universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 327

23.10. URCaps
Beschreibung
User Manual
Der Remote-TCP und der Werkzeugpfad URCap erlauben es Ihnen, Remote Tool
Center Points (RTCP) einzustellen, wobei der Werkzeugmittelpunkt ein fester Punkt
im Raum mit einem relativen Bezug zur Roboterbasis ist. Remote-TCP und
Werkzeugpfad URCap ermöglichen auch die Programmierung von Wegpunkten und
Kreisbewegungen sowie die Generierung von Roboterbewegungen auf Grundlage
von importierten Werkzeugpfaddateien, die in CAD/CAM-Softwarepaketen von
Drittanbietern definiert wurden.
Für das Remote-TCP URCap muss Ihr Roboter vor der Verwendung registriert werden
(siehe Roboter-Registrierung und Lizenzdatei auf
Anwendungen, bei denen der Roboter Elemente relativ zu einem fixierten Werkzeug
greifen und bewegen muss. Der RTCP dient zusammen mit den Befehlen RTCP_
MoveP und RTCP_CircleMove dazu, ein gegriffenes Teil mit konstanter
Geschwindigkeit, relativ zum fixierten Werkzeug zu bewegen.
Ähnlich wie bei einem normalen TCP (siehe ) können Sie einen RTCP in der Tab
Installation definieren und benennen.
Außerdem können Sie die folgenden Aktionen ausführen:
• Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von RTCPs
• Unterscheiden von Standard- und aktiven RTCPs
• Anlernen der RTCP-Position
• Kopieren der RTCP-Ausrichtung
Seite 406). Der RTCP funktioniert in
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