universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 42

Sicherheitsausgänge
2.10.3. Sicherheitsfunktionen
Beschreibung
UR20
Für Schnittstellen mit anderen Maschinen verfügt der Roboter über die folgenden
Sicherheitsausgänge:
Sicherheitsausgang
System-Not-Aus
Roboter bewegt sich
Roboter stoppt nicht
Reduziert
Nicht reduziert
Sicheres Zuhause
Alle Sicherheits-E/A sind zweikanalig, d. h. sie sind sicher, wenn der Logikpegel
LOW ist (z. B. der Not-Aus-Stopp ist bei Logikpegel LOW aktiv).
Das Sicherheitssystem agiert, indem es alle Sicherheitsgrenzen auf Überschreitungen
prüft bzw. ob eine Notabschaltung oder ein Schutzstopp ausgelöst ist.
Die Reaktionen des Sicherheitssystems sind:
Auslösung
Not-Halt
Schutzstopp
3PE-Stopp (wenn ein 3-Stellungs-Zustimmschalter
angeschlossen ist)
Grenzwertverletzung
Fehlererkennung
HINWEIS
Wenn das Sicherheitssystem einen Fehler oder eine Verletzung
erkennt, werden alle Sicherheitsausgänge auf LOW zurückgesetzt.
Beschreibung
Ist dieser Logikpegel LOW, so ist der Notabschaltung-
Eingang LOW oder der Not-Aus-Schalter ist gedrückt.
Ist dieser Logikpegel HIGH, bewegt sich kein Gelenk
des Roboterarms um mehr als 0,1 rad/s.
Logikpegel HIGH, wenn der Roboter aufgrund einer
Notabschaltung oder eines Schutzstopps angehalten
wurde oder im Begriff ist anzuhalten. Ansonsten
Logikpegel LOW.
Logikpegel LOW, wenn sich das Sicherheitssystem in
Reduzierten Modus befindet.
Logikpegel LOW, wenn sich das System NICHT im
Reduzierten Modus befindet.
Logikpegel HIGH, wenn sich der Roboter in der
konfigurierten Safe Home-Position befindet.
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2. Sicherheit
Reaktion
Stoppkategorie 1
Stoppkategorie 2
Stoppkategorie 2
Stoppkategorie 0
Stoppkategorie 0
User Manual