universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 313

Auswahl des
Kraftwertes
Geschwindigkeitsbegrenzung
Testeinstellungen
für Kraft
User Manual
• Der Kraft- oder Drehmomentwert kann für konforme Achsen eingestellt werden,
so dass der Roboterarm seine Position anpasst, um die ausgewählte Kraft zu
erreichen.
• Bei nichtkonformen Achsen folgt der Roboterarm der Bahn, die mit dem
Programm festgelegt wurde.
Für Übersetzungsparameter wird die Kraft in Newton [N] angegeben, für
Rotationsparameter wird das Drehmoment in Newtonmeter [Nm] angegeben.
HINWEIS
Folgende Schritte sind erforderlich:
• Verwenden Sie die Scriptfunktion get_tcp_force() in
einem separaten Thread, um Ist-Kraft und -Drehmoment
auszulesen.
• Korrigieren Sie den Vektor für den Schlüssel, falls die
tatsächliche Kraft und/oder Drehmoment niedriger sein sollte
als benötigt.
Kartesische Höchstgeschwindigkeit ist für konforme Achsen einstellbar.
Der Roboter bewegt sich bei dieser Geschwindigkeit mit Kraftregelung,
solange er nicht mit einem Objekt in Berührung kommt.
Über den als Test gekennzeichneten Ein-/Aus-Schalter wird der Freedrive hinten am
Teach-Pendant vom normalen Freedrive-Modus auf das Testen der Kraft
umgeschaltet.
Wird bei eingeschalteter Test-Schaltfläche die Freedrive-Taste hinten am Teach
Pendant gedrückt, führt der Roboter den Kraftbefehl ohne Durchlauf des Programms
direkt aus, sodass die Einstellungen vor der eigentlichen Ausführung des Programms
geprüft werden können. Diese Funktion ist besonders nützlich, um sicherzustellen,
dass konforme Achsen und Kräfte korrekt ausgewählt und eingestellt wurden. Halten
Sie den Roboter-TCP einfach mit einer Hand, drücken Sie mit der anderen Hand die
Freedrive-Taste und beobachten Sie, in welche Richtungen der Roboterarm bewegt
oder nicht bewegt werden kann.
Nach Verlassen dieses Bildschirms wird die Test-Schaltfläche automatisch
abgeschaltet, so dass die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant wieder für den
regulären Freedrive-Modus genutzt werden kann.
Die Freedrive-Schaltfläche ist nur wirksam, wenn eine gültige Funktion für den Kraft-
Befehl ausgewählt wurde.
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