite 599: Satzwechsel Mit Genauhalt
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.6 Programmierung Bahnsteuerbetrieb Mode )) während aktivem Bahnsteuerbetriebes Ein-/Ausschalten der Abstandsregelung (CLC( (G64/G64x) führt zu einem Geschwindigkeitseinbruch der Bahnbewegungen. Zur Vermeidung derartiger Geschwindigkeitseinbrüche, ist die Abstandsregelung vor einem Bahnabschnitt mit konstanter Bahngeschwindigkeit einzuschalten. Während des entsprechenden Bahnabschnittes kann dann gegebenenfalls über den programmierbaren Verstärkungsfaktor der Abstandsregelung (CLC_GAIN) die Abstandsreglung blockiert und wieder freigegeben werden.
Seite 600 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.6 Programmierung Wird bei aktiver Abstandsregelung die 5-Achs-Transformation ausgeschaltet, wird die letzte Regelrichtung vor dem Ausschalten der 5-Achs-Transformation beibehalten. Werkzeugradius-Korrektur Eine 3D-Abstandsregelung darf nur ausgeschaltet werden, wenn zum Ausschaltzeitpunkt keine Werkzeugradiuskorrektur im Kanal aktiv ist (G40). Bei aktiver Werkzeugradiuskorrektur (G41/G42) wird folgender Alarm angezeigt: Nummer Satz Nummer CLC(0) bei aktiver WRK."...
Seite 601 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.6 Programmierung Bild 15-10 Interpolation des Kompensationsvektors Vor dem Teileprogrammsatz N100 ist der Kompensationsvektor durch Programmierung der Richtungsachsen auf [1, 0, 0] orientiert worden. Im Teileprogrammsatz N100 wird die Endposition des Kompensationsvektors durch Programmierung der Richtungsachsen auf [0, 0, -1] orientiert.
Seite 602: Regelkreisverstärkung (Clc_Gain)
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.6 Programmierung gleich groß oder größer (ca. Faktor 10) als die Dynamik der Geometrieachsen zu parametrieren. Weiter ist bei einer Umorientierung (Drehung) des Kompensationsvektors das Verhältnis des programmierten Verfahrweges zur parametrierten Dynamik der Richtungsachsen zu beachten.
Seite 603: Verhalten Bei Kennlinienumschaltung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.6 Programmierung Bei Programmierung eines negativen Faktors wird ohne Alarm der Betragswert verwendet. Funktionalität Die aktuelle Regelkreisverstärkung der Abstandsregelung ergibt sich aus der aktiven, über Maschinendaten vorgegebenen Kennlinie: ● MD62510 $MC_CLC_SENSOR_VOLTAGE_TABLE1 (Koordinate Spannung der Stützpunkte Sensorkennlinie 1) ●...
Seite 604: Begrenzung Des Regelbereichs (Clc_Lim)
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.6 Programmierung Bild 15-11 Verhalten des CLC-Versatzvektors während CLC_GAIN=0.0 Rücksetzen Innerhalb eines Teileprogramms muss ein geänderter Verstärkungsfaktor durch explizite Programmierung von CLC_GAIN=1.0 rückgesetzt werden. RESET-Verhalten Nach Power-On-Reset, NC-RESET oder Programmende ist CLC_GAIN=1.0 wirksam. 15.6.3 Begrenzung des Regelbereichs (CLC_LIM) Syntax Untergrenze , Obergrenze )
Seite 605 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.6 Programmierung Funktionalität Der maximale Regelbereich der Abstandsregelung kann über CLC_LIM satzspezifisch angepasst werden. Begrenzt wird die maximal programmierbare Unter- bzw. Obergrenze durch den im jeweiligen Maschinendatum vorgegebenen Grenzwert: ● MD62505 $MC_CLC_SENSOR_LOWER_LIMIT[1] (Untere Bewegungsgrenze der Abstandsregelung) ●...
Seite 606: Richtungsabhängiges Sperren Der Verfahrbewegung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.6 Programmierung Fehlermeldungen Folgende Programmierfehler werden mit einem Alarm angezeigt: ● Programmierung von mehr als 2 Argumenten Nummer Satz Nummer CLC_LIM: allgemeiner – CLC-Alarm "75005 Kanal Programmierfehler" ● Programmierung von Argumenten außerhalb der zulässigen Grenzen Nummer Satz Nummer CLC_LIM Wert größer als MD- –...
Seite 607: Invertierung Der Auswertung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.6 Programmierung Parametrierung Die Parametrierung der digitalen Ausgänge erfolgt über das Maschinendatum: ● MD62523 $MC_CLC_LOCK_DIR_ASSIGN_DIGOUT[n] (Zuordnung der Digitalausgänge für Verriegelung der CLC-Bewegung) n = 0 → digitaler Ausgang zum Sperren der negativen Verfahrrichtung n = 1 → digitaler Ausgang zum Sperren der positiven Verfahrrichtung Beispiel Folgende digitale Ausgänge sollen verwendet werden: ●...
Seite 608: Satzweise Vorgebbarer Spannungsoffset (Clc_Voff)
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.6 Programmierung 15.6.5 Satzweise vorgebbarer Spannungsoffset (CLC_VOFF) Syntax pannungsoffset CLC_VOFF = S Spannungsoffset ● Format: Real ● Einheit: Volt ● Wertebereich: keine Einschränkungen CLC_VOFF ist eine NC-Adresse und kann daher zusammen mit anderen Anweisungen in einem Teileprogrammsatz geschrieben werden.
Seite 609: Auswahl Der Aktiven Sensorkennlinie (Clc_Sel)
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.6 Programmierung Nummer des parametrierten analogen Ausganges (siehe Abschnitt "Parametrierung") ● Format: Integer ● Wertebereich: 1, 2, . . .max. Anzahl analoger Ausgänge pannungsoffset Wie Spannungsoffset bei CLC_VOFF (siehe Kapitel "Satzweise vorgebbarer Spannungsoffset (CLC_VOFF) (Seite 608)"). Funktionalität Über einen parametrierbaren analogen Ausgang (Systemvariable $A_OUTA), lässt sich der Abstandsregelung ein Spannungsoffset vorgeben, der wie CLC_VOFF von der...
Seite 610: Funktionsspezifische Anzeigedaten
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten Kennliniennummer ● Format: Integer ● Wertebereich: 1, 2 CLC_SEL(...) ist ein Prozedur-Aufruf und muss daher in einem eigenen Teileprogramm-Satz programmiert werden. Kennliniennummer = 2 wird die Kennlinie 2 angewählt. Bei jedem anderen Wert wird ohne Alarm die Kennlinie 1 angewählt.
Seite 611: Kanalspezifische Gud-Variable
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten Die Erfassung der minimalen und maximalen Werte erfolgt im Lagereglertakt. Variablen-Typen Die Anzeigedaten stehen sowohl als kanalspezifische GUD- (Global User Data) als auch als BTSS-Variable zur Verfügung. 15.7.1 Kanalspezifische GUD-Variable Als Anzeigedaten stellt die Technologiefunktion "Abstandsregelung" folgende kanalspezifische GUD-Variable für die HMI-Applikationen zur Verfügung: ●...
Seite 612: Sinumerik Operate
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten 1. GUD-Variablen-Definitionen editieren DEF CHAN REAL CLC_DISTANCE[3] ; Array of real, 3 elements DEF CHAN REAL CLC_VOLTAGE[3] ; Array of real, 3 elements 2. Datei speichern und Editor schließen 3. Datei SGUD.DEF aktivieren Die GUD-Variablen der Abstandsregelung werden jetzt angezeigt unter: Bedienbereichsumschaltung >...
Seite 613: Btss-Variable
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten 15.7.2 BTSS-Variable Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" stellt folgende kanalspezifische BTSS-Variable als Anzeigedaten für die HMI-Applikation zur Verfügung: ● SINUMERIK HMI Advanced Tabelle 15-2 Kanalspezifische BTSS-Variable BTSS-Variable Bezeichnung Einheit Zugriff CLC[0] aktueller Positionsoffset nur lesen CLC[1] absolutes Minimum des Positions‐...
Seite 614: Funktionsspezifische Alarmtexte
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.9 Randbedingungen LinkItem verwenden Zur Verwendung der BTSS-Variablen in einem DDE-Control, muss die Eigenschaft "LinkItem" des DDE-Controls gemäß dem folgenden Beispiel gesetzt werden: label1.LinkItem = "CLC[u1,1,9](" "!d%15.4lf" ")" Der Format-String kann gegebenenfalls angepasst werden. Die folgenden Code-Zeilen zeigen beispielhaft die Verteilung der durch den NCDDE-Zugriff gelieferten Variablen auf ein Feld von Labels: For i = 0 To 8...
Seite 615: Anschlussmöglichkeiten
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.9 Randbedingungen Anschlussmöglichkeiten Der Anschluss der Peripherie SIMATIC ET 200S erfolgt bei SINUMERIK 840D sl über PROFIBUS-DP. Der Abstandssensor wird über eine analoge S7 Peripheriebaugruppe angeschlossen. Bild 15-13 Peripheriebaugruppen-Anschluss bei SINUMERIK 840D sl Geeignete Peripheriebaugruppen Da die A/D-Wandlungszeit direkt in die Totzeit des Regelkreises der Abstandsregelung eingeht, darf nur eine Peripheriebaugruppe mit kleiner Wandlungszeit verwendet werden.
Seite 616: Externe Glättungsfilter
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.9 Randbedingungen 15.9.1.1 Externe Glättungsfilter Soll zur Glättung der Ausgangsspannung des Abstandssensors vor der A/D-Wandlung der Ausgangsspannung durch die Peripheriebaugruppe ein externer Filter zwischengeschaltet werden, ist dabei sicherzustellen, dass die resultierende Zeitkonstante klein gegenüber dem Lagereglertakt der NC ist.
Seite 617: Digital-/Analog-Eingänge Sperren
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.9 Randbedingungen Digital-/Analog-Eingänge sperren Sowohl der Analogeingang für die Eingangspannung des Abstandssensors als auch der Digitaleingang den die Abstandsregelung im Rahmen der Sonderfunktion "Schnellabheben im Lagereglertakt" verwendet, sind von der PLC aus nicht beeinflussbar (sperrbar): DB10, DBB0 (Sperre der digitalen NCK-Eingänge) DB10, DBB146 (Sperre der analogen NCK-Eingänge) Siehe dazu auch die Beschreibung zum Maschinendatum:...
Seite 618: Datenlisten
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.10 Datenlisten Der zusätzliche Rechenzeitbedarf entsteht ab der Aktivierung der Abstandsregelung im Teileprogramm CLC(...). Bei Überschreitung des Interpolations- oder Lageregeltaktes wird folgender Alarm angezeigt: ● Alarm: "4240 Rechenzeitüberlauf auf der IPO- oder Lagereglerebene, IP Teileprogrammstelle "...
Seite 619: Kanal-Spezifische Maschinendaten
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.10 Datenlisten 15.10.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28090 MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS Anzahl der Compile-Zyklen-Satzelemente (DRAM) 28100 MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM Speicherplatz für Compile-Zyklen-Satzelemente (DRAM) in kB 28254 MM_NUM_AC_PARAM Anzahl Parameter für Synchronaktionen Abstandsregelung 62500 CLC_AXNO Achszuordnung für die Abstandsregelung 62502 CLC_ANALOG_IN Analogeingang für die Anstandsregelung...
Seite 620: Achs-/Spindel-Spezifische Maschinendaten
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.10 Datenlisten 15.10.1.3 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 32070 CORR_VELO Achsgeschwindigkeit für Handrad, externe Nullpunkt‐ verschiebung, SA-Abstandsregelung 32410 AX_JERK_TIME Zeitkonstante für axiales Rückfilter 32610 VELO_FFW_WEIGHT Vorsteuerfaktor für die Geschwindigkeitsvorsteuerung 36000 STOP_LIMIT_COARSE Genauhalt grob 36010 STOP_LIMIT_FINE Genauhalt fein...
Seite 621: Signale Von Kanal
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.10 Datenlisten 15.10.3.2 Signale von Kanal DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 21, ... 37.3 CLC ist aktiv 21, ... 37.4-5 CLC-Bewegung ist im Stillstand 21, ... 37.4 CLC-Bewegung an unterer Bewegungsgrenze 21, ... 37.5 CLC-Bewegung an oberer Bewegungsgrenze Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 622 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 15.10 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 623: Te3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave
Achsen mit und ohne Momentenausgleichsregelung. Die Kopplung kann statisch, d.h. permanent eingeschaltet, dynamisch ein-/ausgeschaltet und umkonfiguriert werden. Hinweis Für SINUMERIK 828D bestehen bezüglich der Funktion "Master-Slave-Kopplung" folgende Einschränkungen: ● Es ist nur ein Master-Slave-Verbund möglich. ● Es kann nur eine Slave-Achse an die Master-Achse gekoppelt werden.
Seite 624: Kopplungsschaltbild
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.2 Kopplungsschaltbild 16.2 Kopplungsschaltbild Bei geschlossener Kopplung wird die Slaveachse ausschließlich über den lastseitigen Drehzahlsollwert der Masterachse verfahren. Sie ist damit nur drehzahl- und nicht lagegeregelt. Zwischen Master- und Slaveachse erfolgt auch keine Differenzlageregelung. Über den Momentenausgleichsregler wird das geforderte Moment zwischen der Master- und der Slaveachse aufgeteilt.
Seite 625: Konfiguration Einer Kopplung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.3 Konfiguration einer Kopplung 16.3 Konfiguration einer Kopplung Statische Zuordnung Die statische Zuordnung von Master- und Slaveachse wird für Drehzahlsollwertkopplung und Momentenausgleichsregelung getrennt in folgenden Maschinendaten definiert: ● Drehzahlsollwertkopplung MD37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD[<Slaveachse>] = <Maschinenachsnummer der Masterachse für Drehzahlsollwertkopplung> ●...
Seite 626: Anwenderspezifische Standard-Zuordnung Nach Reset (Nur 840D Sl)
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.3 Konfiguration einer Kopplung (Siehe Kapitel "Verspannmoment (Seite 629)") Randbedingungen Bei der dynamischen Zuordnung sind folgende Randbedingungen zu beachten: ● Eine Änderung der Zuordnung mit MASLDEF hat im eingeschalteten Zustand der Kopplung keine Auswirkung. Die Änderung wird erst mit dem nächsten Ausschalten der Kopplung wirksam.
Seite 627: Momentenausgleichsregler
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.4 Momentenausgleichsregler Allgemeine Randbedingungen Folgende allgemeine Randbedingungen sind zu beachten: ● eine Slaveachse kann nur einer Masterachse zugeordnet werden ● einer Masterachse können mehrere Slaveachsen zugeordnet werden ● eine Slaveachse darf keine Masterachse einer anderen Master-Slave-Beziehung sein Hinweis Antriebsoptimierung An einem Antriebsgerät SINAMICS S120 können maximal 3 Antriebe gleichzeitig optimiert...
Seite 628: Normierung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.4 Momentenausgleichsregler Normierung Die Normierung der Maschinendaten: ● MD37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN (Verstärkungsfaktor (P-Anteil)) ● MD37260 $MA_MS_MAX_CTRL_VELO (Drehzahlsollwert-Begrenzung) muss über folgendes Maschinendatum vorgegeben werden: MD37253 $MA_MS_FUNCTION_MASK[<Slaveachse>], Bit 0 = <Wert> <Wert> Beschreibung MD37256 und MD37260 werden intern mit folgendem Faktor multipliziert: 1 / Ipotakt[s] MD37256 und MD37260 werden unverändert übernommen Hinweis Es wird empfohlen MD37253 $MA_MS_FUNCTION_MASK[<Slaveachse>], Bit 0 = 1...
Seite 629: Deaktivierung Des Momentenausgleichsregler
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.5 Verspannmoment Deaktivierung des Momentenausgleichsregler Bei folgenden Einstellungen ist der Momentenausgleichsregler inaktiv: ● MD37254 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE[<Slaveachse>] = 3 ● MD37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN[<Slaveachse>] = 0 Momentengewichtung Über die Momentengewichtung kann der prozentuale Beitrag der Slaveachse zum Gesamtmoment eingestellt werden. MD37268 $MA_MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE[<Slaveachse>] Durch die Momentengewichtung ist eine unterschiedliche Momentenaufteilung zwischen Master- und Slaverachse bei Motoren mit unterschiedlichen Nennmomenten realisierbar.
Seite 630: Einstellung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.5 Verspannmoment Einstellung Das Verspannmoment wird in Prozent des Nennmoments der Slaveachse eingegeben und ist sofort wirksam: MD37264 $MA_MS_TENSION_TORQUE[<Slaveachse>] = <Verspannmoment> Wie aus der Struktur des Momentenausgleichsreglers ersichtlich (Kapitel "Momentenausgleichsregler (Seite 627)"), wird das Verspannmoment über ein PT1-Filter aufgeschaltet.
Seite 631 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.5 Verspannmoment Achse Bezugsachse der Drehzahlsoll‐ Bezugsachse der Momentenausg‐ Aufschaltung des Momentenausg‐ wertkopplung leichsreg. leichsreg. MD37250 = Wert MD37252 = Wert MD37254 = Wert Wert Beschreibung Wert Beschreibung Wert Beschreibung keine Bezugsachse keine Bezugsachse Master und Slave Masterachse, AX1 Masterachse, AX1 Master und Slave...
Seite 632 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.5 Verspannmoment Die Definition der Bezugsachse AX3 für die Momentenausgleichsregelung der 3. Slaveachse AX4 ist für den Anwendungsfall "1x4 Achsen" erforderlich, bei dem das Maschinendatum gesetzt wird: MD37253 $MA_MS_FUNCTION_MASK[AX4], Bit 1 = 1 (siehe Teileprogramm) Achse Bezugsachse der Drehzahlsoll‐ Bezugsachse der Momentenausg‐...
Seite 633: Ein-/Ausschalten Einer Kopplung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung Bild 16-4 Beispiel 2: wechselweise Kopplung mit 1x4 und 2x2 Achsen 16.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung Voreinstellung Über folgendes Maschinendatum wird festgelegt, ob die Kopplung nach dem Hochlauf der Steuerung permanent eingeschaltet wird (statisch) oder dynamisch ein-/ausgeschaltet und umkonfiguriert werden kann: MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[<Slaveachse>] = <Einschaltmode>...
