universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 179

20.7. Das erste Programm
Description Ein Programm ist eine Liste von Befehlen, die dem Roboter sagen, was er tun soll. Für
die meisten Aufgaben erfolgt die Programmierung ausschließlich mit der PolyScope-
Software. Mit PolyScope können Sie dem Roboterarm beibringen, wie er sich
bewegen soll. Dazu verwenden Sie eine Reihe von Wegpunkten, um einen Pfad zu
erstellen, dem der Roboterarm folgen soll.
Klicken Sie auf den Bewegen-Tag (siehe 25 Register Move auf Seite 379), um den
Roboterarm in eine gewünschte Position zu bewegen oder lernen Sie die Position an,
indem Sie den Arm in die richtige Position ziehen, während Sie die Freedrive-
Schaltfläche an der Oberseite des Teach-Pendants gedrückt halten.
Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an
bestimmten Stellen entlang des Weges E-/A-Signale an andere Maschinen senden,
und – basierend auf Variablen und E-/A-Signale – Befehle ausführen, wie
beispielsweise if...then und Schleifen.
User Manual 179 UR20