universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 324

23.9.5. Schrauben
Beschreibung
Hinzufügen eines
Schraubtechnik-
Knotens
UR20
Der Programmknoten Schrauben sorgt für eine einfache Möglichkeit, um eine
Schraubapplikation für einen befestigten Schraubendreher einzubinden. Die
Konfiguration des Schraubendrehers und der Anschluss an den Roboter werden im
Tab „Installation" (siehe Allgemein) definiert.
1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Programm.
2. Tippen Sie unter „Vorlagen" auf Schrauben.
3. Wählen Sie Hineinschrauben, um der Schraube in Anzugsrichtung (nach
innen) zu folgen, oder Heraus schrauben, um der Schraube in Löserichtung
(nach außen) zu folgen. Diese Auswahl hat nur Auswirkungen auf die
Roboterbewegung beim Verfolgen der Schraube und auf die
Messberechnungen.
4. In der Programmauswahl können Sie ein Schraubprogramm in Abhängigkeit
von den Programmauswahl-Signalen in der Installation auswählen.
5. Wählen Sie Startpunkt hinzufügen, um der Programmstruktur ein
„FahreLinear" hinzuzufügen, das ausgeführt wird, wenn der Schraubendreher
bereits läuft.
Wählen Sie Maschinelle Fehlerbehandlung aktivieren, um der
Programmstruktur eine Korrekturmaßnahme hinzuzufügen, falls erforderlich,
bevor die Schraubarbeiten beginnen.
324 User Manual