universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 276

Hinzufügen eines
Stoppbedingung-
Werkzeugkontakts
zu einem
Roboterprogramm
Details
E/A-Input
UR20
1. Wenn Sie den Befehl Stoppbedingung hinzugefügt haben, tippen Sie auf
den Tab
VORSICHT
Die Standard-Bewegungsgeschwindigkeit ist für eine
Kontakterkennung zu hoch. Eine höhere
Bewegungsgeschwindigkeit löst einen Roboterstopp aus, bevor
die Werkzeugkontaktbedingung wirksam werden kann. Zur
Vermeidung eines Roboterstopps muss die
Bewegungsgeschwindigkeit verringert werden. Zum Beispiel:
100 m/s.
HINWEIS
Bis Werkzeug-Kontakt funktioniert möglicherweise nicht, wenn
das montierte Werkzeug vibriert. Zum Beispiel kann ein
Sauggreifer mit integrierter Pumpe hochfrequente Vibrationen
auslösen.
Mithilfe der Option Einfahren bis Kontakt kann der Roboter an den ursprünglichen
Kontaktpunkt zurückgefahren werden. Über eine zusätzliche Rückwärtsbewegung
kann der Roboter frei oder in Kontaktrichtung verfahren. Dies ist hilfreich, wenn
beispielsweise in Greifer Bewegungsraum benötigt oder eine Klemmaktion
notwendig ist.
Dieser Knoten verwendet einen E/A-Input, um eine signalgesteuerte Bewegung zu
stoppen.
Sie können auch einen E/A-Input verwenden, um eine Stoppbedingung anzugeben.
276 User Manual