Seite 634: Dynamisches Ein-/Ausschalten Einer Kopplung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung Programmcode Kommentar ..N300 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX2] = 1 ; Kopplungsart: dynamisch -> statisch, Kopplung einschalten. Hinweis Eine statisch eingeschaltete Kopplung kann durch die Master-Slave-spezifischen NC/PLC- Nahtstellensignale und/oder Programmbefehle weder ein-/ausgeschaltet noch umkonfiguriert werden. Dynamisches Ein-/Ausschalten einer Kopplung MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[<Slaveachse>] = 0 Die Kopplung kann dynamisch ein- und ausgeschaltet und umkonfiguriert werden.
Seite 635: Ein-/Ausschaltverhalten
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.7 Ein-/Ausschaltverhalten Kopplungszustand Systemvariable Der aktuelle Kopplungszustand einer Slaveachse kann im Teileprogramm und Synchronaktion über folgende Systemvariable gelesen werden: $AA_MASL_STAT[<Slaveachse>] Wert Beschreibung 1) Die Kopplung der Slaveachse ist nicht aktiv. 2) Die angegebene Achse ist keine Slaveachse >...
Seite 636 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.7 Ein-/Ausschaltverhalten Bild 16-5 Aktivierungsvorgaben Beim Einschalten der Kopplung mit dem Programmbefehl MASLON, wird mit dem Satzwechsel so lange gewartet, bis die Kopplung geschlossen wurde. An der Bedienoberfläche wird so lange die Meldung "Master-Slave-Umschaltung aktiv" angezeigt. Ein-/Ausschalten in der Bewegung (Spindel) Hinweis Ein-/Ausschalten in der Bewegung Während der Bewegung kann nur bei Spindeln im Drehzahlsteuerbetrieb die Kopplung ein-...
Seite 637 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.7 Ein-/Ausschaltverhalten Einschalten Beim Einschalten während der Bewegung, teilt sich der Koppelvorgang bei unterschiedlichen Drehzahlen in zwei Phasen. ● Phase 1 Das Einschalten der Kopplung muss im PLC-Anwenderprogramm angefordert werden mit: DB31, ... DBX24.7 = 1 (Master/Slave Ein) Die Slavespindel beschleunigt oder bremst rampenförmig auf die Solldrehzahl der Masterspindel.
Seite 638 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.7 Ein-/Ausschaltverhalten – MD37272 $MA_MS_VELO_TOL_FINE ("Toleranz fein"). Hinweis Mit dem Signal " Drehzahltoleranz grob" kann eine PLC-seitige Überwachung realisiert werden, die einen gekoppelten Master-Slave-Verbund auf den Verlust der Drehzahlsynchronität überprüft. Aus dem Signal " Drehzahltoleranz fein" kann direkt der Zeitpunkt zum mechanischen Schließen der Kopplung und zum Einschalten des Momentenausgleichsreglers abgeleitet werden.
Seite 639: Randbedingungen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.8 Randbedingungen Ausschalten mit Bremsen Wird die Kopplung mit dem Programmbefehl MASLOFS ausgeschaltet wird bei Spindeln im Drehzahlsteuerbetrieb die Kopplung sofort ausgeschaltet und die Slavespindeln abgebremst. Hinweis Bei MASLON und MASLOF entfällt der implizite Vorlaufstopp. Bedingt durch den fehlenden Vorlaufstopp liefern die $P-Systemvariablen der Slavespindeln bis zum Zeitpunkt erneuter Programmierung keine aktualisierten Werte.
Seite 640: Axiale Überwachungen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.8 Randbedingungen ● Beim Einschalten der Kopplung über die Slaveachse, wird die Masterachse, falls sie Kanalachse im gleichen Kanal ist, automatisch abgebremst: ⇒ Asymmetrisches Verhalten beim Ein- und Ausschalten der Kopplung: – Einschalten: automatisches Abbremsen der Masterachse –...
Seite 641: Axiale Nc/Plc-Nahtstellensignale
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.8 Randbedingungen ● Die maximale Futterdrehzahl der Masterspindel im folgenden Maschinendatum ist kleiner bzw. gleich der von den Slavespindeln zu projektieren: MD35100 $MA_SPIND_VELO_LIMIT[<Masterspindel>] ● Die axiale Geschwindigkeitsüberwachung sollte der Futterdrehzahl angepasst werden: MD36200 $MA_AX_VELO_LIMIT[<Masterspindel>] 16.8.2 Axiale NC/PLC-Nahtstellensignale ●...
Seite 642: Zusammenspiel Mit Anderen Funktionen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.8 Randbedingungen ● Ist für die Master- oder Slaveachse eines der folgenden Antriebsstatussignale nicht gesetzt: DB31, ... DBX61.7 (Stromregler aktiv) == 0 ODER DB31, ... DBX61.6 (Drehzahlregler aktiv) == 0 wird im Stillstand der Slaveachse das Statussignal zurückgesetzt: DB31, ...
Seite 643: Dynamische Steifigkeits-Regelung (Dsc)
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.8 Randbedingungen Dynamische Steifigkeits-Regelung (DSC) Die Funktion "Dynamische Steifigkeits-Regelung (DSC)" muss für alle Achsen eines Master- Slave-Verbands gleichermaßen aktiv bzw. nicht aktiv sein. MD32640 $MA_STIFFNESS_CONTROL_ENABLE Drehzahl-/Momentenvorsteuerung (FFW) Die Funktion "Drehzahl-/Momentenvorsteuerung (FFW)" muss in der Slaveachse nicht explizit aktiviert werden.
Seite 644: Getriebestufenwechsel Bei Eingeschalteter Master-Slave-Kopplung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.8 Randbedingungen Safety Integrated (neu 840D sl) Da die Slaveachse über den Drehzahlsollwert der Masterachse verfahren wird, ist die achsspezifische Sollwertbegrenzung MD36933 $MA_SAFE_DES_VELO_LIMIT in den gekoppelten Slaveachsen unwirksam. Sämtliche Safety-Überwachungen bleiben dagegen in den Slaveachsen uneingeschränkt wirksam. Getriebestufenwechsel bei eingeschalteter Master-Slave-Kopplung Ein automatischer Getriebestufenwechsel in einer gekoppelten Slavespindel ist nicht möglich und kann nur indirekt mit Hilfe der Masterspindel realisiert werden.
Seite 645: Hardware- Und Software-Endschalter
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.8 Randbedingungen Bild 16-7 Kopplung zwischen Containerspindel S3 und Hilfsmotor AUX (vor der Drehung) Bild 16-8 Kopplung zwischen Containerspindel S3 und Hilfsmotor AUX (nach der Drehung) Hardware- und Software-Endschalter Wird von einer Slaveachse der Soft- oder Hardware-Endschalter überfahren, wird der Master- Slave-Verband über die Masterachse angehalten.
Seite 646 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.8 Randbedingungen möglich. Die Kopplung kann erst wieder ausgeschaltet werden, wenn die Fehlerursache beseitigt ist. ACHTUNG Power Off/On oder Warmstart (Reset (po)) nach Überfahren des Soft- oder Hardwareendschalters und Ausschalten der Kopplung mit MASLOF Wird von einer Slaveachse der Soft- oder Hardware-Endschalter überfahren und während die Slaveachse noch hinter dem Endschalter steht, versucht die Kopplung mit MASLOF auszuschalten, wird die Meldung "Warten auf gekoppelte Slaveachse"...
Seite 647 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.8 Randbedingungen ● Das System-ASUP "PROGEVENT.SPF" muss unter folgendem Pfad abgelegt werden: / _N_CMA_DIR/_N_PROG_EVENT_SPF ● Damit PROGEVENT.SPF gestartet wird, sind folgende Maschinendaten zu parametrieren. NC-spezifische Maschinendaten: – MD11450 $MN_SEARCH_RUN_MODE = 'H02' – MD11602 $MN_ASUP_START_MASK = 'H01' – MD11604 $MN_ASUP_START_PRIO_LEVEL = 100 Kanal-spezifische Maschinendaten: –...
Seite 648: Beispiele
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.9 Beispiele Weitere Anwendungsbeispiele (siehe Kapitel "Beispiele (Seite 648)"). Hinweis Es wird empfohlen bei eingeschalteter Kopplung für einen Satzsuchlauf ausschließlich den Suchlauftyp 5, "Satzsuchlauf über Programmtest" (SERUPRO), zu verwenden. Ausführliche Informationen zu ereignisgesteuerten Programmaufrufen und "Satzsuchlauf über Programmtest"...
Seite 649: Vorbedingungen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.9 Beispiele Vorbedingungen ● Eine projektierte Masterachse MD37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD ≠ 0 ● Aktivierung von Master-Slave-Kopplung über MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE=0 ● Die Kopplung ist offen. Typischer Ablauf Aktion Auswirkung/Bemerkung Jede Achse fährt auf die Kopplungsposition. ● Kopplungsposition anfahren Beide Achsen werden mechanisch miteinander ●...
Seite 650: Mechanische Bremse Öffnen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.9 Beispiele Programmcode Kommentar N50 AX1=200 AX2=200 ; Die Achsen getrennt verfahren. N60 M30 16.9.4 Mechanische Bremse öffnen Diese Anwendung ermöglicht, eine Bremsensteuerung für die Master-Slave-gekoppelten Maschinenachsen AX1=Masterachse und AX2=Slaveachse zu realisieren. Vorbedingungen ● Master-Slave-Kopplung projektiert ● Achsen stehen still. ●...
Seite 651: Datenlisten
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.10 Datenlisten 16.10 Datenlisten 16.10.1 Maschinendaten 16.10.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 37250 MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD Masterachse bei Drehzahlsollwertkopplung 37252 MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR Masterachse für Momentenaufteilung 37254 MS_TORQUE_CTRL_MODE Verschaltung Momentenausgleichsregler 37255 MS_TORQUE_CTRL_ACTIVATION Aktivierung Momentenausgleichsregler 37256 MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN Verstärkungsfaktor des Momentenausgleichsreglers 37258 MS_TORQUE_CTRL_I_TIME Nachstellzeit des Momentenausgleichsreglers 37260...
Seite 652: Signale
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 16.10 Datenlisten 16.10.3 Signale 16.10.3.1 Signale an Achse/Spindel Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Anforderung Master-Slave Momentenausgleichsregler DB31, ..DBX24.4 DB380x.DBX5000.4 Ein==1 / Aus==0 Anforderung Master-Slave Kopplung Ein==1 / Aus==0 DB31, ..DBX24.7 DB380x.DBX5000.7 16.10.3.2 Signale von Achse/Spindel...
Seite 653: Te4: Transformationspaket Handling - Nur 840D Sl
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.1 Kurzbeschreibung Funktionalität Das Transformationspaket Handling ist für den Einsatz bei Handhabungsmaschinen und Robotern konzipiert. Es handelt sich dabei um eine Art Baukastensystem, bei dem der Kunde die Möglichkeit hat, die Transformation für seine Maschine über Maschinendaten zu konfigurieren, sofern die Kinematik im Transformationspaket Handling enthalten ist.
Seite 654: Kinematische Transformation
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.3 Begriffsbestimmungen 17.2 Kinematische Transformation Aufgabe der Transformation Aufgabe der Transformation ist es, Bewegungen der Werkzeugspitze, die in einem kartesischen Koordinatensystem programmiert sind, in die Maschinenachspositionen zu transformieren. Einsatzgebiet Das hier beschriebene Transformationspaket Handling ist darauf ausgelegt, eine möglichst große Zahl von Kinematiken allein durch Maschinendatenparametrierung abzudecken.
Seite 655: Positions- Und Orientierungsbeschreibung Mit Hilfe Von Frames
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.3 Begriffsbestimmungen 17.3.2 Positions– und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames Um eine Abgrenzung zum Begriff Frame, wie er in der NC-Sprache definiert ist, vorzunehmen, wird im Folgenden erläutert, welche Bedeutung der Begriff Frame im Bezug auf das Transformationspaket Handling hat.
Seite 656: Gelenkdefinition
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.3 Begriffsbestimmungen Bild 17-1 Beispiel für Drehung um die RPY-Winkel 17.3.3 Gelenkdefinition Bedeutung Ein Schiebegelenk wird durch eine translatorische, ein Drehgelenk durch einer rotatorische Achse realisiert. Die Grundachskennungen bestimmen sich aus der Anordnung und Reihenfolge der einzelnen Gelenke.
Seite 657: Konfiguration Der Kinematischen Transformation
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 17-2 Gelenkbezeichnungen 17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bedeutung Damit die kinematische Transformation die programmierten Werte in Achsbewegungen umrechnen kann, sind einige Informationen über die mechanische Ausführung der Maschine notwendig, die in Maschinendaten abgelegt werden: ●...
Seite 658: Allgemeine Maschinendaten
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation 17.4.1 Allgemeine Maschinendaten MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 (Definition der Transformation 1 im Kanal) Hier ist der Wert 4100 für das Transformationspaket Handling einzutragen. MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1 (Achszuordnung für Transformation) Die Achszuordnung am Eingang der Transformation legt fest, welche Achse von der Transformation intern auf eine Kanalachse abgebildet wird.
Seite 659: Parametrierung Über Geometriedaten
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation 17.4.2 Parametrierung über Geometriedaten Baukastenprinzip Die Parametrierung der Maschinengeometrie erfolgt nach einer Art Baukastenprinzip. Hierbei wird die Maschine sukzessive von ihrem Fußpunkt bis zur Werkzeugspitze über Geometrie- Parameter projektiert, so dass sich eine geschlossene kinematische Kette bildet. Hierbei werden Frames zur Beschreibung der Geometrie verwendet.
Seite 660: Frame Zwischen Fußpunkt- Und Internem Koordinatensystem
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Folgende Maschinendaten sind zur Projektierung der kinematischen Transformation vorhanden: Frame zwischen Fußpunkt- und internem Koordinatensystem Das Frame T_IRO_RO verbindet den Fußpunkt der Maschine (BKS = RO) mit dem ersten von der Transformation bestimmten internen Koordinatensystem (IRO).
Seite 661: Grundachslängen A Und B
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation ① SS: MD62603 = 1, Portal (3 Linearachsen, rechtwinklig) ② CC: MD62603 = 2, Scara (1 Linearachse, 2 Rundachsen (parallel)) ③ CS: MD62603 = 6,Scara (2 Linearachsen, 1 Rundachse (Drehachse)) ④...
Seite 662: Beschreibung Der Hand
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Lage der 4. Achse Ob die 4. Achse parallel/antiparallel oder senkrecht zur letzten rotatorischen Grundachse montiert ist kennzeichnet das Maschinendatum: ● MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse) Beschreibung der Hand Frame zur Anbringung der Hand Das Frame T_X3_P3 verbindet das letzte Koordinatensystem der Grundachsen mit dem ersten...
Seite 663 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 17-5 Übersicht Handachskonfiguration Parametrierung der Handachsen Mit den nachfolgenden Maschinendaten wird mittels einer speziellen Art von Frames die Geometrie der Hand bzw. die Lage der Koordinatensysteme in der Hand zueinander beschrieben.
Seite 664 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Tabelle 17-1 Projektierungsdaten Zentralhand Maschinendatum Wert MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A [0.0, 0.0] MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D [0.0, 0.0] MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA [-90.0, 90.0] Winkelschräghand (WSH) Die Winkelschräghand unterscheidet sich zur Zentralhand dadurch, dass sich die Achsen nicht schneiden und auch nicht senkrecht zueinander.
Seite 665 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 17-8 Verbindungsframes Frame: T_IRO_RO Das Frame T_IRO_RO verbindet das vom Anwender definierte Fußpunktkoordinatensystem (RO) mit dem internen Roboterkoordinatensystem (IRO). Das interne Roboterkoordinatensystem ist für jeden Grundachstyp über das Transformationspaket Handling fest vorgegeben und in den Kinematikbildern für die Grundachsanordnungen eingezeichnet.
Seite 666 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Frame: T_X3_P3 Das Frame T_X3_P3 beschreibt die Anbringung der Hand an die Grundachsen. Mit dem Frame T_X3_P3 wird das Koordinatensystem der letzten Grundachse (p3_q3_r3-Koordinatensystem) mit dem in die erste Handachse gelegten Koordinatensystem (x3_y3_z3-Koordinatensystem) verbunden.
Seite 667: Änderung Der Achsreihenfolge
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Änderung der Achsreihenfolge Umordnung von Achsen: MD62620 Hinweis Bei bestimmten Kinematiken sind Vertauschungen von Achsen möglich, ohne dass sich ein anderes kinematisches Verhalten ergibt. Um diese Kinematiken ineinander überzuführen, gibt es das Maschinendatum: MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen) Dabei sind die Achsen an der Maschine mit 1 bis 6 durchnummeriert und müssen in der...
Seite 668: Änderungen Der Achsrichtungen
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation ① Kinematik 1 ② Kinematik 2 Bild 17-9 Umordnen von Achsen 1 Beispiel 2 Bei einer SCARA-Kinematik nach Bild "Umordnen von Achsen 2" können die Achsen beliebig vertauscht werden. Kinematik 1 ist direkt im Transformationspaket Handling enthalten. Sie entspricht einer CC-Kinematik.
Seite 669: Achstyp Für Die Transformation
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Die mathematischen Nullpunkte der Achsen sind über das Transformationspaket Handling fest vorgegeben. Die mathematische Nullstellung stimmt aber nicht immer mit der mechanischen Nullstellung (Justagestellung) der Achsen überein. Um die Nullstellungen einander anzupassen, muss im folgenden Maschinendatum für jede Achse die Abweichung zwischen der mathematischen Nullstellung und dem Justagepunkt eingetragen werden: ●...
Seite 670: Geschwindigkeiten Und Beschleunigungen
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Die Transformation unterscheidet nach folgenden Achstypen: ● Linearachse: MD62601 = 1 ● Rundachse: MD62601 = 3 Geschwindigkeiten und Beschleunigungen Für das Verfahren der Achsen mit G00 und aktiver Transformation werden eigene Geschwindigkeiten für die kartesischen Bewegungskomponenten eingeführt.
