universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 321

Aktionen
User Manual
Werkzeug-
Aktionspunkt
VorPosition
Werkzeugaktion
Ausgangs-Wegpunkt
Die Lage und Position, an der sich
der Roboter befinden soll, wenn für
jedes Element in einer Schicht eine
Aktion ausgeführt wird. Der
Werkzeugaktionspunkt-Wegpunkt
ist standardmäßig der
Referenzpunkt, kann aber durch
Klicken auf den Knoten
Werkzeugaktionspunkt-Wegpunkt
in der Programmstruktur bearbeitet
werden. Wenn der Assistent die
Konfiguration übernimmt, ist der
Referenzpunkt die erste Position in
der ersten definierten Schicht auf
der Palette. Der Referenzpunkt
wird verwendet, um dem Roboter
den Annäherungs-Wegpunkt, den
Werkzeugaktionspunkt-Wegpunkt
und den Ausgangs-Wegpunkt für
jedes Element in einer Schicht zu
vermitteln.
Die kollisionsfreie Position und
Richtung, in die der Roboter bei
der Annäherung an ein Element in
einer Schicht verfahren soll.
Die Aktion, die das
Roboterwerkzeug für jedes
Element ausführen soll.
Die Position und Richtung, in die
der Roboter beim Entfernen von
einem Element in einer Schicht
verfahren soll.
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