universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 365

Beispiel:
Manuelle
Anpassung einer
Funktion zur
Anpassung eines
Programms
User Manual
Stellen Sie sich eine Anwendung vor, in welcher mehrere Teile eines
Roboterprogramms relativ zu einem Tisch definiert sind. Die folgende Abbildung
veranschaulicht die Bewegung durch die Wegpunkte wp1 bis wp4.
Robot Program
MoveJ
S1
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Einfaches Programm mit vier Wegpunkten relativ zu einer Funktionsebene
13.1:
manuell aktualisiert, indem die Funktion geändert wird
Die Anwendung erfordert, dass das Programm für mehrere Roboterinstallationen
verwendet werden soll, in welchen nur die Positionen des Tisches leicht variieren. Die
Bewegung relativ zum Tisch ist identisch. Durch Definition der Tischposition als
Koordinatensystem P1 in der Installation kann das Programm mit einem FahreLinear -
Befehl, welcher relativ zu Ebene konfiguriert ist, einfach für weitere Roboter
angewendet werden, indem lediglich die Installation mit der tatsächlichen Position des
Tisches aktualisiert wird.
Das Konzept gilt für eine beliebige Anzahl von Funktionen einer Applikation, um ein
flexibles Programm zu erhalten, welches die gleiche Aufgabe auf mehreren Robotern
ausführen kann. Und dies selbst dann, wenn andere Bereiche der Arbeitsfläche
zwischen den Installationen variieren.
13.2:
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