Seite 671: Reduzierfaktor Für Den Geschwindigkeitsregler
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen Orientierungswinkel-Beschleunigungen Die Beschleunigungen für die einzelnen Orientierungsrichtungen beim Verfahren mit G00 können vorgegeben werden mit dem Maschinendatum: ● MD62632 $MC_TRAFO6_ACCORI[i] (Orientierungswinkel-Beschleunigungen [Nr.]: 0...2) – Index i = 0 : A-Winkel – Index i = 1 : B-Winkel –...
Seite 672 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen Projektierung Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 3-Achs Kinematik notwendig: 1. Kinematikklasse "Standard" eintragen in Maschinendatum: MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (Kinematikklasse) 2. Anzahl der Achsen für die Transformation im Maschinendatum: MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES = 3 (Anzahl der transformierten Achsen) 3.
Seite 673 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen SCARA-Kinematiken SCARA-Kinematiken zeichnen sich dadurch aus, dass sie sowohl translatorische als auch rotatorische Achsen besitzen. Je nachdem, wie die Grundachsen zueinander stehen, werden die Kinematiken unterschiedlich bezeichnet, z.B.: CC-, SC-, CS-Kinematik (siehe Kapitel "Gelenkdefinition (Seite 656)").
Seite 674 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS [0.0, 0.0, 0.0] MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [200.0, 0.0, 0.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY [0.0, 0.0, -90.0] 3-Achser SC-Kinematik Bild 17-13 3-Achser SC-Kinematik Tabelle 17-5 Projektierungsdaten 3-Achser SC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS...
Seite 675 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser CS-Kinematik Bild 17-14 3-Achs CS-Kinematik Tabelle 17-6 Projektierungsdaten 3-Achser CS-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 1, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 676 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen Gelenkarm-Kinematiken 3-Achser NR-Kinematik Bild 17-15 3-Achser NR-Kinematik Tabelle 17-7 Projektierungsdaten 3-Achser NR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 677 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser RR-Kinematik Bild 17-16 3-Achser RR-Kinematik Tabelle 17-8 Projektierungsdaten 3-Achser RR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 678: 4-Achs-Kinematiken
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser NN-Kinematik Bild 17-17 3-Achser NN-Kinematik Tabelle 17-9 Projektierungsdaten 3-Achser NN-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 679: Einschränkungen
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen Einschränkungen 4-Achs Kinematiken haben folgende Einschränkungen: Das Frame T_FL_WP ist der folgenden Bedingung unterworfen: ● MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY = [ 0.0, 90.0, 0.0 ] (Frame zwischen Handpunkt und Flansch (Rotationsanteil)) ● X-Flansch und X-Werkzeug müssen parallel zur 4.Achse sein. ●...
Seite 680 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen 11.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in das Maschinendatum: MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Positionsanteil)) Eintragung der Verdrehung in das Maschinendatum: MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Rotationsanteil)) 12.Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand.
Seite 681 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen SCARA-Kinematiken 4-Achser CC-Kinematik ① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2] ② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1] ③ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0] ④ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[1] ⑤ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0] Bild 17-18 4-Achser CC-Kinematik Tabelle 17-10 Projektierungsdaten 4-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES...
Seite 682 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen 4-Achser SC-Kinematik ① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2] ② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0] ③ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0] ④ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0] Bild 17-19 4-Achser SC-Kinematik Tabelle 17-11 Projektierungsdaten 4-Achser SC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE...
Seite 683 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen 4-Achser CS-Kinematik ① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2] ② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0] ③ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0] ④ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[2] ⑤ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[2] Bild 17-20 4-Achser CS-Kinematik Tabelle 17-12 Projektierungsdaten 4-Achser CS-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR...
Seite 684 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen Gelenkarm-Kinematiken 4-Achser NR-Kinematik ① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2] ② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0] ③ MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1] ④ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0] ⑤ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0] Bild 17-21 4-Achser NR-Kinematik Tabelle 17-13 Projektierungsdaten 4-Achser NR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_ KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES...
Seite 685: 5-Achs-Kinematiken
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen Siehe auch Gelenkdefinition (Seite 656) 17.5.3 5–Achs–Kinematiken 5-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und 2 weitere für die Orientierung. Einschränkungen Für 5-Achs Kinematiken gelten folgende Einschränkungen: 1. Es gibt Einschränkungen für das Flanschkoordinatensystem dahingehend, dass die X- Flansch-Achse die 5.
Seite 686 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen 5. Bestimmung der Kennung für die Handachsen. Wenn sich Achse 4 und 5 schneiden liegt eine Zentralhand (ZEH) vor. In allen anderen Fällen muss die Kennung für Winkelschräghand (WSH) eingetragen werden in das Maschinendatum: MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung) 6.
Seite 687 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen SCARA-Kinematiken 5-Achser CC-Kinematik Bild 17-22 5-Achser CC-Kinematik Tabelle 17-14 Projektierungsdaten 5-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6 _AXES_TYPE [3, 1, 3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR...
Seite 688 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D [0.0, 0.0] MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA [-90.0, 0.0] 5-Achser NR-Kinematik Bild 17-23 5-Achser NR Kinematik Tabelle 17-15 Projektierungsdaten 5-Achser NR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, 3, 3, ...]...
Seite 689: 6-Achs-Kinematiken
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [0.0, -300.0, 0.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY [-90.0, 0.0, 0.0] MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A [0.0, 0.0] MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D [0.0, 0.0] MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA [-90.0, 0.0] Siehe auch Gelenkdefinition (Seite 656) 17.5.4 6–Achs–Kinematiken 6-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und drei weitere für die Orientierung, bei dem zur Werkzeugrichtung beliebig im Raum, auch das Werkzeug um eine eigene Achse zur Bearbeitungsfläche gedreht oder mit einen Kippwinkel geneigt...
Seite 690 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen Bild 17-24 2-Achser SC-Sonderkinematik Tabelle 17-16 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-2-Achser Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [1, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 691 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen Bild 17-25 3-Achser SC-Sonderkinematik Tabelle 17-17 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-3-Achser Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [1, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 692 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen Bild 17-26 4-Achser SC-Sonderkinematik Tabelle 17-18 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-4-Achser Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 693 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.5 Kinematikbeschreibungen Sie besitzt die Kennung: MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 5 (Sonderkinematik-Typ) Ohne mechanische Kopplung zwischen Achse 1 und 2 besitzt sie folgende Kennung: MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 8 (Sonderkinematik-Typ) Bild 17-27 2-Achser NR-Sonderkinematik Tabelle 17-19 Projektierungsdaten Sonderkinematik NR-2-Achser Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS...
Seite 694: Werkzeugorientierung
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.6 Werkzeugorientierung 17.6 Werkzeugorientierung ① Werkzeugachse Bild 17-28 Umfangfräsen mit 5-Achs-Transformation Maschinendaten Bezeichner der Euler-Winkel Die Bezeichner, mit denen die Euler-Winkel im NC-Programm programmiert werden, ist einstellbar über:: MD10620 $MN_EULER_ANGLE_NAME_TAB (Name der Eulerwinkel) Standardbezeichner: "A2", "B2", "C2"...
Seite 695 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.6 Werkzeugorientierung MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE = <Wert> <Wert> Bedeutung TRUE G-Befehle zur Orientierungsinterpolation: ORIWKS und ORIMKS FALSE G-Befehle der 51. G-Gruppe zur Orientierungsinterpolation: ORIAXES, ORIVECT, ORIPLANE, ... Kanalspezifische Grundstellung für die Werkzeugorientierung Die G-Funktion der 25. G-Gruppe: "Bezug Werkzeugorientierung", die nach Kanal- oder Programmende-Reset wirksam wird, ist einstellbar über: MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES[ 24 ] (25.
Seite 696: Orientierungsprogrammierung Bei 4-Achsern
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.6 Werkzeugorientierung Hinweis ● Für ein Maschinen-unabhängiges Programm ist ORIWKS zu bevorzugen. ● Die Programmierung der Werkzeugorientierung mit Euler-Winkel, RPY-Winkel oder Richtungsvektor ist für Kinematiken mit weniger als 5 Achsen nicht möglich. Bei 4- Achskinematiken mit nur einer Rundachse existiert dann nur ein Freiheitsgrad für die Orientierung.
Seite 697: Orientierungsprogrammierung Bei 5-Achsern
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.6 Werkzeugorientierung 17.6.2 Orientierungsprogrammierung bei 5–Achsern Werkzeug–Orientierung bei 5–Achsen Bei 5–Achs–Kinematiken wird bei der Programmierung über Orientierungsvektor davon ausgegangen, dass der Orientierungsvektor der x–Komponente des Werkzeugs entspricht. Bei der Programmierung über Orientierungswinkel (RPY–Winkel nach Robotik–Definition) wird als Ausgangspunkt für die Drehungen die x–Komponente des Werkzeugs herangezogen.
Seite 698: Singuläre Stellungen Und Ihre Behandlung
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.7 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung um den Winkel C ist aufgrund der eingeschränkten Freiheitsgrade für die Orientierung beim 5-Achser nicht möglich. Hinweis Weitere Informationen finden Sie in: Funktionshandbuch Sonderfunktionen, Kapitel "Orientierungsachsen" Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung, Kapitel "Orientierungsachsen". 17.7 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung Die Berechnung der Maschinenachsen zu einer vorgegebenen Stellung, d.
Seite 699: Aufruf Und Anwendung Der Transformation
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.8 Aufruf und Anwendung der Transformation 17.8 Aufruf und Anwendung der Transformation Einschalten Die Transformation wird mit dem Befehl TRAORI(1) eingeschaltet. Wenn der Befehl TRAORI(1) abgearbeitet wurde und damit die Transformation aktiviert ist, geht das Nahtstellensignal auf "1": DB21, …...
Seite 700: Istwertanzeige
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.10 Werkzeugprogrammierung MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung na) Bit 7: Resetverhalten "aktive kinematische Transformation" Bit 7 = 0 Damit wird die Grundstellung für die aktive Transformation nach Teileprogram‐ mende oder RESET gemäß folgendem Maschinendatum festgelegt: MD20140 $MC_TRAFO_RESET_VALUE (Transformationsdatensatz Hochlauf (Reset/TP-Ende)) Bedeutung:...
Seite 701: Kartesisches Ptp-Fahren Mit Transformationspaket Handling
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.11 Kartesisches PTP–Fahren mit Transformationspaket Handling Die Richtung des Werkzeugs ist von der Grundstellung der Maschine, die mit den G-Codes G17, G18 und G19 spezifiziert wird, abhängig. Die Werkzeuglängen beziehen sich auf die mit G17 angegebene Nullstellung.
Seite 702: Inbetriebnahme
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.12 Inbetriebnahme Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung; Transformationen, Kapitel: Kartesisches PTP-Fahren 17.12 Inbetriebnahme 17.12.1 Allgemeine Inbetriebnahme Das Transformationspaket Handling ist ein Compile-Zyklus. Die allgmeine Inbetriebnahme eines Compile-Zyklus ist beschrieben in Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (Seite 565)". 17.12.2 Funktionsspezifische Inbetriebnahme Option...
Seite 703 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.12 Inbetriebnahme 3. Tragen Sie entsprechend der kartesischen Freiheitsgrade der Maschine die Geometrieachsen ein in das Maschinendatum: – MD24120 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[0 ... 2] (Zuordnung GEOachse zu Kanalachsen für Transformation 1) 4. Tragen Sie die Kinematikkennung ein in das Maschinendatum: –...
Seite 704: Randbedingungen
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.13 Randbedingungen 17.13 Randbedingungen Abstandsregelung Das Transformationspaket Handling kann nicht zusammen mit der Technologiefunktion: "Abstandsregelung" betrieben werden. Fahren auf Festanschlag Das Transformationspaket Handling kann nicht zusammen mit der Funktion "Fahren auf Festanschlag" betrieben werden. Mehrere Transformationen Das Transformationspaket Handling kann nur einmal pro Kanal in allen Kanälen aktiviert werden.
Seite 705: Datenlisten
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.14 Datenlisten 17.14 Datenlisten 17.14.1 Maschinendaten 17.14.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10620 EULER_ANGLE_NAME_TAB[n] Name der Euler-Winkel 19410 TRAFO_TYPE_MASK, Bit 4 Optionsdatum für OEM-Transformation 60943 CC_ACTIVE_IN_CHAN_RCTR Aktivierung der Handling-Transformation für die ent‐ sprechenden Kanäle 19610 TECHNO_EXTENSION_MASK...
Seite 706: Signale
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 17.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 62612 TRAFO6_TIRORO_POS Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Po‐ sitionsanteil) 62613 TRAFO6_TIRORO_RPY Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Ro‐ tationsanteil) 62614 TRAFO6_DHPAR4_5A Parameter A zur Projektierung der Hand 62615 TRAFO6_DHPAR4_5D Parameter D zur Projektierung der Hand...
Seite 707: Te6: Mks-Kopplung - Nur 840D Sl
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 18.1 Kurzbeschreibung Sind an einer Werkzeugmaschine zwei oder mehr getrennt voneinander verfahrbare Bearbeitungsköpfe vorhanden und wird zur Bearbeitung eine Transformation benötigt, können die Orientierungsachsen der Bearbeitungsköpfe nicht über die Standardkopplungsarten COPON, TRAILON gekoppelt werden. Die Kopplung erfolgen im Werkzeugkoordinatensystem (WKS).
Seite 708: Ein-/Ausschalten Der Kopplung
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 18.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung Für einen CC_Slave sind folgende Funktionen nicht möglich: ● PLC-Achse sein ● Kommandoachse ● In der Betriebsart JOG getrennt vom CC_Master verfahren Toleranzfenster Bei aktiver Kopplung werden die Istwerte von CC_Master und CC_Slave auf das Einhalten eines parametrierbaren Toleranzfenster überwacht.
Seite 709: Voraussetzung
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 18.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung Voraussetzung ● CC_Master- und CC_Slave-Achse müssen entweder beide Rundachsen oder beide Linearachsen sein. ● Spindeln können nicht gekoppelt werden. ● Weder CC_Master- noch CC_Slave-Achse dürfen eine Tauschachse sein ($MA_MASTER_CHAN[AXn]=0) 18.2.2 Kopplung EIN-/AUS schalten Kopplung einschalten ●...
Seite 710: Randbedingung
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 18.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung Wie Einschalten der Kopplung mit dem Unterschied, dass kein Alarm ausgegeben wird falls eine Achse programmiert ist, die an keiner Kopplung beteiligt ist. Eine bestehende Kopplung kann auch durch das axiale NC/PLC-Nahtstellensignal der CC_Slave Achse ausgeschaltet werden.
Seite 711: Speicherkonfiguration: Satzspeicher
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 18.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz 18.2.4 Speicherkonfiguration: Satzspeicher Die Technologiefunktion benötigt zusätzliche Daten im NC-internen Satzspeicher. Für folgende speicherkonfigurierende kanalspezifischen Maschinendaten sind die Werte zu erhöhen: ● MD28090 $MC_MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS += 1 (Anzahl Satzelemente für Compile-Zyklen) ● MD28100 $MN_MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM += 1 (Größe des Satzspeichers für Compile-Zyklen (DRAM) in kByte) 18.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz...
Seite 712: Projektierungsbeispiel
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 18.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz Wird der Mindestabstand unterschritten, bremsen die Achsen mit der projektierten Maximalbeschleunigung ab: MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL (Achsbeschleunigung) Oder mit einer um 20% erhöhten Beschleunigung, festgelegt über das Maschinendatum: MD63543 $MA_CC_PROTECT_OPTIONS Sobald die Achsen stehen, wird ein Alarm ausgegeben. WARNUNG Kollisionsgefahr beim Anfahren Werden die Achsen zwangsgebremst, sind die angezeigten Positionen im...
Seite 713: Anwenderspezifische Projektierungen
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 18.4 Anwenderspezifische Projektierungen Hinweis Da der Kollisionsschutz den Zielpunkt aus der "aktuellen Geschwindigkeit + der maximalen Beschleunigung (bzw. +20%)" extrapoliert, kann es bei reduzierten Beschleunigungen zu nicht erwartetem Auslösen des Überwachungsalarms kommen: Beispiel: PMaster = X, PSlave = X2, $MA_CC_COLLISION_WIN = 10mm Startpunkt im Teileprogramm: X=0.0 X2=20.0 N50 G0 X100 X2=90 ;...
Seite 714: Besondere Betriebszustände
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 18.5 Besondere Betriebszustände Spindelfunktionalitäten Da für die Spindel keine MKS-Kopplung eingeschaltet werden kann, müssen dafür andere Lösungswege projektiert werden. ● Spindel positionieren (SPOS= ...) Anstelle von SPOS wird ein Zyklus aufgerufen. In diesem Zyklus wird SPOS für alle aktiven Spindeln aufgerufen.
Seite 715: Einzelsatz
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 18.6 Randbedingungen N06 Y100 N10 CC_COPOFF() ZIEL: Nach Satzsuchlauf auf ZIEL: fahren die Achsen ungekoppelt auf X100 Y100. Beispiel 3: N01 CC_COPON( X, Y, Z) N02 ... N10 CC_COPOFF( Z) ZIEL: Nach Satzsuchlauf auf ZIEL: ist keine Kopplung aktiv ! Einzelsatz Es gibt keine vom Standard abweichenden Funktionalitäten.
Seite 716: Datenlisten
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 18.7 Datenlisten 18.7 Datenlisten 18.7.1 Maschinendaten 18.7.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28090 NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS Anzahl der Satzelemente für Compile-Zyklen. 28100 NUM_CC_BLOCK_USER_MEM Gesamtgröße des nutzbaren Satzspeichers für Compile- Zyklen 18.7.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 63540 CC_MASTER_AXIS...
Seite 717: Te7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - Nur 840D Sl
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.1 Kurzbeschreibung Funktion Die Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support (RESU)" unterstützt das Wiederaufnehmen von unterbrochenen 2-dimensionalen Bearbeitungsvorgängen, wie z. B. Laserschneiden, Wasserstrahlschneiden etc. RESU ermöglicht es dem Maschinenbediener, bei einer Störung des Bearbeitungsvorgangs, z.
Seite 718: Funktionskürzel
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.2 Funktionsbeschreibung Anfangs- und Endpunkt des entsprechenden Konturelements abgebildet und erlauben daher kein konturgenaues Rückwärtsfahren. Funktionskürzel Das Kürzel der Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support" für funktionsspezifische Bezeichner von Programmbefehlen, Maschinendaten etc. ist: RESU (= REtrace SUpport) Einschränkungen Für die Anwendung der Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support"...
