universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 359

24.12. Sicherheit
Beschreibung
24.13. Funktionen
Beschreibung
User Manual
Siehe Kapitel: 21 Software-Sicherheitskonfiguration auf
Ein Koordinatensystem stellt ein Objekt dar, das durch eine sechsdimensionale Pose
(Position und Orientierung) relativ zur Roboterbasis definiert ist. Sie können ein
Koordinatensystem für zukünftige Referenzen benennen.
Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die
sich nicht auf die Basis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten
Punkten auszuführen sind. Dabei kann es sich um Tische, andere Maschinen,
Werkstücke, Förderbänder, Paletten, Kamerasysteme, Rohteile oder Begrenzungen
handeln, die in der Umgebung des Roboterarms vorhanden sind.
Der Roboter verfügt über zwei vordefinierte Koordinatensysteme, die unten aufgeführt
sind, mit Posen, die durch die Konfiguration des Roboterarms selbst definiert sind:
• Das Basis-Koordinatensystem hat seinen Ursprung im Zentrum der
Roboterbasis.
• Das Werkzeug-Koordinatensystem hat seinen Ursprung im Zentrum des
aktuellen TCP.
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