universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 266

Details Ein Wegpunkt mit der durch eine Variable angegebenen Position, in diesem Fall
calculated_pose .
Die Variable muss eine Pose wie var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0] sein.
Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als
Rotationsvektor , der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird.
Die Länge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor
selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt.
Die Position wird immer in Bezug auf einen Bezugsrahmen oder ein
Koordinatensystem angegeben, definiert durch die ausgewählte Funktion.
Wird ein Blending-Radius auf einen festen Wegpunkt gelegt, wobei der
vorangegangene und nachfolgende Wegpunkt variabel ist, oder wird ein Blending-
Radius auf einen Variable Wegpunkt gelegt, so wird der Radius nicht auf
Überschneidungen geprüft (siehe Blending unten).
Überschneidet der Übergangsradius bei der Ausführung des Programms einen Punkt,
so ignoriert der Roboter diesen und bewegt sich zum nächsten Punkt.
Blending
Beschreibung
UR20
Blending ermöglicht dem Roboter einen sanften Übergang zwischen zwei
Bewegungsabläufen ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt anzuhalten.
Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen fließenden
Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Verlangsamung der
Beschleunigung zwischen den Bahnen.
In den folgenden Abschnitten finden Sie weitere Informationen zum Blending:
•
Blend-Parameter auf der gegenüberliegenden Seite
•
Blending-Bereiche auf Seite 270
•
Bedingte Blending-Bewegungsabläufe auf Seite 271
266 User Manual