Seite 719: Resu-Fähige Konturbereiche
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.2 Funktionsbeschreibung Ein Wiederaufsetzen ist zum Beispiel erforderlich, wenn beim Laserschneiden der Laserstrahl während des Bearbeitungsvorganges ausfällt und an der Unterbrechungsstelle mit der Bearbeitung wieder aufgesetzt werden soll. RESU unterstützt das Wiederaufsetzen durch folgende, automatisch ablaufende Teilfunktionen: ●...
Seite 720: Begriffsdefinitionen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.2 Funktionsbeschreibung 19.2.2 Begriffsdefinitionen Unterbrechungspunkt Der Unterbrechungspunkt ist der Punkt der Kontur, an dem die Verfahrbewegung nach NC- Stopp zum Stillstand kommt und das Rückwärtsfahren ausgelöst wird. Wiederaufsetzpunkt Der Wiederaufsetzpunkt ist der Punkt der Kontur, auf dem das Rückwärtsfahren beendet und das Wiederaufsetzen ausgelöst wird.
Seite 721 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.2 Funktionsbeschreibung 4. Rückwärtsfahren beenden: Ist der gewünschte Wiederaufsetzpunkt auf der Kontur erreicht, wird das Rückwärtsfahren mittels NC-Stop beendet. 5. Vorwärtsfahren anwählen (optional): Zum Vorwärtsfahren ist das Rückwärtsfahren abzuwählen per PLC-Nahtstellensignal: DB21, … DBX0.1 = 0 6.
Seite 722: Signalverlauf Der Nahtstellensignale
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.2 Funktionsbeschreibung Signalverlauf der Nahtstellensignale Der prinzipielle Ablauf der Funktion RESU ist im folgenden Bild als Signalverlauf der beteiligten Nahtstellensignale dargestellt: ① Rückwärtsfahren wird gestartet. ② Vorwärtsfahren wird gestartet (optional). ③ Wiederaufsetzen wird gestartet (Satzsuchlauf). ④...
Seite 723: Maximaler Resu-Fähiger Konturbereich
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.2 Funktionsbeschreibung 19.2.4 Maximaler RESU-fähiger Konturbereich Beim mehrmaligen Wiederaufsetzen innerhalb eines Konturbereichs ist das Rückwärtsfahren auf der Kontur immer nur bis zum letzten Wiederaufsetzpunkt (W) möglich. Beim erstmaligen Rückwärtsfahren nach RESU-Start kann bis zum Anfang des Konturbereichs zurückgefahren werden.
Seite 724: Inbetriebnahme
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.3 Inbetriebnahme 19.3 Inbetriebnahme 19.3.1 Aktivierung Vor Inbetriebnahme der Technologie-Funktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist (siehe auch Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (Seite 565)"). Aktivierung Die Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support"...
Seite 725: Speicherkonfiguration: Satzspeicher
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.3 Inbetriebnahme 19.3.3 Speicherkonfiguration: Satzspeicher Die Technologiefunktion benötigt zusätzliche Daten im NCK-internen Satzspeicher. Für folgende speicherkonfigurierende kanalspezifischen Maschinendaten sind die Werte zu erhöhen: ● MD28090 $MC_MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS += 4 (Anzahl Satzelemente für Compile-Zyklen) ●...
Seite 726: Speicherkonfiguration: Heap-Speicher
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.3 Inbetriebnahme 19.3.4 Speicherkonfiguration: Heap-Speicher Speicherbedarf RESU benötigt Compile-Zyklen-Heap-Speicher für folgende funktionsspezifische Puffer: ● Satzpuffer Je größer der Satzpuffer (siehe "Bild 19-6 RESU-spezifische Teileprogramme (Seite 732)") ist, desto mehr Teileprogrammsätze können rückwärts gefahren werden. Pro Teileprogrammsatz werden 32 Byte benötigt.
Seite 727: Fehlermeldungen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.3 Inbetriebnahme Größe des Satzpuffers Die Größe des Satzpuffers wird eingestellt über das Maschinendatum: MD62571 $MC_RESU_RING_BUFFER_SIZE Standardmäßige Einstellung: MD62571 $MC_RESU_RING_BUFFER_SIZE = 1000 RESU-Anteil am gesamten Heap-Speicher Der RESU-Anteil am gesamten, vom Anwender für Compile-Zyklen nutzbaren Heap- Speichers wird eingestellt über das Maschinendatum: MD62572 $MC_RESU_SHARE_OF_CC_HEAP_MEM Standardmäßige Einstellung:...
Seite 728: Ablage Im Statischen Nc-Speicher
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.3 Inbetriebnahme bereits vorhandener Maschinendatenwert Ablage im statischen NC-Speicher Wenn das RESU-Hauptprogramm im statischen NC-Speicher angelegt wird, dann bleibt es über POWER OFF hinaus erhalten. Da RESU das RESU-Hauptprogramm aber bei jedem Wiederaufsetzen neu erzeugt, wird diese Parametrierung nicht empfohlen.
Seite 729: Asup-Freigabe
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.3 Inbetriebnahme 19.3.7 ASUP-Freigabe Hinweis Voraussetzung für den Einsatz von ASUPs ist die Verfügbarkeit der Option "Betriebsartübergreifende Aktionen". Zur Startfreigabe des RESU-spezifischen ASUP "CC_RESU_ASUP.SPF" während sich der Kanal im NC-Stopp-Zustand befindet, sind Maschinendaten wie folgt zu parametrieren: MD11602 $MN_ASUP_START_MASK, Bit 0 = 1 (Stoppgründe für ASUP ignorieren) MD11604 $MN_ASUP_START_PRIO_LEVEL = 1 (Prioritäten, ab der MD11602 wirksam ist) 19.3.8...
Seite 730: 19.4 Programmierung
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.4 Programmierung DB11, … DBX0.7 // IF "BAG-Reset" == 1 DB21, … DBX7.7 // OR "Reset" == 1 DB21, … DBX0.1 // THEN "Vorwärts/Rückwärts" = 0 DB21, … DBX0.2 "Wiederaufsetzen starten" = 0 DB21, …...
Seite 731: Funktionalität
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.4 Programmierung Funktionalität Folgende Modi stehen zur Verfügung: Anweisung Bedeutung Startet die Protokollierung der Verfahrsätze. CC_PREPRE(1) Die zum Rückwärtsfahren benötigten Informationen werden satzspezifisch in einem RESU-internen Satzpuffer protokolliert. Die Verfahrinformationen bezie‐ hen sich dabei auf die beiden Geometrieachsen der RESU-Arbeitsebene, z. B. die 1.
Seite 732: Resu-Spezifische Teileprogramme
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.5 RESU-spezifische Teileprogramme 19.5 RESU-spezifische Teileprogramme 19.5.1 Übersicht RESU verwendet die folgenden, automatisch generierten und teilweise anpassbaren Teileprogramme: Programm Name Hauptprogramm CC_RESU.MPF INI-Programm CC_RESU_INI.SPF END-Programm CC_RESU_END.SPF Wiederaufsetz-ASUP CC_RESU_BS_ASUP.SPF RESU-ASUP CC_RESU_ASUP.SPF Das folgende Bild gibt einen Überblick über den internen Aufbau der Technologie-Funktion und den Zusammenhang der verschiedenen Teileprogramme.
Seite 733: Hauptprogramm (Cc_Resu.mpf)
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.5 RESU-spezifische Teileprogramme 19.5.2 Hauptprogramm (CC_RESU.MPF) Funktion Das RESU-Hauptprogramm "CC_RESU.MPF" enthält neben den Aufrufen der RESU- spezifischen Unterprogramme die aus den protokollierten Verfahrsätzen des Satzpuffers erzeugten Verfahrsätze zum Rückwärts- / Vorwärtsfahren auf der Kontur. Es wird von RESU automatisch immer dann neu erzeugt, wenn nach Unterbrechung des Teileprogramms der Status des folgenden Nahtstellensignals wechselt: DB21, …...
Seite 734: Ini-Programm (Cc_Resu_Ini.spf)
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.5 RESU-spezifische Teileprogramme 19.5.3 INI-Programm (CC_RESU_INI.SPF) Funktion Das RESU-spezifische Unterprogramm "CC_RESU_INI.SPF" enthält die für das Rückwärtsfahren notwendigen Voreinstellungen: ● Metrisches Eingabesystem: ● Maßangaben absolut: ● Ausschalten der einstellbaren G500 Nullpunktverschiebungen / Frames (siehe Kapitel "Frames (Seite 746)"): ●...
Seite 735 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.5 RESU-spezifische Teileprogramme G71 G90 G500 T0 G40 F200 ;vorhandene Systemframes werden deaktiviert ;Ist-Wert und Ankratzen if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H01' $P_SETFRAME = ctrans() endif ;externe Nullpunktverschiebung if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H02' $P_EXTFRAME = ctrans() endif ;Werkzeugtraeger if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H04'...
Seite 736: End-Programm (Cc_Resu_End.spf)
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.5 RESU-spezifische Teileprogramme 19.5.4 END-Programm (CC_RESU_END.SPF) Funktion Das RESU-spezifische Unterprogramm "CC_RESU_END.SPF" hat die Aufgabe, das Rückwärtsfahren anzuhalten, wenn das Ende der RESU-fähigen Kontur erreicht wurde. Bei geeigneter Parametrierung von RESU wird dieser Fall in der Regel nicht eintreten. Programmstruktur CC_RESU_END.SPF hat folgenden voreingestellten Inhalt: PROC CC_RESU_END...
Seite 737: Resu-Asup (Cc_Resu_Asup.spf)
ASUP wird ausgelöst, wenn im NC-Stop-Zustand das folgende RESU-Nahtstellensignal umgeschaltet wird: DB21, … DBX0.1 (Vorwärts / Rückwärts) Programmstruktur CC_RESU_ASUP.SPF hat folgenden Inhalt: PROC CC_RESU_ASUP ; siemens system asup - do not change G4 F0.001 REPOSA Hinweis CC_RESU_ASUP.SPF darf nicht verändert werden. Sonderfunktionen...
Seite 738: Wiederaufsetzen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.6 Wiederaufsetzen 19.6 Wiederaufsetzen 19.6.1 Allgemeines Wiederaufsetzen bezeichnet den gesamten Vorgang vom Auslösen des Wiederaufsetzens über das Nahtstellensignal DB21, … DBX0.2 = 1 (Wiederaufsetzen starten) bis zum Fortsetzen der Teileprogrammbearbeitung auf der programmierten Kontur. Voraussetzung Als Voraussetzung für das Wiederaufsetzen muss der Retrace Mode, ausgelöst durch die Anforderung zum Rückwärtsfahren, im Kanal aktiv sein:...
Seite 739: Repositionieren
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.6 Wiederaufsetzen Alle Teileprogrammanweisungen, die nicht im Aktionssatz ausgeführt werden, aber zum Wiederaufsetzen im Teileprogramm benötigt werden, müssen manuell in das RESU- spezifische Wiederaufsetz-ASUP "CC_RESU_BS_ASUP.SPF" eingetragen werden, z. B.: ● Synchronaktionen ● M-Funktionen Literatur Die vollständige Beschreibung der Funktion "Satzsuchlauf"...
Seite 740: Zeitliche Bedingungen Bezüglich Nc-Start
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.6 Wiederaufsetzen Kanalachsen Alle anderen im Teileprogramm programmierten Kanalachsen verfahren auf ihre jeweilige im Satzsuchlauf berechnete Position. 19.6.4 Zeitliche Bedingungen bezüglich NC-Start Im Rahmen des Wiederaufsetzens ist vom Maschinenbediener zweimal NC-Start auszulösen (siehe Kapitel "Funktionsablauf (Prinzip) (Seite 720)").
Seite 741: Hauptsatz
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.6 Wiederaufsetzen Hauptsatz In einem Hauptsatz müssen alle Anweisungen programmiert sein, die zum Abarbeiten des nachfolgenden Teileprogrammabschnitts erforderlich sind. Hauptsätze sind durch eine Hauptsatznummer zu kennzeichnen, die aus dem Zeichen ":" und einer positiven ganzen Zahl (Satznummer) besteht.
Seite 742: Funktionsspezifische Anzeigedaten
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten 19.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten 19.7.1 Kanalspezifische GUD-Variable Als Anzeigedatum für die Größe des Satzsuchlaufpuffers stellt RESU folgende kanalspezifische GUD-Variable zur Verfügung: GUD-Variable Bedeutung Einheit Zugriff CLC_RESU_LENGTH_BS_BUFFER Größe des Satzsuchlauf‐ Byte nur lesen puffers Nach erfolgter Inbetriebnahme der Technologie-Funktion wird die GUD-Variable nicht...
Seite 743: Funktionsspezifische Alarmtexte
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.9 Randbedingungen 19.8 Funktionsspezifische Alarmtexte Zum Vorgehen beim Anlegen von funktionsspezifischen Alarmtexten siehe Kapitel "Anlegen von Alarmtexten (Seite 572)". 19.9 Randbedingungen 19.9.1 Funktionsspezifische Randbedingungen 19.9.1.1 Wiederaufsetzen innerhalb von Unterprogrammen Unterprogrammaufruf außerhalb oder innerhalb einer Programmschleife Ein eindeutiges Wiederaufsetzen innerhalb von Unterprogrammen ist davon abhängig, ob der Unterprogrammaufruf außerhalb oder innerhalb einer Programmschleife erfolgt: ●...
Seite 744: Wiederaufsetzen An Vollkreisen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.9 Randbedingungen WARNUNG Kollisionsgefahr Wenn der Wiederaufsetzpunkt an der programmierten Kontur das Ergebnis eines Schleifendurchlaufs ungleich dem ersten Schleifendurchlauf ist, können sich im weiteren Verlauf der Bearbeitung erhebliche Konturabweichungen ergeben. Bei einem Wiederaufsetzen innerhalb von Programmschleifen erfolgt das Wiederaufsetzen immer im ersten Schleifendurchlauf.
Seite 745: Verfahrbewegungen Von Kanalachsen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.9 Randbedingungen Die RESU-Aktivität: ● beginnt: – mit dem Teileprogrammbefehl CC_PREPRE(1) ● endet mit: – dem Programmende oder – dem Teileprogrammbefehl CC_PREPRE(-1) 19.9.2.2 Verfahrbewegungen von Kanalachsen Andere Kanalachsen außer den beiden Geometrieachsen der RESU-Arbeitsebene werden durch RESU nicht betrachtet.
Seite 746: Satzsuchlauf Ohne Berechnung
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.9 Randbedingungen Satzsuchlauf ohne Berechnung Bei der Funktion "Satzsuchlauf ohne Berechnung" werden die RESU-Teileprogrammbefehle CC_PREPRE(x)nicht wirksam. 19.9.2.5 Transformationen RESU kann mit Einschränkungen auch bei aktiver kinematischer Transformation (z. B. 5- Achstransformation) verwendet werden, da die Verfahrbewegungen der beiden Geometrieachsen der RESU-Arbeitsebene im Basis-Koordinatensystem (BKS) und somit vor der Transformation protokolliert werden (siehe auch Kapitel "TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl (Seite 653)").
Seite 747: Werkzeugkorrekturen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.10 Datenlisten Das Ausschalten der Frame-Korrekturen während des Wiederaufsetzens erfolgt durch die standardmäßigen Voreinstellungen des RESU-spezifischen Unterprogramms "CC_RESU_INI.SPF" (siehe Kapitel "INI-Programm (CC_RESU_INI.SPF) (Seite 734)"). Eine vollständige Beschreibung der Frames findet sich in: Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen;...
Seite 748: Kanal-Spezifische Maschinendaten
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 19.10 Datenlisten 19.10.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 20050 AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB Zuordnung Geometrie - Kanalachse 24120 TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1 Zuordnung Geometrie - Kanalachse für Transformati‐ on 1 28090 MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS Anzahl Blockelemente für Compile-Zyklen (CC) 28100 MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM Größe Satzspeicher für CC in kByte...
Seite 749: Te8: Taktunabhängige Bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - Nur 840D Sl
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.1 Kurzbeschreibung Funktion Die Technologie-Funktion "Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe" dient dem schnellen Ein- und Ausschalten bei zeitkritischen, positionsabhängigen Bearbeitungsprozessen, z. B. dem Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden (HSLC; High Speed Laser Cutting). Die Schaltsignalausgabe kann satzbezogen oder bahnlängenbezogen erfolgen: ●...
Seite 750: Funktionsbeschreibung
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.2 Funktionsbeschreibung 20.2 Funktionsbeschreibung 20.2.1 Allgemeines Hinweis Die Beschreibung der Funktionalität erfolgt beispielhaft anhand der Technologie "Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden" (HSLC, High Speed Laser Cutting). 20.2.2 Ermittlung der Schaltpositionen 20.2.2.1 Satzbezogene Schaltsignalausgabe Schaltkriterien Beim Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden, z. B. bei der Fertigung von Lochblechen, ist es unbedingt erforderlich, den Laserstrahl während des Bearbeitungsprozesses exakt an den programmierten Sollpositionen ein- bzw.
Seite 751: Frei Programmierbarer Geschwindigkeits-Schwellwert Als Schaltkriterium
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.2 Funktionsbeschreibung Folgende Satzendpositionen wirken als Schaltpositionen: ● Position X30 beim G0-Flankenwechsel von N10 nach N20 ● Position X100 beim G0-Flankenwechsel von N30 nach N40 Frei programmierbarer Geschwindigkeits-Schwellwert als Schaltkriterium Über einen frei programmierbaren Geschwindigkeits-Schwellwert wird definiert, ab welcher im Teileprogrammsatz programmierten Sollgeschwindigkeit das Schaltsignal ein- bzw.
Seite 752: Bahnlängenbezogene Schaltsignalausgabe
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.2 Funktionsbeschreibung Folgende Satzendpositionen wirken als Schaltpositionen: ● Position X30 beim Flankenwechsel von N10 nach N20 ● Position X70 beim Flankenwechsel von N20 nach N30 Hinweis Durch G0 wird das Schaltsignal, unabhängig vom Schwellwert, immer ausgeschaltet. 20.2.2.2 Bahnlängenbezogene Schaltsignalausgabe Programmierbare Wegstrecken als Schaltkriterium...
