universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 78

Notabschaltung Eine gemeinsame Notabschaltungsfunktion zwischen dem Roboter und anderen
mit mehreren Maschinen kann mittels Konfiguration der folgenden E/A -Funktionen in der GUI
Maschinen teilen eingerichtet werden. Der Notabschaltungseingang des Roboters kann nicht für
gemeinsame Verwendung eingesetzt werden. Sollen mehr als zwei UR Roboter oder
andere Maschinen verbunden werden, ist eine Sicherheits-SPS erforderlich, um die
Notabschaltungssignale zu steuern.
Die folgende Abbildung zeigt zwei UR Roboter, die sich die Notabschaltungsfunktion
teilen. In diesem Beispiel wurden CI0-CI1 und CO0-CO1 als konfigurierte E/A
verwendet.
Schutzstopp mit
automatischer
Wiederaufnahme
UR20
• Konfigurierbares Eingangspaar: Externe Notabschaltung.
• Konfigurierbares Eingangspaar: System-Notabschaltung.
Configurable Inputs
24V
CI0
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
Diese Konfiguration trifft nur auf Anwendungen zu, bei denen der Betreiber die Tür
nicht passieren und hinter sich schließen kann. Mit dem konfigurierbaren E/A wird
eine Reset-Taste vor der Tür eingerichtet, um den Roboterbetrieb
wiederaufzunehmen. Der Roboter setzt den Betrieb automatisch fort, sobald das
Signal wiederhergestellt ist.
WARNUNG
Verwenden Sie diese Konfiguration nicht, wenn das Signal von der
Sicherheitszone aus wiederhergestellt werden kann.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Dieses Beispiel zeigt einen
Türschalter als grundlegende
Sicherheitsvorrichtung, bei der der
Roboter gestoppt wird, sobald die
Tür geöffnet wird.
Configurable Outputs Configurable Inputs
24V 0V 0V A B 24V
CI4 CO0 CO4 CI0
24V 0V 0V 24V
CI5 CO1 CO5 CI1
24V 0V 0V 24V
CI6 CO2 CO6 CI2
24V 0V 0V 24V
CI7 CO3 CO7 CI3
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Dieses Beispiel zeigt eine Sicherheitsmatte
als Sicherheitsvorrichtung, bei der eine
automatische Wiederaufnahme angebracht
ist. Dieses Beispiel gilt auch für einen
Sicherheitslaserscanner.
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7. Elektrische Schnittstelle
Configurable Outputs
24V 0V 0V
CI4 CO0 CO4
24V 0V 0V
CI5 CO1 CO5
24V 0V 0V
CI6 CO2 CO6
24V 0V 0V
CI7 CO3 CO7
24V 0V
User Manual
24V
0V