universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 258

Beschreibung
Fixer Wegpunkt Sie können einen fixen Wegpunkt zu Ihrem Roboterprogramm hinzufügen, wenn Sie
einen Bewegen-Befehl hinzufügen. Es macht keinen Unterschied, ob der
Bewegungsbefehl ein FahreAchse, FahreLinear oder FahreP ist.
UR20
Ein fixer Wegpunkt ist der in PolyScope verwendete Standardwegpunkt.
Es handelt sich dabei um eine feste Position relativ zu einem festgelegten
Koordinatensystem (standardmäßig die Basis des Roboters), zu der der Roboter
zurückfährt, wenn er dazu aufgefordert wird.
Ein Wegpunkt mit einer fixen Position wird angelernt, indem der Roboterarm physisch
in die entsprechende Position bewegt wird. Sie können den Roboter mit dem
Freedrive auf Seite 171 oder
Zu verwenden, wenn:
• Wenn sich der Roboter an einen bestimmten Ort bewegen muss (um
Ausrüstung herum, oder um einen bestimmten Ort zum Greifen und Platzieren
zu erreichen).
• Wenn Sie ein komplettes Roboterprogramm mit fixen Wegpunkten relativ zu
einem Standort erstellen, also relativ zur Roboterbasis. Sie können den
Roboter bewegen und die Position der Basis des Roboters neu festlegen.
Anschließend arbeitet das Roboterprogramm an der neuen Position.
NICHT zu verwenden bei:
• Wenn Sie möchten, dass die Position des Wegpunkts dynamisch ist. Fixe
Wegpunkte sind statische Positionen und ändern sich nur, wenn sie absichtlich
aktualisiert werden oder wenn sie relativ zu einem Koordinatensystem sind.
25 Register Move auf Seite 379
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20.4
in PolyScope bewegen.
User Manual