Seite 753: Berechnung Der Schaltzeitpunkte
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.2 Funktionsbeschreibung 20.2.3 Berechnung der Schaltzeitpunkte Um ein möglichst exaktes Schalten an den ermittelten Schaltpositionen zu erzielen, berechnet die Steuerung in jedem Lagereglertakt die Wegdifferenz zwischen der Istposition der beteiligten Geometrieachsen und der Schaltposition. Wird die Wegdifferenz kleiner 1,5 Lagereglertakte, rechnet die Steuerung sie unter Berücksichtung der aktuellen Bahngeschwindigkeit und -beschleunigung der Geometrieachsen in eine Zeitdifferenz um.
Seite 754: Unterschreiten Des Minimalen Schaltpositionsabstandes
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.2 Funktionsbeschreibung Unterschreiten des minimalen Schaltpositionsabstandes Bei der bahnlängenbezogenen Schaltsignalausgabe kann es zu einem Unterschreiten des minimalen Schaltpositionsabstandes kommen, z. B. durch: ● Erhöhung der Vorschubgeschwindigkeit ● Verringerung der programmierbaren Schaltpositionsabstände s und s Ein Unterschreiten hat folgende Reaktionen zur Folge: ●...
Seite 755: Programmierte Schaltpositionsverschiebung
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.2 Funktionsbeschreibung 20.2.6 Programmierte Schaltpositionsverschiebung Programmierte Schaltpositionsverschiebung Für die satzbezogene Schaltsignalausgabe kann eine wegbezogene Verschiebung der Schaltposition programmiert werden: ● Verschiebungsweg negativ = Vorhalt Mit einem negativen Verschiebungsweg wird die Schaltposition vor die im Teileprogrammsatz programmierte Sollposition verschoben.
Seite 756: Inbetriebnahme
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.3 Inbetriebnahme Die Technologie-Funktion wird erst wieder eingeschaltet bzw. Schaltsignale ausgegeben, nachdem wieder in die Betriebsart AUTOMATIK gewechselt und das Teileprogramm fortgesetzt wurde (NC-START). 20.3 Inbetriebnahme 20.3.1 Aktivierung Vor Inbetriebnahme der Technologie-Funktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist (siehe auch Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (Seite 565)").
Seite 757: Parametrierung Des Schaltsignals
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.3 Inbetriebnahme MD10360 $MN_FASTIO_DIG_NUM_OUTPUTS ≥ 1 (Anzahl der aktiven digitalen Ausgangsbytes) Literatur Die vollständige Beschreibung der Parametrierung eines digitalen Ausgangs findet sich in: ● Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Digitale und analoge NCK-Peripherie (A4) 20.3.4 Parametrierung des Schaltsignals Ausgangsnummer des Schaltsignals Nach der Inbetriebnahme des Compile-Zyklus wird das folgende funktionsspezifische...
Seite 758: Programmierung
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.4 Programmierung Von diesen beiden Geometrieachsen wird die Berechnung der Schaltzeitpunkte abgeleitet. Hinweis Die projektierte Achsauswahl für die Berechnung der Schaltzeitpunkte kann durch eine Neudefinition der ersten und zweiten Geometrieachse über die Programmanweisungen <Achsname>...
Seite 759: Einschalten Der Bahnlängenbezogenen Schaltsignalausgabe (Cc_Faston_Cont)
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.4 Programmierung Parameter Bedeutung <FEEDTOSWITCH> Der Parameter ist optional. Wird der Parameter im Prozedur-Aufruf nicht angegeben, wird als Schalt‐ kriterium der G0-Flankenwechsel verwendet. Wird der Parameter im Prozedur-Aufruf angegeben, beinhaltet er als Schalt‐ kriterium den Geschwindigkeits-Schwellwert, bei dessen Unter- bzw.
Seite 760: Ausschalten (Cc_Fastoff)
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.4 Programmierung Parameter Die Parameter der Prozedur CC_FASTON_CONT() haben folgende Bedeutung: Parameter Bedeutung < PATH_DISTANCE_ON > Länge* der Streckenabschnitte mit Bearbeitung (s < PATH_DISTANCE_OFF> Länge* der Streckenabschnitte ohne Bearbeitung (s * Die zugrunde liegende Einheit (inch oder mm) ist abhängig von der aktuellen Maßangaben-Program‐ mierung (G70 / G71 / G700 / G710).
Seite 761: Funktionsspezifische Alarmtexte
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.6 Randbedingungen 20.5 Funktionsspezifische Alarmtexte Zum Vorgehen beim Anlegen von funktionsspezifischen Alarmtexten siehe Kapitel "Anlegen von Alarmtexten (Seite 572)". 20.6 Randbedingungen 20.6.1 Satzsuchlauf Schaltsignalausgabe bei Satzsuchlauf Erfolgt ein Satzsuchlauf auf einen Teileprogrammsatz, der nach einem Prozedur-Aufruf CC_FASTON() zum Einschalten der Technologie-Funktion liegt, wird mit der nächsten Verfahrbewegung das Schaltsignal eingeschaltet.
Seite 762: Unterdrückung Der Schaltsignalausgabe
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.6 Randbedingungen Bild 20-5 Schaltsignal nach Satzsuchlauf Unterdrückung der Schaltsignalausgabe Um bei oben genannter Konstellation das Einschalten des Schaltsignals im Wiederanfahrsatz zu unterdrücken, müssen vom Anwender (Maschinenhersteller) geeignete Maßnahmen, z. B. Sperren des Schaltsignals, ergriffen werden. Hinweis Das Unterdrücken der Schaltsignalausgabe beim Wiederanfahren an die Kontur, z.
Seite 763: Kompensationen
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.6 Randbedingungen 20.6.3 Kompensationen Folgende Kompensationen werden bei der Berechnung der Schaltpositionen nicht berücksichtigt: ● Temperaturkompensation ● Durchhangkompensation Eine Beschreibung der Kompensationen findet sich in: Literatur: Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Kompensationen (K3) 20.6.4 Werkzeugradiuskorrektur (WRK) Im Rahmen der Werkzeugradiuskorrektur werden steuerungsintern Teileprogrammsätze (Korrektursätze) in das Teileprogramm eingefügt.
Seite 764: Softwarenocken
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 20.7 Datenlisten 20.6.6 Softwarenocken Da der Hardware-Timer auch für die Funktion "Software Nocken" verwendet wird, ist eine gleichzeitige Nutzung der Funktion "Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe" mit Software-Nocken nicht möglich. Im Fehlerfall wird folgender Alarm angezeigt: Kanalnummer , falsche Konfiguration der Funktion: Taktunabhängige Alarm 75500 "Kanal Schaltsignalausgabe"...
Seite 765: Te9: Achspaar-Kollisionsschutz
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.1 Kurzbeschreibung 21.1.1 Kurzbeschreibung Funktion Die Funktion "Achspaar-Kollisionsschutz" ermöglicht die paarweise Überwachung von Maschinenachsen, die auf einem gemeinsamen Führungselement einer Maschine angeordnet sind, auf Kollision und maximalen Abstand. Funktionskürzel Das Kürzel für funktionsspezifische Bezeichner von Maschinendaten, Systemvariablen etc. der Funktion ist: PROTECT (axial collision PROTECTion) Literatur...
Seite 766: Inbetriebnahme
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.3 Inbetriebnahme Kollisionsschutz Die Funktion berechnet zyklisch aus den aktuellen Istpositionen und Istgeschwindigkeiten sowie dem Offset der Maschinenkoordinatensysteme und den achsspezifischen Bremsbeschleunigungen den Abstand der Stillstandspositionen der Maschinenachsen. Ergibt sich dabei ein Abstand kleiner dem parametrierten Schutzfenster, werden die Maschinenachsen bis zum Stillstand abgebremst.
Seite 767: Aktivierung Der Technologiefunktion
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.3 Inbetriebnahme MD19610 $ON_TECHNO_EXTENSION_MASK[6], BIT4 = 1 21.3.2 Aktivierung der Technologiefunktion Vor Inbetriebnahme der Funktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist (siehe auch Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (Seite 565)"). Kanalspezifische Aktivierung Die Funktion muss in folgenden Kanälen der NC aktiviert werden: ●...
Seite 768: Freifahrrichtung
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.3 Inbetriebnahme Gleiche Achstypen Die Maschinenachsen eines Achspaares müssen vom gleichen Achstyp sein: Linearachse oder Rundachse. Modulo Rundachsen Die Maschinenachsen eines Achspaares dürfen keine Modulo-Rundachsen sein ● MD30300 $MA_IS_ROT_AX = 1 (Rundachse) ● MD30310 $MA_ROT_IS_MODULO = 0 (! OK, keine Modulo-Rundachse !) 21.3.4 Freifahrrichtung Die Verfahrrichtung zum Freifahren der jeweiligen Maschinenachse wird in folgendem...
Seite 769: Schutzfenster
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.3 Inbetriebnahme ① Fall 1: Gleichsinnige MKS-Orientierung ② Fall 2: Gegensinnige MKS-Orientierung Verschiebungsvektor Hinweis Maschinendatenänderung Eine Änderung des Maschinendatums $MN_...OFFSET[<Achspaar>] darf für ein Achspaar nur vorgenommen werden, wenn die Funktion für das Achspaar nicht aktiv ist ($MN_...PAIRS[<Achspaar>] = 0). 21.3.6 Schutzfenster Über das Maschinendatum wird der Mindestabstand festgelegt, den die Achsen des...
Seite 770: Schutzfenster-Erweiterung
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.3 Inbetriebnahme MD61532 $MN_CC_PROTECT_DIR_IS_REVERSE[<Achspaar>] = <Wert> <Wert> Bedeutung Geichsinnige Orientierung Gegensinnige Orientierung Hinweis Maschinendatenänderung Eine Änderung des Maschinendatums $MN_... DIR_IS_REVERSE[<Achspaar>] darf nur aktiviert werden, wenn die Funktion nicht aktiv ist ($MN_...PAIRS[n] = 0). 21.3.8 Schutzfenster-Erweiterung Über die Schutzfenster-Erweiterung kann das Schutzfenster (Seite 769) vergrößert werden. Die Schutzfenster-Erweiterung wird in folgendem Maschinendatum eingestellt: MD61533 $MN_CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSION[<Achspaar>] = <Erweiterung>...
Seite 771: Achsspezifische Beschleunigung
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.3 Inbetriebnahme 21.3.10 Achsspezifische Beschleunigung Die Beschleunigung mit der eine Maschinenachs durch die Funktion "Achspaar- Kollisionsschutz" bei Annäherung an die andere Achse des Achspaares abgebremst wird, wird eingestellt über: MD63514 $MA_CC_PROTECT_ACCEL[<Achse>] = <Beschleunigung> mit <Achse>: Maschinenachsname z.B. AX1, AX2, ... Hinweis Ohne Ruckbegrenzung Die in MD63514 eingestellte Beschleunigung wirkt immer ohne Ruckbegrenung.
Seite 772: Randbedingungen
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.4 Randbedingungen $MN_CC_PROTECT_A_DBD_INDEX = <Wert> <Wert> Bedeutung Deaktivierung der Ausgabe. ≥ 0 Anfangsindex der Schnittstelle innerhalb des Systemvariablenfeldes $A_DBD in Byte (0, 1, 2, ... ) Hinweis Doppelwort-Index Der Anfangsindex kann im Maschinendatum byteweise (0, 1, 2, ...) angegeben werden. Da auf die Systemvariable $A_DBD von der PLC aus doppelwortweise zugegriffen wird, wird ein Anfangsindex der nicht auf einer Doppelwortgrenze (0, 4, 8, ...) liegt, auf die nächste Doppelwortgrenze abgerundet: Index = (Index DIV 4) * 4...
Seite 773: Achscontainer
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.4 Randbedingungen 21.4.2 Achscontainer Ändert sich die Zuordnung der zu überwachenden Maschinenachsen dynamisch im Ablauf des Fertigungsprozesses, z.B. bei Verwendung von Achscontainern, muss die Funktion vor der Änderung, z.B. der Achscontainer-Drehung, deaktiviert, dann umparametriert und wieder aktiviert werden. Beispiel Die Schutzfunktion soll die logischen Maschinenachsen 1 und 13 überwachen.
Seite 774: Interpolatorische Kopplungen
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.4 Randbedingungen Neuparametrierung der Funktion "Achspaar-Kollsionsschutz" nach der Achscontainer- Drehung: ● MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[0] = 13 01 ● MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[0] = 01 00 oder ● MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[0] = 01 13 ● MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[0] = 00 01 Zur Übernahme der Maschinendatenänderung "Reset" im 1. Kanal der NC auslösen. 21.4.3 Interpolatorische Kopplungen Annahme...
Seite 775: 21.5 Beispiele
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.5 Beispiele 21.5 Beispiele 21.5.1 Kollisionsschutz Das Bild zeigt die Anordnung der 3 Maschinenachsen und die Verschiebung und Orientierung der Maschinenkoordinatensysteme (MKS). Bild 21-2 Kollisionsschutz für 2 Achspaare Parametrierung: Schutzfunktion 1 Achspaar: 1. Maschinenachse A3, 2. Maschinenachse A1 ●...
Seite 776: Kollisionsschutz Und Abstandsbegrenzung
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.5 Beispiele Offsetvektor von Maschinenkoordinatensysteme MKS_A12 nach MKS_A1 bezogen auf MKS_A1 ● MD61518 $MN_CC_PROTECT_OFFSET[1] = 32.0 Schutzfenster beispielhaft 5.0 mm ● MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[1] = 5.0 Orientierung Maschinenkoordinatensysteme zueinander: gegensinnig ● MD61532 $MN_CC_PROTECT_DIR_IS_REVERSE[1] = 1 Schutzfenster-Erweiterung: um 5.0 mm auf insgesamt 10.0 mm ●...
Seite 777: Parametrierung: Schutzfunktion 2 - Abstandsbegrenzung
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.5 Beispiele Offsetvektor von Maschinenkoordinatensystem MKS_A3 nach MKS_A1 bezogen auf MKS_A1 ● MD61518 $MN_CC_PROTECT_OFFSET[0] = -100.0 Schutzfenster beispielhaft 40.0 mm ● MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[0] = 40.0 Orientierung Maschinenkoordinatensysteme zueinander: gleichsinnig ● MD61532 $MN_CC_PROTECT_DIR_IS_REVERSE[0] = 0 Schutzfenster-Erweiterung: keine ● MD61533 $MN_CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSION[0] = 0.0 Parametrierung: Schutzfunktion 2 - Abstandsbegrenzung Achspaar: 1.
Seite 778: Datenlisten
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.6 Datenlisten 21.6 Datenlisten 21.6.1 Optionsdaten Nummer Bezeichner: $ON_ Beschreibung 19610 TECHNO_EXTENSION_MASK[6] Freigabe der Technologiefunktion über BIT4 = 1 21.6.2 Maschinendaten 21.6.2.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 60972 CC_ACTIVE_IN_CHAN_PROT[n] Kanalspez. Aktivierung der Technologiefunktion BIT0 = 1 => Aktivierung im 1. Kanal der NC BIT1 = 1 =>...
Seite 779: Anwenderdaten
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.6 Datenlisten 21.6.3 Anwenderdaten 21.6.3.1 Globale Anwenderdaten (GUD) Bezeichner Beschreibung _PROTECT_STATUS[n] Status der Schutzfunktion (optional) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 780 TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 21.6 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 781: V2: Vorverarbeitung
V2: Vorverarbeitung 22.1 Kurzbeschreibung Vorverarbeitung Die in den Verzeichnissen für Standard- und Anwenderzyklen befindlichen Programme können zur schnellen Abarbeitung vorverarbeitet werden. Die Vorverarbeitung wird über Maschinendatum aktiviert. Die Standard- und Anwenderzyklen werden bei Power On vorverarbeitet, d. h. das Teileprogramm wird in einen bearbeitungsoptimalen binären Zwischencode steuerungsintern übersetzt (kompiliert).
Seite 782: Laufzeitoptimierung
V2: Vorverarbeitung 22.1 Kurzbeschreibung Die Vorverarbeitung erfolgt programmspezifisch. Die Mischung von vorverarbeiteten und im ASCII-Format interpretierten Teileprogrammen ist möglich. Die Vorverarbeitung dient zur Verkürzung von Nebenzeiten. Für die Vorverarbeitung von Zyklen wird Speicherplatz benötigt. Zur besseren Speicherausnutzung haben Sie zwei Möglichkeiten: ●...
Seite 783: Programmhandling
V2: Vorverarbeitung 22.2 Programmhandling Rechenintensive Programme sowie Programme mit symbolischen Namen werden schneller bearbeitet. Laufzeitkritische Stellen (z. B. die Fortsetzung der Bearbeitung nach Restweglöschen oder Vorlaufstopp in Zyklen) können schneller bearbeitet werden. Wenn die Interruptroutine als vorverarbeiteter Zyklus vorliegt, kann die Bearbeitung nach der Programmunterbrechung schneller fortgesetzt werden.
Seite 784: Kompilieren
V2: Vorverarbeitung 22.2 Programmhandling Vorverarbeitung der Anwenderzyklen mit dem Befehl PREPRO in der PROC–Anwei‐ sungszeile. Nicht gekennzeichnete Dateien der durch Bit 1-4 bezeichneten Verzeich‐ nisse werden nicht vorverarbeitet. Ist das Bit 0, dann erfolgt die Steuerung des Vorverarbeitens ausschließlich nach den Vorgaben der Bits 0-4.
Seite 785 V2: Vorverarbeitung 22.2 Programmhandling MD18242 $MC_MM_MAX_SIZE_OF_LUD_VALUE (Speicherblockgröße für LUD-/GUD- Werte) Literatur: Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Speicherkonfiguration (S7) Der Speicherbedarf zum Zeitpunkt der Vorverarbeitung ist so groß, als würde das vorverarbeitete Programm in der ersten Unterprogrammebene aufgerufen. Zum Zeitpunkt der Vorverarbeitung bei Power On wird für jedes Sprungziel/Label sowie für jedes Kontrollstrukturelement ein Name wie für eine Variable gezählt und muss in dem folgenden Maschinendatum berücksichtigt werden: MD28020 $MC_MM_NUM_LUD_NAMES_TOTAL (Anzahl der lokalen Anwendervariablen)
Seite 786: Programmaufruf
V2: Vorverarbeitung 22.3 Programmaufruf 22.3 Programmaufruf Übersicht Bild 22-1 Erzeugung und Aufruf vorverarbeiteter Zyklen ohne Parameter Bild 22-2 Erzeugung und Aufruf vorverarbeiteter Zyklen mit Parameter Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 787: Aufrufbedingung
PREPRO gekennzeichnet), so wird versucht das SPF-Programm zu laden. ● Der Wechsel in den externen Sprachmodus durch G291 wird mit Alarm abgelehnt. Beim Aufruf eines vorkompilierten Zyklusses wird explizit in den Siemens-Sprachmodus gewechselt. ● Beim Unterprogrammaufruf wird überprüft, ob das Kompilat älter ist als der Zyklus. Wenn dies der Fall ist, so wird das Kompilat gelöscht und ein Alarm abgesetzt, so dass der...
