universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 333

Konfigurieren
eines Remote-
TCP-
Werkzeugpfad-
Knotens
User Manual
Der folgende Abschnitt erklärt, wie ein Variable-PCS in einem Remote-TCP-
Werkzeugpfad-Knoten verwendet wird.
1. Rufen Sie die Registerkarte „Programm" auf und tippen Sie auf URCaps.
2. Wählen Sie Remote TCP Move, um einen RTCP_MoveP-Knoten einzufügen.
3. Wählen Sie einen TCP und setzen Sie die Bewegungsparameter
Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugbeschleunigung und Blend-Radius.
4. Tippen Sie auf +Werkzeugpfad, um einen RTCP_Toolpath-Knoten einzufügen.
Löschen Sie den RTCP Wegpunkt-Knoten, der standardmäßig vorliegt, wenn er
nicht benötigt wird.
5. Wählen Sie eine Werkzeugpfad-Datei und das entsprechende Remote-TCP
PCS aus dem Drop-Down-Menü.
6. Passen Sie die Bewegungsparameter an, falls für den RTCP- Werkzeugpfad-
Knoten unterschiedliche Werte verwendet werden sollen.
7. Tippen Sie auf Zum ersten Punkt bewegen, um sicherzustellen, dass sich das
gegriffene Teil dem Remote-TCP wie geplant nähert.
8. Testen Sie das Programm im Simulationsmodus mit niedriger Geschwindigkeit,
um sicherzugehen, dass die Konfiguration korrekt ist.
HINWEIS
Sie können eine identische Roboterbewegung bei jeder Ausführung
des Werkzeugpfads gewährleisten, indem Sie ein „FahreAchse" mit
Gelenkwinkel verwenden hinzufügen, was zur Einnahme einer
festen Gelenkkonfiguration vor der Ausführung des Werkzeugpfads
führt. Siehe 23.7.1 Bewegen auf Seite 247
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