universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 294

Beispiel: Nutzlast
einstellen
Übergangszeit der
Nutzlast
23.8. Erweiterte Programmknoten
Beschreibung
23.8.1. Schleife
Beschreibung
UR20
In einem Pick-and-Place-Programm würden Sie bei der Installation eine
Standardnutzlast erstellen. Anschließend fügen Sie beim Greifen eines Objekts
„Nutzlast einstellen" hinzu. Sie aktualisieren dann die Nutzlast, nachdem der Greifer
geschlossen wurde, aber bevor er sich zu bewegen beginnt.
Weiterhin verwenden Sie „Nutzlast einstellen", nachdem das Objekt freigegeben
wurde.
Dies ist die Zeit, die der Roboter benötigt, um sich auf eine bestimmte Nutzlast
einzustellen. Am unteren Rand des Bildschirms können Sie die Übergangszeit
zwischen verschiedenen Nutzlasten einstellen.
Sie können eine Übergangszeit für die Nutzlast in Sekunden angeben.
Wenn Sie eine Übergangszeit größer als Null einstellen, verhindert dies, dass der
Roboter einen kleinen „Sprung" macht, wenn sich die Nutzlast ändert. Das Programm
läuft weiter, während die Anpassung erfolgt.
Das Verwenden einer Übergangszeit für die Nutzlast wird empfohlen für das
Aufheben oder Loslassen von schweren Gegenständen oder die Verwendung eines
Vakuumgreifers.
Die erweiterten Programmknoten werden verwendet, um zusätzliche Funktionen für
Ihr Roboterprogramm hinzuzufügen, wie z. B. Unterprogramme, If-Parameter, Skripte
und Schleifen.
Die zugrunde liegenden Programmbefehle befinden sich in einer Schleife. In
Abhängigkeit von der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder
unbegrenzt, eine gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene
Bedingung wahr ist. Bei der Wiederholung für eine bestimmte Anzahl wird eine fest
zugeordnete Schleifenvariable (im vorherigen Screenshot schleife_1 genannt)
erstellt, die in Ausdrücken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann. Die
Schleifenvariable zählt von 0 bis N − 1.
294 User Manual