Seite 788: Randbedingungen
V2: Vorverarbeitung 22.4 Randbedingungen Syntax-Check Alle Programmfehler, die mit Korrektursatz korrigiert werden können, werden bereits zum Zeitpunkt der Vorverarbeitung erkannt. Zusätzlich wird bei Verwendung von Sprüngen und Kontrollstrukturen überprüft, ob die Sprungziele vorhanden sind und ob die Schachtelung von Kontrollstrukturen korrekt ist. Sprungziele/Labels müssen im Programm eindeutig sein.
Seite 789: Beispiele
V2: Vorverarbeitung 22.5 Beispiele Die zu verfahrenden Achsen werden indirekt über Maschinendaten angesprochen oder als Parameter übergeben: ● Indirekte Achsprogrammierung: – IF $AA_IM[AXNAME($MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[4])] > 5 ; Dieser Zweig wird durchlaufen, wenn der Istwert der 5. Kanalachse ; bezogen auf das Maschinenkoordinatensystem größer als 5 ist. –...
Seite 790 V2: Vorverarbeitung 22.5 Beispiele Programmcode Kommentar PROC UP2 N2000 DEF INT VARIABLE, FELD[2] N2010 IF $AN_NCK_Version < 3.4 N2020 SETAL(61000) N2030 ENDIF N2040 ANFANG: N2050 FOR VARIABLE = 1 TO 5 N2060 G1 F1000 X=VARIABLE*10-56/86EX4+4*SIN(VARIABLE/3) N2070 ENDFOR N2080 M17 PROC MAIN N10 G0 X0 Y0 Z0 N20 UP1 N30 G0 X10 Y10 Z10...
Seite 791: Vorverarbeitung Im Dynamischen Nc-Speicher
V2: Vorverarbeitung 22.6 Datenlisten 22.5.2 Vorverarbeitung im dynamischen NC-Speicher Maschinendaten für Vorverarbeitung nur im dynamischen NC-Speicher mit selektiver Auswahl: Programmcode Kommentar ; Bit 5 =1 Selektive Programmauswahl ; Bit 6 =0 Kein Ausweichen auf ; statischen NC-Speicher, wenn ; dynamischer NC-Speicher voll N30 $MN_MM_DRAM_FILE_MEM_SIZE = 800 ;...
Seite 792: Kanal-Spezifische Maschinendaten
V2: Vorverarbeitung 22.6 Datenlisten 22.6.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28010 MM_NUM_REORG_LUD_MODULES Anzahl der Bausteine für lokale Anwendervariablen bei REORG (DRAM) 28020 MM_NUM_LUD_NAMES_PER_PROG Anzahl der lokalen Anwendervariablen (DRAM) 28040 MM_LUD_VALUES_MEM Speichergröße für lokale Anwendervariablen (DRAM) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 793: W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - Nur 840D Sl
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.1 Kurzbeschreibung 23.1.1 Allgemeines Warum 3D-WRK? Die 3D-Werkzeugradiuskorrektur dient zur Bearbeitung von Konturen mit Werkzeugen, deren Orientierung unabhängig von der Werkzeugbahn und der Werkzeugform beeinflusst werden kann. Hinweis Als Basis für diese Beschreibung gelten die Angaben der 2D-Werkzeugradiuskorrektur. Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen;...
Seite 794 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.1 Kurzbeschreibung Umfangsfräsen, Stirnfräsen Folgendes Bild stellt den Unterschied 2 D- und 3D-Werkzeugradiuskorrektur für das Umfangsfräsen dar. Bild 23-1 21/2D-, 3D-Werkzeugradiuskorrektur Die Parameter für die Darstellung im Bild "Stirnfräsen" sind im Kapitel "Stirnfräsen (Seite 807)" ausführlich beschrieben.
Seite 795: Bearbeitungsarten
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.1 Kurzbeschreibung Orientierung Bei der 3D-WRK sind folgende Fälle zu unterscheiden: ● Werkzeug mit raumfester Orientierung ● Werkzeug mit veränderlicher Orientierung 23.1.2 Bearbeitungsarten Beim Fräsen räumlicherKonturen unterscheidet man zwischen zwei Bearbeitungsarten: ● Umfangsfräsen ● Stirnfräsen Das Umfangsfräsen ist für die Bearbeitung sog.
Seite 796: Umfangsfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.2 Umfangsfräsen 23.2 Umfangsfräsen Umfangsfräsen Die hier benutzte Variante des Umfangsfräsens ist durch Vorgabe einer Bahn (Leitlinie) und der zugehörigen Orientierung realisiert. Bei dieser Art der Bearbeitung ist auf der Bahn und den Außenecken die Werkzeugform ohne Bedeutung. Entscheidend ist allein der Radius am Werkzeugeingriffspunkt.
Seite 797: Ecken Für Umfangsfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.2 Umfangsfräsen Bild 23-4 Eintauchtiefe 23.2.1 Ecken für Umfangsfräsen Außenecken/Innenecken Außen- und Innenecken müssen getrennt behandelt werden. Die Bezeichnung Innen- oder Außenecke ist abhängig von der Werkzeugorientierung. Bei Orientierungsänderungen an einer Ecke kann der Fall auftreten, dass sich der Eckentyp während der Bearbeitung ändert. Tritt dieser Fall auf, wird die Bearbeitung mit einer Fehlermeldung abgebrochen.
Seite 798: Verhalten An Außenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.2 Umfangsfräsen Bild 23-6 Änderung des Eckentyps während der Bearbeitung 23.2.2 Verhalten an Außenecken An Außenecken wird analog zu den Verhältnissen bei der 21/2-D-Werkzeugradiuskorrektur bei G450 ein Kreis eingefügt bzw. bei G451 der Schnittpunkt der Offsetkurven angefahren. Bei nahezu tangentialen Übergängen ist das Verhalten auch bei aktivem G450 wie bei G451 (Grenzwinkel ist über MD einstellbar).
Seite 799: Orientierungsänderung
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.2 Umfangsfräsen Mit dem Programmbefehlen ORIC bzw. ORID kann festgelegt werden, ob Orientierungsänderungen, die zwischen zwei Sätzen programmiert wurden, vor Beginn des eingefügten Kreissatzes oder gleichzeitig mit diesem ausgeführt werden. Ist an Außenecken eine Orientierungsänderung notwendig, so kann diese wahlweise parallel zur Interpolation oder getrennt von der Bahnbewegung erfolgen.
Seite 800 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.2 Umfangsfräsen Beispiel: Programmcode Kommentar N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000 ; Radius=5 N20 T1 D1 ; Transformationsanwahl N30 TRAORI(1) ; 3D-WRK-Anwahl N40 CUT3DC N50 ORIC ; WRK-Anwahl N60 G42 X10 Y10 N70 X60 ;...
Seite 801 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.2 Umfangsfräsen ORID Ist ORID aktiv, so werden alle Sätze zwischen den beiden Verfahrsätzen nach dem Ende des ersten Verfahrsatzes ausgeführt. Der Kreissatz mit konstanter Orientierung wird unmittelbar vor dem zweiten Verfahrsatz ausgeführt. Bild 23-8 ORID: Orientierungsänderung und Bahnbewegung nacheinander Beispiel: Programmcode...
Seite 802: Kein Schnittpunktverfahren
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.2 Umfangsfräsen Hinweis Der Befehl DISC wird nicht ausgewertet. G451 Der Schnittpunkt wird bestimmt, indem die Offsetkurven der beiden beteiligten Sätze verlängert werden und deren Schnittpunkt in der Ebene senkrecht zur Werkzeugorientierung an der Ecke bestimmt wird. Existiert kein derartiger Schnittpunkt, wird ein Kreis eingefügt. Wird ein Schnittpunkt in der Ebene senkrecht zum Werkzeug gefunden, bedeutet das nicht, dass sich die Kurven auch im Raum schneiden.
Seite 803: Ohne Orientierungsänderung
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.2 Umfangsfräsen Bild 23-9 Durch eine Orientierungsänderung im Satz N80 dürfen die Berührpunkte des Werkzeugs nicht über die Satzgrenzen der Sätze N70 bzw. N90 hinauswandern Beispiel: Programmcode Kommentar N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000 N20 T1 D1 ;...
Seite 804: Änderung Der Eintauchtiefe
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.2 Umfangsfräsen Bild 23-10 Bahnendposition und Orientierungsänderung an Innenecken Änderung der Eintauchtiefe Im allgemeinen Fall liegen die Konturelemente, die eine Innenecke bilden, nicht in der Ebene senkrecht zum Werkzeug, so dass die Berührpunkte der beiden Sätze am Werkzeug unterschiedliche Abstände zur Werkzeugspitze haben.
Seite 805 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.2 Umfangsfräsen Bild 23-11 Änderung der Eintauchtiefe Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 806: Beispiel Innenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.2 Umfangsfräsen Beispiel Innenecken Bild 23-12 Änderung der Orientierung an einer Innenecke Beispiel: Programmcode Kommentar N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000 N20 T1 D1 ; Radius=5 N30 TRAORI(1) ; Transformationsanwahl N40 CUT3DC ; 3D-WRK-Anwahl N50 ORID N60 G42 X10 Y10 G451 ;...
Seite 807: Stirnfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.3 Stirnfräsen 23.3 Stirnfräsen Das Stirnfräsen dient zur Bearbeitung beliebig gekrümmter Oberflächen. Dabei sind Werkzeuglängsachse und Flächennormalenvektor mehr oder weniger parallel, während beim 3D-Umfangsfräsen die Werkzeuglängsachse und der Flächennormalenvektor der zu bearbeitenden Fläche aufeinander senkrecht stehen. Für das Stirnfräsen ist die Information über die zu bearbeitende Flächen zwingend erforderlich, d.
Seite 808 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.3 Stirnfräsen Bei allen Werkzeugtypen gilt, dass die Form des Werkzeugschaftes nicht berücksichtigt wird. Deshalb sind beispielsweise auch die beiden Werkzeugtypen 120 (Schaftfräser) und 155 (Kegelstumpffräser) in ihrer Wirkung identisch, da ausschließlich der Abschnitt an der Werkzeugspitze berücksichtigt wird.
Seite 809: Orientierung
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.3 Stirnfräsen Ein Wechsel des Werkzeugs, bei dem sich nur andere Werkzeugdaten (z. B. die Werkzeuglänge) ändern, ist zulässig, sofern nicht Restriktionen unabhängig von der Funktionalität des Stirnfräsens gelten. Bei einem unzulässigen Werkzeugwechsel wird ein Alarm ausgegeben.
Seite 810: Korrektur Auf Der Bahn
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.3 Stirnfräsen enthaltenen Information gegeben wird. Es wird ein Alarm ausgegeben, wenn der Winkel zwischen Bahntangentenvektor und programmiertem Flächennormalenvektor den Grenzwert unterschreitet, bestimmt durch das Maschinendatum: MD21084 $MC_CUTCOM_PLANE_PATH_LIMIT (minimaler Winkel zw. Flächenormalvek. u. Bahntangentenvektor) Wird ein Satz verkürzt (Innenecke), so wird auch der Interpolationsbereich des Flächennormalenvektors entsprechend reduziert, d.
Seite 811 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.3 Stirnfräsen das Werkzeug sehr schnell (im Grenzfall sprungartig) bewegt werden, um den durch die Fräsbedingungen erzwungenen Bearbeitungspunkt nahe der die Stirnfläche bildenden Kreislinie einzuhalten, siehe folgendes Bild. Bild 23-15 Wechsel des Bearbeitungspunktes auf der Werkzeugoberfläche in der Umgebung eines Punktes, in dem Flächennormalenvektor und Werkzeugorientierung parallel sind Es wird im Grundsatz folgendermaßen gelöst: Ist der Winkel d zwischen Flächennormalenvektor n...
Seite 812: Ecken Für Stirnfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.3 Stirnfräsen bzw. konvexen Flächen) bzw. die Bahnen müssen verkürzt werden um Konturverletzungen zu vermeiden (an Innenecken bzw. konkaven Flächen). 23.3.4 Ecken für Stirnfräsen Zwei Flächen, die nicht tangential ineinander übergehen, bilden eine Kante. Die auf den Flächen definierten Bahnen bilden eine Ecke.
Seite 813: Verhalten An Außenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.3 Stirnfräsen 23.3.5 Verhalten an Außenecken Außenecken werden als Kreise mit dem Radius 0 behandelt, auf denen die Werkzeugradiuskorrektur so wirkt wie auf jede andere programmierte Bahn. Die Kreisebene wird von der Endtangente des ersten und der Starttangente des zweiten Satzes aufgespannt.
Seite 814: Verhalten An Innenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.3 Stirnfräsen 23.3.6 Verhalten an Innenecken An einer Innenecke muss die Lage des Werkzeugs gefunden werden, in der dieses die beiden beteiligten Flächen berührt, wobei die Berührpunkte auf den auf den beiden Flächen definierten Bahnen liegen sollen. Diese Aufgabe ist im Allgemeinen nicht exakt lösbar, denn führt man das Werkzeug auf der Bahn der ersten Fläche, so wird es die zweite Fläche im Allgemeinen in einem Punkt berühren, der nicht auf der Bahn liegt.
Seite 815 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.3 Stirnfräsen Die Differenz zwischen programmiertem Punkt auf der Bahn und tatsächlich anzufahrendem Punkt (der Bahnoffset p) wird linear über die gesamte Satzlänge herausgefahren. Differenzen, die sich aus Innenecken an Satzanfang und Satzende ergeben, werden überlagert. Die aktuelle Differenz in einem Bahnpunkt ist dabei immer senkrecht zu Bahn und liegt in der durch den Flächennormalenvektor definierten Oberfläche.
Seite 816: Überwachung Der Bahnkrümmung
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.4 An-/Abwahl der 3D-WRK 23.3.7 Überwachung der Bahnkrümmung Die Bahnkrümmung wird nicht überwacht, d. h. es wird in der Regel nicht erkannt, wenn versucht wird, eine konkave Fläche zu bearbeiten, die so stark gekrümmt ist, dass eine Bearbeitung mit dem verwendeten Werkzeug nicht möglich ist.
Seite 817: Zwischensätze
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.4 An-/Abwahl der 3D-WRK Anwahl WRK Für die Anwahl der 3D-WRK gelten die gleichen Programmbefehle wie bei der 2D-WRK. Mit G41/G42 wird die Korrektur links bzw. rechts in Bewegungsrichtung angegeben (beim 3D- Stirnfräsen ist das Verhalten bei G41 und bei G42 identisch). Die Werkzeugradiuskorrektur wird mit G40 ausgeschaltet.
Seite 818: Randbedingungen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.6 Beispiele Hinweis Wird bei aktiver Werkzeugradiuskorrektur D0 programmiert, so erfolgt keine Abwahl. Wird im Satz mit der Abwahl keine Geometrie-Achse der aktuellen Ebene programmiert, findet keine Abwahl statt. 23.5 Randbedingungen Stirnfräsen Für die Funktion "3D-Werkzeugradiuskorrektur" sind beim Stirnfräsen folgende Randbedingungen zu beachten: ●...
Seite 819 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.6 Beispiele Programmcode Kommentar N100 G40 Y0 ; Deaktivieren der Werkzeugradiuskorrektur N110 M30 Beispielprogramm zum 3D-Stirnfräsen: Programmcode Kommentar ; Definition des Werkzeugs D1 N20 $TC_DP1[1,1]=121 ; Werkzeugtyp (Torusfräser) N30 $TC_DP3[1,1]=20 ; Längenkorrektur N40 $TC_DP6[1,1]=5 ;...
Seite 820: Datenlisten
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 23.7 Datenlisten 23.7 Datenlisten 23.7.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 18094 MM_NUM_CC_TDA_PARAM Anzahl der TDA-Daten 18096 MM_NUM_CC_TOA_PARAM Anzahl der TOA-Daten, die pro Werkzeug angelegt wer‐ den und vom CC ausgewertet werden können 18100 MM_NUM_CUTTING_EDGES_IN_TOA Werkzeugkorrekturen pro TOA-Baustein 18110...
Seite 821: W6: Weglängenauswertung Nur 840D Sl
W6: Weglängenauswertung nur 840D sl 24.1 Kurzbeschreibung Funktion Mit der Funktion "Weglängenauswertung" stellt der NCK spezifische Daten von Maschinenachsen als System- und BTSS-Variable zur Verfügung, mit deren Hilfe es möglich ist, die Belastung der Maschinenachsen einzuschätzen und somit eine Aussage über den Wartungszustand der Maschine machen zu können.
Seite 822: Daten
W6: Weglängenauswertung nur 840D sl 24.3 Parametrierung 24.2 Daten Folgende Daten stehen zu Verfügung: Systemvariable BTSS-Variable Bedeutung $AA_TRAVEL_DIST aaTravelDist Gesamtverfahrweg: Summe aller Sollpositionsänderungen im MKS in [mm] bzw. [Grad]. $AA_TRAVEL_TIME aaTravelTime Gesamtverfahrzeit: Summe der IPO-Takte von Sollpositionsänderungen im MKS in [s] (Auflösung: 1 IPO-Takt) $AA_TRAVEL_COUNT aaTravelCount...
Seite 823: Beispiele
W6: Weglängenauswertung nur 840D sl 24.4 Beispiele MD33060 $MA_MAINTENANCE_DATA (Konfiguration der Aufzeichnung von Wartungsdaten) Bit Wert Aktivierung folgender Daten: Systemvariable / BTSS-Variable ● Gesamtverfahrweg: $AA_TRAVEL_DIST / aaTravelDist ● Gesamtverfahrzeit: $AA_TRAVEL_TIME / aaTravelTime ● Gesamtanzahl der Verfahrvorgänge: $AA_TRAVEL_COUNT / aaTravelCount ● Gesamtverfahrweg bei großen Geschwindigkeiten: $AA_TRAVEL_DIST_HS / aaTravelDistHS ●...
