universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 354

24.10. Einstellungen für Fließband-Tracking
Beschreibung
Definieren eines
Fließbands
Inkrementale Encoder
Fließband-
Parameter
Absolute Encoder
UR20
Die Einstellungen für Förderbandverfolgung ermöglichen die Konfiguration der
Bewegung von bis zu zwei separaten Fließbändern. Die Fließband-Tracking-
Einrichtung bietet Robotereinstelloptionen für den Betrieb mit absoluten bzw. relativen
Encodern sowie einem linearen oder kreisförmigen Fließband.
1. Klicken Sie in der Kopfzeile auf Installation.
2. Wählen Sie unter Allgemein die Förderbandverfolgung.
3. In den Einstellungen für die Fließbandverfolgung wählen Sie in der
Dropdownliste Fließband 1 oder Fließband 2.
Sie können nur ein Fließband gleichzeitig festlegen.
4. Wählen Sie Fließbandverfolgung aktivieren
5. Konfigurieren Sie die Fließband-Parameter und Parameter für die
Fließbandverfolgung.
Diese können angeschlossen werden an die digitalen Eingänge 8 bis 11. Die
Dekodierung der digitalen Signale erfolgt mit 40 kHz. Mit einem Quadratur-
Encoder (erfordert zwei Eingänge) ist der Roboter in der Lage, die Geschwindigkeit
sowie Richtung des Förderbands zu bestimmen. Ist die Richtung des Förderbands
konstant, kann ein einzelner Eingang dazu verwendet werden, die Geschwindigkeit
des Fließbandes über die Erkennung einer Steigenden , Fallenden oder Steigenden
und Fallenden Signalflanken zu bestimmen.
Diese können über ein MODBUS-Signal verbunden werden. Dies erfordert eine
Vorkonfigurierung des digitalen MODBUS-Ausgangsregisters (Abschnitt ).
354 User Manual