universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 150

SF17 Safe-
Home-Position –
überwachte
Position
1
Fußnoten,
Tabelle 1 Roboters (zwischen den Gelenken) entspricht SIL 2 für Sicherheitsdaten, gemäß IEC
61784-3.
2
selbst ausgewertet und dann per SIL2-Kommunikation an die Sicherheitssteuerung
übermittelt¹. Um die Notabschaltung des Pendants zu überprüfen, drücken Sie die
Notabschaltungstaste des Pendants und vergewissern Sie sich, dass eine
Notabschaltung erfolgt. Dies bestätigt, dass die Notabschaltung mit dem Pendant
verbunden ist, dass sie wie vorgesehen funktioniert, und dass das Pendant mit dem
Steuergerät verbunden ist.
3
IEC 60204-1 nur die Stoppkategorien 0 und 1 zulässig.
4
zu verwenden. Diese Grenzwerte sollten in Ihrer Anwendung für
Nachlaufzeit/Nachlaufweg verwendet werden.
5
bekannt.
UR20
Beschreibung
Sicherheitsfunktion, die einen
sicherheitsrelevanten Ausgang
überwacht, sodass gewährleistet
ist, dass der Ausgang nur aktiviert
werden kann, wenn sich der
Roboter in der konfigurierten und
überwachten „sicheren Home-
Position" befindet.
Ein Stopp der Kategorie 0 wird
ausgelöst, wenn der Ausgang
aktiviert wird, während sich der
Roboter nicht in der konfigurierten
Position befindet.
Die Kommunikation zwischen dem Teach-Pendant, der Steuerung und innerhalb des
Validierung der Notabschaltung: Die Notabschaltung des Pendants wird im Pendant
Stoppkategorien gemäß IEC 60204-1 (NFPA79). Für die Notabschaltung sind gemäß
• Stoppkategorie 0 und 1 führen zum Abschalten des Stroms für den Antrieb,
wobei Stopp-Kategorie 0 ein SOFORTIGER und Stoppkategorie 1 ein
kontrollierter Stopp ist (z. B. Abbremsen bis zum Stillstand und dann Abschalten
des Stroms für den Antrieb). Bei UR-Robotern ist ein Stopp der Kategorie 1 ein
kontrollierter Stopp, bei dem die Stromversorgung unterbrochen wird, wenn ein
überwachter Stillstand erkannt wird.
• Stoppkategorie 2 ist ein Stopp, bei dem der Strom für den Antrieb NICHT
abgeschaltet wird. Die Stoppkategorie 2 ist in IEC 60204-1 definiert. Die
Beschreibungen von STO, SS1 und SS2 finden Sie in IEC 61800-5-2. Bei UR-
Robotern hält die Stoppkategorie 2 die Bahn bei und versorgt das System nach
dem Stopp weiter mit Strom.
Es wird empfohlen, die UR-Sicherheitsfunktionen „Nachlaufzeit" und „Nachlaufweg"
Der Roboterstopp war für Universal Robots Roboter früher als „Sicherheitsstopp"
19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Was passiert?
Der Safe-Home-
Ausgang kann
nur aktiviert
werden, wenn
sich der Roboter
in der
konfigurierten
Safe-Home-
Position befindet.
150
Toleranzen
Betrifft
und PFH :
D
Externer
Anschluss
TOL: 1,7 °
PFH : 1,8E- an Logik
D
07 und/oder
Geräte
User Manual