Seite 824: Datenlisten
W6: Weglängenauswertung nur 840D sl 24.5 Datenlisten Programmcode Kommentar ; Aktuelle Werte: R10=$AA_TRAVEL_DIST[AX1] ; Gesamtverfahrweg AX1 R11=$AA_TRAVEL_TIME[AX1] ; Gesamtverfahrzeit AX1 R12=$AA_TRAVEL_COUNT[AX1] ; Anzahl Verfahrvorgänge AX1 ; Verfahrbewegung der Achsen ; Differenzbildung: R10=R10-$AA_TRAVEL_DIST[AX1] ; Verfahrweg AX1 im Teileprogramm R11=R11-$AA_TRAVEL_TIME[AX1] ; Verfahrzeit AX1 im Teileprogramm R12=R12-$AA_TRAVEL_COUNT[AX1] ;...
Seite 825: Z3: Nc/Plc-Nahtstellensignale
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.1 F2: 3- bis 5-Achs-Transformation 25.1.1 Signale von Kanal (DB21, ...) DB21, ... DBX29.4 PTP–Fahren aktivieren Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 bzw. Flan‐ PTP–Fahren aktivieren. kenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 bzw. Flan‐ CP–Fahren aktivieren. kenwechsel 1 → 0 Signal irrelevant bei ...
Seite 826 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.1 F2: 3- bis 5-Achs-Transformation DB21, … DBX317.6 PTP-Fahren aktiv Signalzustand 0 bzw. Flan‐ CP-Fahren aktiv. kenwechsel 1 → 0 Signal irrelevant bei ... Keine Handling -Transformationen aktiv. weiterführende Literatur Funktionshandbuch Sonderfunktionen; 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) DB21, … DBX318.2 TOFF aktiv Flankenauswertung: ja...
Seite 827: G1: Gantry-Achsen
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.2 G1: Gantry-Achsen 25.2 G1: Gantry-Achsen 25.2.1 Signale an Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ... DBX29.4 Start Synchronisation Gantry Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Flan‐ Anforderung von PLC-Anwenderprogramm, die Führungsachse zu synchronisieren mit den kenwechsel 0 → 1 zugeordneten Gleichlaufachsen: MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE (Gantry-Achsdefinition) (D.
Seite 828: Signale Von Achse/Spindel (Db31
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.2 G1: Gantry-Achsen DB31, ... DBX29.5 Automatisches Synchronisieren sperren Signal irrelevant bei ... Gantry-Gleichlaufachse Anwendungsbeispiel(e) Der automatische Synchronisationslauf kann durch ein VDI-Signal an der axialen PLC → NC - Schnittstelle der Masterachse verriegelt werden. Dies ist immer dann sinnvoll, wenn die Achsen standardmäßig keine Achsfreigaben haben.
Seite 829 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.2 G1: Gantry-Achsen DB31, ... DBX101.3 Gantry-Warngrenze überschritten Anwendungsbeispiel(e) Bei Überschreitung der Gantry-Warngrenze können vom PLC-Anwenderprogramm die not‐ wendigen Maßnahmen (z. B. Programmunterbrechung am Satzende) eingeleitet werden. Sonderfälle, Fehler, ... Die Überwachung bzgl. Warngrenze ist unwirksam, wenn im folgenden Maschinendatum der Wert 0 eingegeben wird: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) Korrespondierend mit ...
Seite 830 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.2 G1: Gantry-Achsen DB31, ... DBX101.5 Gantry-Verbund ist synchronisiert Signalzustand 0 bzw. Flan‐ Der Gantry-Achsverbund, definiert mit dem folgenden Maschinendatum, ist nicht synchron‐ kenwechsel 1 → 0 isiert: MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE (Gantry-Achsdefinition) Damit stehen u. U. die Positionen von Führungs- und Gleichlaufachse nicht ideal gegenüber (z.
Seite 831: K9: Kollisionsvermeidung
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.3 K9: Kollisionsvermeidung DB31, ... DBX101.7 Gantry-Achse Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Flan‐ Die Achse ist innerhalb eines Gantry-Achsverbundes als Gantry-Achse definiert (siehe kenwechsel 0 → 1 MD37100). Anhand des NST "Gantry-Führungsachse" kann vom PLC-Anwenderprogramm erkannt wer‐ den, ob die Achse als Führungs- oder als Gleichlaufachse deklariert ist.
Seite 832: Signale Von Nc An Plc (Db10)
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.3 K9: Kollisionsvermeidung DB10 DBX58.0 - 7 Kollisionsvermeidung: Schutzbereichsgruppe deaktivieren Anmerkung 1) Typ eines Schutzbereiches: Systemvariable $NP_PROT_TYPE (Seite 232) Hinweis ● Die Deaktivierung der Schutzbereichsgruppen kann über die Bedienoberfläche SINUMERIK Operate vorgenommen werden: Maschinengrundbild AUTOMATIK, JOG oder MDA > "ETC-Taste (">")" > "Einstellungen"...
Seite 833: Signale Von Kanal (Db21)
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.3 K9: Kollisionsvermeidung DB10 DBX226.0 - DBX233.7 Kollisionsvermeidung: Schutzbereich aktiv Anmerkung Die Verbindung eines Schutzbereiches mit dem Nahtstellensignal erfolgt über die Parametrierung der, dem Nahtstellensignal entsprechenden Bit-Nummer, in der Systemvariablen $NP_BIT_NO (Seite 237) des Schutzbereichs. Zuordnung: Bit-Nummer ↔ Nahtstellensignal Bit-Nummer Nahtstellensignal 0, 1, 2, ...
Seite 834: M3: Achskopplungen
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.4 M3: Achskopplungen 25.4 M3: Achskopplungen 25.4.1 Signale an Achse (DB31, ...) DB31, … Freigabe Folgeachsüberlagerung DBX26.4 Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Flan‐ Der Folgeachse kann eine zusätzliche Verfahrbewegung überlagert werden. kenwechsel 0 → 1 Dieses Signal ist für das fliegende Synchronisieren von Leit- und Folgeachsen erforderlich.
Seite 835: R3: Erweitertes Stillsetzen Und Rückziehen
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.5 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen DB31, … DBX98.6 Beschleunigungswarnschwelle Signal irrelevant ... ohne elektronisches Getriebe. Korrespondierend mit ... Den folgenden Maschinendaten: MD37550 $MA_EG_VEL_WARNING (Schwellwert Geschwindigkeits-Warnschwelle) MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL (Achsbeschleunigung) DB31, … DBX99.3 Achse beschleunigt Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw.
Seite 836: S9: Sollwertumschaltung
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.6 S9: Sollwertumschaltung DB31, ... DBX95.2 ESR: Reaktion ausgelöst oder Generatorbetrieb aktiv Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 Der Antrieb meldet, dass die projektierte ESR-Reaktion ausgelöst wurde oder Generatorbetrieb aktiv ist. Signalzustand 0 Der Antrieb meldet, dass weder die projektierte ESR-Reaktion ausgelöst wurde, noch der Genera‐ torbetrieb aktiv ist.
Seite 837: Signale Von Achse/Spindel (Db31
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.8 TE1: Abstandsregelung 25.6.2 Signale von Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ... DBX96.5 Zustand der Sollwertumschaltung Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 Die Achse hat die Kontrolle über den Antrieb übernommen. Signalzustand 0 Die Achse hat die Kontrolle über den Antrieb abgegeben. Signal relevant für ...
Seite 838: Signale Von Kanal (Db21
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.8 TE1: Abstandsregelung DB21, ... DBX1.5 CLC_Override Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Auf die Abstandsregelung wirkt auch der kanalspezifische Override DB21, … DBB4 (Vor‐ Flankenwechsel 0 → 1 schubkorrektur) Override-Einstellungen < 100% reduzieren entsprechend die durch das folgende Maschinen‐ datum vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung für die überlagerte Bewegung: MD62516 $MC_CLC_SENSOR_VELO_LIMIT (Geschwindigkeit der Abstandsregelbewegung) Bei Override-Einstellungen >...
Seite 839 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.8 TE1: Abstandsregelung DB21, ... DBX37.5 CLC-Bewegung an oberer Bewegungsgrenze Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Verfahrbewegung der abstandsgeregelten Achsen aufgrund der Abstandsregelung ist an Flankenwechsel 0 → 1 der im Maschinendatum MD62506 $MC_CLC_SENSOR_UPPER_LIMIT (Obere Bewegungsgrenze der Abstandsrege‐ lung) eingestellten bzw.
Seite 840: Te3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.9 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 25.9 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 25.9.1 Signale an Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ... DBX24.4 Momentenausgleichs-Regler ein Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Flan‐ Momentenausgleichsregler soll aktiviert werden. kenwechsel 0 → 1 Folgende Bedingungen müssen zum Aktivieren erfüllt sein: DB31, ...
Seite 841: Te4: Transformationspaket Handling
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.10 TE4: Transformationspaket Handling DB31, ... DBX96.3 Master/Slave grob Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Differenzdrehzahl ist in dem durch das folgende Maschinendatum festgelegten Bereich: Flankenwechsel 0 → 1 MD37270 $MA_MS_VELO_TOL_COARSE Signalzustand 0 bzw. Die Differenzdrehzahl hat den im MD37270 festgelegten Bereich nicht erreicht. Flankenwechsel 1 →...
Seite 842: Te6: Mks-Kopplung
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.11 TE6: MKS-Kopplung DB21, ... DBX33.6 Transformation aktiv Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 bzw. Aktive Transformation. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 bzw. Keine Transformation (mehr) aktiv. Flankenwechsel 1 → 0 Signal irrelevant bei ... Keine Transformationen benutzt. Weiterführende Lite‐...
Seite 843: Signale Von Achse/Spindel (Db31
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.11 TE6: MKS-Kopplung DB31, … DBX24.2 Kopplung ausschalten bzw. nicht zulassen Signalzustand 0 Kopplung darf eingeschaltet werden Signal irrelevant bei ... Anwendungsbeispiel(e) Wird nur bei der CC_Slave-Achse berücksichtigt. DB31, … DBX24.3 Kollisionsschutz einschalten Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 Kollisionsschutz EIN Signalzustand 0 Kollisionsschutz AUS...
Seite 844: Te7: Wiederaufetzen - Retrace Support
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.12 TE7: Wiederaufetzen - Retrace Support DB31, … DBX97.1 Kopplung aktivieren Signal irrelevant bei ... Anwendungsbeispiel(e) Wird nur bei der CC_Slave-Achse angezeigt. DB31, … DBX97.2 Spiegeln aktivieren Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 Spiegeln aktiv (1:-1) Signalzustand 0 1:1 -Kopplung aktiv Signal irrelevant bei ...
Seite 845: Signale Von Kanal
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.12 TE7: Wiederaufetzen - Retrace Support DB21, ... DBX0.2 Wiederaufsetzen starten Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 Wiederaufsetzen starten: Das ursprüngliche Bearbeitungsprogramm wird wieder angewählt und ein Satzsuchlauf bis zum Wiederaufsetzpunkt wird durchgeführt. Signalzustand 0 Keine Bedeutung. Signal irrelevant bei ... Die NC befindet sich nicht im Retrace Mode oder RESU ist nicht aktiv. 25.12.2 Signale von Kanal DB21, ...
Seite 846 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 25.12 TE7: Wiederaufetzen - Retrace Support Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 847: Anhang
Anhang Liste der Abkürzungen Ausgang ADI4 Analog Drive Interface for 4 Axes Adaptive Control Active Line Module Asynchroner rotatorischer Motor Automatisierungssystem ASCII American Standard Code for Information Interchange: Amerikanische Code-Norm für den Informationsaustausch ASIC Application Specific Integrated Circuit: Anwender-Schaltkreis ASUP Asynchrones Unterprogramm AUXFU Auxiliary Function: Hilfsfunktion...
Seite 848 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Connector Output Certificate of License Communication Compiler Projecting Data: Projektierdaten des Compilers Cathode Ray Tube: Bildröhre Central Service Board: PLC-Baugruppe Control Unit Communication Processor Central Processing Unit: Zentrale Rechnereinheit Carriage Return Clear To Send: Meldung der Sendebereitschaft bei seriellen Daten-Schnittstellen CUTCOM Cutter Radius Compensation: Werkzeugradiuskorrektur Digital-Analog-Umwandler...
Seite 849 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Ein-/Ausgabe Encoder: Istwertgeber Einfach Peripheriemodul (PLC–E/A–Baugruppe) Elektronisch gefährdete Baugruppen/Bauelemente Elektromagnetische Verträglichkeit Europäische Norm Encoder: Istwertgeber EnDat Geberschnittstelle EPROM Erasable Programmable Read Only Memory: Löschbarer, elektrisch programmierba‐ rer nur Lesespeicher ePS Network Services Dienste zur internetgestützten Maschinen-Fernwartung Typbezeichnung eines Absolutwertgebers mit 2048 Sinussignalen/Umdrehung Engineering System Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen...
Seite 850 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Kurzbezeichnung für hexadezimale Zahl HiFu Hilfsfunktion Hydraulischer Linearantrieb Human Machine Interface: SINUMERIK-Bedienoberfläche Hauptspindelantrieb Hardware Inbetriebnahme Interpolatorische Kompensation Interface-Modul: Anschaltungsbaugruppe Interface-Modul Receive: Anschaltungsbaugruppe für Empfangsbetrieb Interface-Modul Send: Anschaltungsbaugruppe für Sendebetrieb Increment: Schrittmaß Initializing Data: Initialisierungsdaten Interpolator International Standard Architecture International Standard Organization Jogging: Einrichtbetrieb...
Seite 851 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Media Access Control MAIN Main program: Hauptprogramm (OB1, PLC) Megabyte Motion Control Interface MCIS Motion–Control–Information–System Machine Control Panel: Maschinensteuertafel Maschinendatum bzw. Maschinendaten Manual Data Automatic: Handeingabe Motor Data Set: Motordatensatz MELDW Meldungswort Maschinenkoordinatensystem Motor Module Main Program File: Hauptprogramm (NC) MSTT Maschinensteuertafel...
Seite 852 Positioning Motor Servo Integrated: Positioniermotor; Gleichstromeinspeisung Parameter Prozessdaten Objekt ; Zyklisches Datentelegramm bei der Übertragung mit PROFIBUS–DP und Profil "Drehzahlveränderbare Antriebe" Panel Processing Unit (zentrale Hardware einer Panel-basierten CNC-Steuerung z.B. SINUMERIK 828D) PROFIBUS Process Field Bus: Serieller Datenbus Programmtest Programmsteuerwort...
Seite 853 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Request To Send: Sendeteil einschalten, Steuersignal von seriellen Daten-Schnittstel‐ RTCP Real Time Control Protocol Synchronaktion Safe Break Control: Sichere Bremsenansteuerung Single Block: Einzelsatz Subroutine: Unterprogramm (PLC) Settingdatum bzw. Settingdaten System Datenbaustein Setting Data Active: Kennzeichnung (Dateityp) für Settingdaten SERUPRO Search-Run by Program Test: Suchlauf via Programmtest System Funktionsbaustein...
Seite 854 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Terminal Board (SINAMICS) Tool Center Point: Werkzeugspitze TCP/IP Transport Control Protocol / Internet Protocol Thin Client Unit Testing Data Active: Kennung für Maschinendaten Totally Integrated Automation Terminal Module (SINAMICS) Tool Offset: Werkzeugkorrektur Tool Offset Active: Kennzeichnung (Dateityp) für Werkzeugkorrekturen TRANSMIT Transform Milling Into Turning: Koordinatentransformation für Fräsbearbeitungen an einer Drehmaschine...
Seite 855 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Extensible Markup Language Zero Offset Active: Kennung für Nullpunktverschiebungen Zustandswort (des Antriebs) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 856: Dokumentationsübersicht
Anhang A.2 Dokumentationsübersicht Dokumentationsübersicht Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...
Seite 857: Glossar
Glossar Absolutmaß Angabe des Bewegungsziels einer Achsbewegung durch ein Maß, das sich auf den Nullpunkt des momentan gültigen Koordinatensystems bezieht. Siehe → Kettenmaß. Achsadresse Siehe → Achsname Achsen Die CNC-Achsen werden entsprechend ihres Funktionsumfangs abgestuft in: ● Achsen: interpolierende Bahnachsen ●...
Seite 858 Glossar Antrieb Der Antrieb ist diejenige Einheit der CNC, welche die Drehzahl- und Momentenregelung aufgrund der Vorgaben der NC ausführt. Anwenderdefinierte Variable Anwender können für beliebige Nutzung im → Teileprogramm oder Datenbaustein (globale Anwenderdaten) anwenderdefinierte Variablen vereinbaren. Eine Definition enthält eine Datentypangabe und den Variablennamen.
Seite 859 Glossar Asynchrones Unterprogramm Teileprogramm, das asynchron (unabhängig) zum aktuellen Programmzustand durch ein Interruptsignal (z. B. Signal "schneller NC-Eingang") gestartet werden kann. Automatik Betriebsart der Steuerung (Satzfolgebetrieb nach DIN): Betriebsart bei NC-Systemen, in der ein → Teileprogramm angewählt und kontinuierlich abgearbeitet wird. Bahnachse Bahnachsen sind alle Bearbeitungsachsen des →...
Seite 860 Glossar Baustein Als Bausteine werden alle Dateien bezeichnet, die für die Programmerstellung und Programmverarbeitung benötigt werden. Bearbeitungskanal Über eine Kanalstruktur können durch parallele Bewegungsabläufe Nebenzeiten verkürzt werden, z. B. Verfahren eines Ladeportals simultan zur Bearbeitung. Ein CNC-Kanal ist dabei als eigene CNC-Steuerung mit Dekodierung, Satzaufbereitung und Interpolation anzusehen. Bedienoberfläche Die Bedienoberfläche (BOF) ist das Anzeigemedium einer CNC-Steuerung in Gestalt eines Bildschirms.
Seite 861: Datenübertragungsprogramm Pcin
Glossar C-Achse Achse, um die eine gesteuerte Drehbewegung und Positionierung mit der Werkstückspindel erfolgt. Siehe → NC Computericed Numerical Control: umfasst die Komponenten → NCK, → PLC, HMI, → COM. Siehe → NC Computericed Numerical Control: umfasst die Komponenten → NCK, → PLC, HMI, → COM. Komponente der NC-Steuerung zur Durchführung und Koordination von Kommunikation.
