universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 355

Parameter für
Fließband-
Tracking
24.11. Einrichtung Schrauben
Beschreibung
User Manual
Linear-Fließband
Wurde ein lineares Förderband ausgewählt, muss in der Installation unter
Funktionen eine Linienfunktion konfiguriert werden, um die Richtung des
Förderbands zu ermitteln. Achten Sie auf Genauigkeit, indem Sie die Linien-
Funktion parallel zu der Richtung des Fließbands platzieren, mit einem großen
Abstand zwischen den beiden Punkten, die die Linie definieren. Konfigurieren Sie
die Linienfunktion so, dass Sie das Werkzeug beim Anlernen fest gegen die Seite
des Fließbands stemmen. Verläuft die Richtung der Linienfunktion entgegen der
Förderbandbewegung, verwenden Sie die Schaltfläche Richtung umkehren. Das
Feld Ticks per meter (Passmarken pro Meter) zeigt die Anzahl der Inkremente,
die der Encoder während eines Meters Fahrstrecke des Förderbands erzeugt.
Kreisförmige Fließbänder
Beim Tracking eines kreisförmigen Fließbands, muss der Mittelpunkt des
Fließbands definiert sein.
1. Definieren Sie den Mittelpunkt im Teil Koordinatensysteme der Installation.
Der Wert für die Inkremente pro Umdrehung muss der Anzahl der
Inkremente entsprechen, die der Encoder während einer vollen Umdrehung
des Förderbands erzeugt.
2. Wählen Sie das Kontrollkästchen Werkzeug mit Fließband drehen, damit
die Werkzeugorientierung die Fließbanddrehung verfolgt.
Unter Einrichtung Schrauben finden Sie Optionen zum Konfigurieren des Roboters für
die Arbeit mit einem Industrieschraubendreher oder einem Industrieschrauber. Sie
können die Position des Schraubendrehers in Bezug auf den Werkzeugflansch und
die elektrische Schnittstelle des Roboters einstellen.
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