Seite 862 Glossar Diagnose 1. Bedienbereich der Steuerung 2. Die Steuerung besitzt sowohl ein Selbstdiagnose-Programm als auch Testhilfen für den Service: Status-, Alarm- und Serviceanzeigen Differential Resolver Function: NC-Funktion, die in Verbindung mit einem elektronischen Handrad eine inkrementale Nullpunktverschiebung im Automatik-Betrieb erzeugt. Editor Der Editor ermöglicht das Erstellen, Ändern, Ergänzen, Zusammenschieben und Einfügen von Programmen/Texten/Programmsätzen.
Seite 863 Glossar Führungsachse Die Führungsachse ist die → Gantry–Achse, die aus Sicht des Bedieners und des Programmierers vorhanden und damit entsprechend wie eine normale NC-Achse beeinflussbar ist. Genauhalt Bei programmierter Genauhalt-Anweisung wird die in einem Satz angegebene Position genau und ggf. sehr langsam angefahren. Zur Reduktion der Annäherungszeit werden für Eilgang und Vorschub →...
Seite 864 Glossar Grenzdrehzahl Maximale/minimale (Spindel-)Drehzahl: Durch Vorgaben von Maschinendaten, der → PLC oder → Settingdaten kann die maximale Drehzahl einer Spindel begrenzt sein. Hauptprogramm Die Bezeichnung Hauptprogramm stammt noch aus der Zeit, als Teileprogramm fest in Haupt- und → Unterprogramme unterteilt waren. Diese feste Einteilung besteht mit der heutigen SINUMERIK NC-Sprache nicht mehr.
Seite 865 Glossar Interruptroutine Interruptroutinen sind spezielle → Unterprogramme, die durch Ereignisse (externe Signale) vom Bearbeitungsprozess gestartet werden können. Ein in Abarbeitung befindlicher Teileprogrammsatz wird abgebrochen, die Unterbrechungsposition der Achsen wird automatisch gespeichert. Betriebsart der Steuerung (Einrichtebetrieb): In der Betriebsart JOG kann die Maschine eingerichtet werden.
Seite 866 Glossar Überlastung des Antriebs ergeben. In diesem Fall kommt es zu einem Alarm und die Achsen werden stillgesetzt. Koordinatensystem Siehe → Maschinenkoordinatensystem, → Werkstückkoordinatensystem Korrekturspeicher Datenbereich in der Steuerung, in dem Werkzeugkorrekturdaten hinterlegt sind. Kreisinterpolation Das → Werkzeug soll zwischen festgelegten Punkten der Kontur mit einem gegebenen Vorschub auf einem Kreis fahren und dabei das Werkstück bearbeiten.
Seite 867 Glossar Makrotechnik Zusammenfassung einer Menge von Anweisungen unter einem Bezeichner. Der Bezeichner repräsentiert im Programm die Menge der zusammengefassten Anweisungen. Maschinenachsen In der Werkzeugmaschine physikalisch existierende Achsen. Maschinenfestpunkt Durch die Werkzeugmaschine eindeutig definierter Punkt, z. B. Maschinen-Referenzpunkt. Maschinenkoordinatensystem Koordinatensystem, das auf die Achsen der Werkzeugmaschine bezogen ist. Maschinennullpunkt Fester Punkt der Werkzeugmaschine, auf den sich alle (abgeleiteten) Messsysteme zurückführen lassen.
Seite 868: Nebensatz
Glossar Meldungen Alle im Teileprogramm programmierten Meldungen und vom System erkannte → Alarme werden auf der Bedientafel im Klartext mit Datum und Uhrzeit und dem entsprechenden Symbol für das Löschkriterium angezeigt. Die Anzeige erfolgt getrennt nach Alarmen und Meldungen. Metrisches Messsystem Genormtes System von Einheiten: für Längen z.
Seite 869: Orientierter Werkzeugrückzug
Glossar NURBS Die steuerungsinterne Bewegungsführung und Bahninterpolation wird auf Basis von NURBS (Non Uniform Rational B-Splines) durchgeführt. Damit steht steuerungsintern für alle Interpolationen ein einheitliches Verfahren zur Verfügung. Für Maschinenhersteller, die ihre eigene Bedienoberfläche erstellen oder technologiespezifische Funktionen in die Steuerung einbringen wollen, sind Freiräume für individuelle Lösungen (OEM-Applikationen) vorgesehen.
Seite 870 Glossar PLC-Programmspeicher SINUMERIK 840D sl: Im PLC-Anwenderspeicher werden das PLC-Anwenderprogramm und die Anwenderdaten gemeinsam mit dem PLC-Grundprogramm abgelegt. Polarkoordinaten Koordinatensystem, das die Lage eines Punktes in einer Ebene durch seinen Abstand vom Nullpunkt und den Winkel festlegt, den der Radiusvektor mit einer festgelegten Achse bildet. Polynom-Interpolation Mit der Polynom-Interpolation können die unterschiedlichsten Kurvenverläufe erzeugt werden, wie Gerade-, Parabel-, Potenzfunktionen (SINUMERIK 840D sl).
Seite 871 Glossar Pufferbatterie Die Pufferbatterie gewährleistet, dass das → Anwenderprogramm in der → CPU netzausfallsicher hinterlegt ist und festgelegte Datenbereiche und Merker, Zeiten und Zähler remanent gehalten werden. Quadrantenfehlerkompensation Konturfehler an Quadrantenübergängen, die durch wechselnde Reibverhältnisse an Führungsbahnen entstehen, sind mit der Quadrantenfehlerkompensation weitgehend eliminierbar.
Seite 872: Schrägenbearbeitung
Glossar Schlüsselschalter Der Schlüsselschalter auf der → Maschinensteuertafel besitzt 4 Stellungen, die vom Betriebssystem der Steuerung mit Funktionen belegt sind. Zum Schlüsselschalter gehören drei verschiedenfarbige Schlüssel, die in den angegebenen Stellungen abgezogen werden können. Schlüsselwörter Wörter mit festgelegter Schreibweise, die in der Programmiersprache für → Teileprogramme eine definierte Bedeutung haben.
Seite 873 Glossar Schrittmaß Verfahrweglängenangabe über Inkrementanzahl (Schrittmaß). Inkrementanzahl kann als → Settingdatum hinterlegt sein bzw. durch entsprechend beschriftete Tasten 10, 100, 1000, 10000 gewählt werden. Schutzraum Dreidimensionaler Raum innerhalb des → Arbeitsraumes, in den die Werkzeugspitze nicht hineinreichen darf. Settingdaten Daten, die Eigenschaften der Werkzeugmaschine auf durch die Systemsoftware definierte Weise der NC-Steuerung mitteilen.
Seite 874 Glossar Spiegelung Bei Spiegelung werden die Vorzeichen der Koordinatenwerte einer Kontur bezüglich einer Achse vertauscht. Es kann bezüglich mehrerer Achsen zugleich gespiegelt werden. Spindelsteigungsfehler-Kompensation Ausgleich mechanischer Ungenauigkeiten einer am Vorschub beteiligten Kugelrollspindel durch die Steuerung anhand von hinterlegten Messwerten der Abweichungen. Spline-Interpolation Mit der Spline-Interpolation kann die Steuerung aus nur wenigen vorgegebenen Stützpunkten einer Sollkontur einen glatten Kurvenverlauf erzeugen.
Seite 875 Glossar Systemspeicher Der Systemspeicher ist ein Speicher in der CPU, in der folgende Daten abgelegt werden: ● Daten, die das Betriebssystem benötigt ● Die Operanden Zeiten, Zähler, Merker Systemvariable Ohne Zutun des Programmierers eines → Teileprogramms existierende Variable. Sie ist definiert durch einen Datentyp und dem Variablennamen, der durch das Zeichen $ eingeleitet wird.
Seite 876 Glossar Transformation Additive oder absolute Nullpunktsverschiebung einer Achse. Unterprogramm Die Bezeichnung Unterprogramm stammt noch aus der Zeit, als Teileprogramm fest in → Haupt- und Unterprogramme unterteilt waren. Diese feste Einteilung besteht mit der heutigen SINUMERIK NC-Sprache nicht mehr. Prinzipiell kann jedes Teileprogramm oder jeder →...
Seite 877 Glossar Vorschubgeschwindigkeit kann zusätzlich im Bearbeitungsprogramm durch einen programmierbaren Prozentfaktor (1-200%) korrigiert werden. Vorsteuerung, dynamisch Ungenauigkeiten der → Kontur, bedingt durch Schleppfehler, lassen sich durch die dynamische, beschleunigungsabhängige Vorsteuerung nahezu eliminieren. Dadurch ergibt sich auch bei hohen → Bahngeschwindigkeiten eine hervorragende Bearbeitungsgenauigkeit. Die Vorsteuerung kann achsspezifisch über das →...
Seite 878: Zeitreziproker Vorschub
Glossar Zeitreziproker Vorschub Anstelle der Vorschubgeschwindigkeit kann für die Achsbewegung auch die Zeit programmiert werden, die der Bahnweg eines Satzes benötigen soll (G93). Zoll-Maßsystem Maßsystem, das Entfernungen in "inch" und Bruchteilen davon definiert. Zwischensätze Verfahrbewegungen mit angewählter → Werkzeugkorrektur (G41/G42) dürfen durch eine begrenzte Anzahl Zwischensätze (Sätze ohne Achsbewegungen in der Korrekturebene) unterbrochen werden, wobei die Werkzeugkorrektur noch korrekt verrechnet werden kann.
Seite 879: Index
Index $AC_TOOLR_END, 104 $AN_ACTIVATE_COLL_CHECK, 282 $AN_COLL_CHECK_OFF, 282 $AN_COLL_IPO_ACTIVE, 282 $AA_BRAKE_CONDB, 442 $AN_COLL_IPO_LIMIT, 282 $AA_BRAKE_CONDM, 442 $AN_COLL_LOAD, 282 $AA_BRAKE_STATE, 442 $AN_COLL_MEM_AVAILABLE, 283 $AA_COLLPOS, 282 $AN_COLL_MEM_USE_ACT, 283 $AA_COUP_ACT, 312 $AN_COLL_MEM_USE_MAX, 283 $AA_COUP_CORR, 450 $AN_COLL_MEM_USE_MIN, 283 $AA_COUP_CORR_DIST, 452 $AN_COLL_STATE, 282 $AA_DTBREB, 283 $AN_COLL_STATE_COND, 282 $AA_DTBREB_CMD, 283 $AN_ESR_TRIGGER, 495 $AA_DTBREB_CORR, 283...
Seite 880 Index $VA_SYNCDIFF, 415 $VC_TOOL_O, 105 $VC_TOOL_O_DIFF, 105 $VC_TOOL_R, 105 aaJerkCount, 822 $VC_TOOL_R_DIFF, 105 aaJerkTime, 822 $VC_TOOLO, 103 aaJerkTotal, 822 $VC_TOOLO_DIFF, 103 aaTravelCount, 822 $VC_TOOLO_STAT, 103 aaTravelCountHS, 822 $VC_TOOLR, 104 aaTravelDist, 822 $VC_TOOLR_DIFF, 104 aaTravelDistHS, 822 $VC_TOOLR_STAT, 104 aaTravelTime, 822 aaTravelTimeHS, 822 Abhängige Mitschleppachse, 307 Abstandsregelung 2-Achsen-Schwenkkopf, 86...
Seite 881 Index Automatischer Synchronisationslauf, 827, 828 CPLDEN, 397 AXCTSWED, 773 CPLINSC, 413 CPLINTR, 413 CPLNUM, 396 CPLOF, 395 CPLON, 394 Bahnrelative Orientierung, 96 CPLOUTSC, 414 Beispiel CPLOUTTR, 414 Tangentialsteuerung, 648 CPLPOS, 403 Beschleunigung CPLSETVAL, 399 funktionsspezifische, 772 CPMALARM, 428 kanalspezifische, 772 CPMBRAKE, 422 Beschleunigungsmodus, 459 CPMPRT, 411...
Seite 882 Index CYCLE759 DBX33.6, 65, 699 extern programmieren, 542 DBX37.4, 839 DBX37.5, 838 DBX7.7, 729 DB31 DBX77.0, 833 DB10 DB31, ... DBB0, 617 DBB101.4, 175, 176, 177 DBB146, 617 DBB101.6, 175, 176, 177 DBX226.0 - DBX233.7, 237, 832, 833 DBB101.7, 175, 176, 177 DBX234.0 - DBX241.7, 237, 832 DBB102.2, 178 DBX58.0-7, 831, 832...
Seite 883 Index DBX4.3, 311, 356 DBX31, … DBX4.7/4.6, 155 DBX1.5, 600 DBX60.4, 171 DBX2.1, 600 DBX60.5, 171 DBX21.7, 600 DBX61.5, 650 Deaktivierung, 757 DBX61.6, 650 Definition DBX61.7, 650 EG-Achsverband, 360 DBX64.6, 171 Definition eines Achspaares, 767 DBX64.7, 171 Diagnose und Optimierung der DBX66.0, 843 Ressourcennutzung, 333 DBX95.1, 835...
Seite 884 Index Folgeachsüberlagerung, 384 I/O-Peripherie, 749, 756 Fräsformen, 807 INI-Programm, 734 Freifahrrichtung, 768 Interface-Versionen, 569 Freigabe, 766 Interpolation, 350 Freigabe Folgeachsüberlagerung, 834 Interpolation des Drehvektors, 120 Funktionalität, 782 Interpolation des Drehwinkels, 119 Interpolationsart und Auswahl, 115 ISD, 796 Istwertanzeige, 350 G0-Flankenwechsel, 750 G450, 798 G451, 802 G91 Erweiterung...
Seite 885 Index Koppelgesetz, 383, 396 Linearachse, 768 Koppelmodul, 383 Anlegen, 388 Löschen, 389 Kopplung Maschinenkinematik, 67 Ausschalten, 393 Maschinentypen, 40, 42, 70 Kopplung aktivieren, 843, 844 5-Achs-Transformation, 67 Kopplung ausschalten bzw. nicht zulassen, 842, 843 6-Achs-Transformation, 74 Kopplungsbezug, 398, 399 Master/Slave Ausgleichr.aktiv, 841 Kopplungstypen, 432 Master/Slave fein, 840 Kurvensegment, 316...
Seite 886 Index MD18409, 316, 319 MD21380 $MC_DELAY_TIME1, 474 MD18410, 316, 319 MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1, 473, 474, 475 MD18450, 382 MD21381, 505 MD18452, 383 MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2, 473, 474, 475 MD18860, 822 MD22410, 460 MD18880, 198 MD24100, 42, 46, 70, 71, 72, 73, 74, 75, 658, 700, MD18890, 228, 277 701, 702 MD18892, 228, 277...
Seite 887 Index MD30110, 512 MD36955, 501 MD30130, 340, 344, 346 MD37014, 643 MD30132, 340, 617 MD37100, 166, 174, 617, 827 MD30230, 512 MD37110, 151, 156, 167, 174, 177, 178 MD30450, 172 MD37120, 151, 164, 174, 177, 178, 828 MD30455, 443, 449 MD37130, 151, 164, 174, 178, 828 MD30552, 708 MD37135, 152...
Seite 888 Index MD62512, 603, 610 Minimaler Schaltpositionsabstand, 753 MD62513, 596, 603, 610 Mitschleppachse als Leitachse, 307 MD62516, 838 Mitschleppachsen, 306 MD62520, 839 Mitschleppen, 305 MD62521, 839 Dynamikbegrenzung, 313 MD62522, 609 Ein/Ausschalten, 308 MD62523, 607 Nahtstellensignale, 311 MD62524, 598 Programmierung, 310 MD62528, 593 Regeldynamik, 313 MD62560, 757 Restweg, 309...
Seite 889 Index Orientierung des Werkzeugs, 37 PROTS, 287 Orientierung im WKS und MKS, 47 PTP-Fahren aktiv, 825, 826, 842 Orientierung mit Achsinterpolation, 81 PTP–Fahren aktivieren, 825, 841 Orientierungsachsen, 37, 106 Modulo-Anzeige, 112 Orientierungsänderung, 124, 799, 813 Orientierungsbewegungen r9721, 503 mit Achsbegrenzungen, 89 r9723, 503 Orientierungsprogrammierung, 47 Randbedingungen, 788...
Seite 890 Tangentialsteuerung, 519 SD43106, 341 Anwendungen, 520 SD43108, 341 Beispiele, 648 Serieninbetriebnahme, 728 TANGON, 524 Sicherheitsabstand, 265 Technologie-Funktion Siemens-Compile-Zyklen, 566 Aktivieren, 571 Simulierter Leitwert, 340 Technologie-Funktionen, 565 Singuläre Stellen, 51 Temporäre Kurventabelle, 318 Singularitäten, 85 TOFF aktiv, 826 Skalierung TOFF Bewegung aktiv, 826...
Seite 891 Index Werkzeug -orientierung, Glättung, 95 Werkzeugkorrekturen, 747 Werkzeugorientierung mittels Orientierungsvektoren, 50, 85 Werkzeugträger, orientierbare Programmierung, 85 Wiederaufsetz-ASUP, 736 Wiederaufsetzen aktiv, 845 Wiederaufsetzen starten, 845 Wiederaufsetzpunkt, 720 Zugriffsrecht, 784 Zustand der Sollwertumschaltung, 837 Zustände Schutzbereiche, 264 Zwei-Achsen-Schwenkkopf, 40 Zwischenkreis Energiebilanz, 484 Zwischenorientierung, 124 Zwischensatz, 519 Zwischensätze, 817...
Seite 892 Index Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2...

Diese Anleitung auch für:

Sinumerik 840d sl

Siemens SINUMERIK 828D Handbuch

1 Grundlegende Sicherheitshinweise

2 F2: Mehrachstransformationen

3 G1: Gantry-Achsen

4 K6: Konturtunnel-Überwachung

5 K7: Kinematische Kette - nur 840D Sl

6 K8: Geometrische Maschinenmodellierung - nur 840D Sl

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Siemens SINUMERIK 828D

Inhaltszusammenfassung für Siemens SINUMERIK 828D