universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 331

Remote-TCP
Remote-TCP-
PCS
User Manual
Konfigurieren eines Remote-TCP für Werkzeugpfad-Bewegungen
1. Bestimmen Sie die Werkzeugausrichtung am ersten Wegpunkt in der CAM-
Umgebung.
2. Verwenden Sie Freedrive, um das Teil mit dem Greifer manuell zu greifen.
3. Wählen Sie den Ort des Remote-TCP
4. Verwenden Sie den Positionsassistenten, um die positiven Werte zu erhalten.
5. Passen Sie den Roboter an, bis die gewünschte Teilpose für die Annäherung an
den Remote-TCP erreicht ist.
6. Stellen Sie sich die Werkzeugausrichtung am ersten Wegpunkt für das
physische Teil bildlich vor. Die positive Z-Achse sollte von der Teilefläche weg
zeigen.
7. Erstellen Sie eine Ebene-Funktion mit derselben Ausrichtung wie im vorherigen
Schritt angedacht.
8. Legen Sie die Remote-TCP-Ausrichtung durch Kopieren der Werte aus der
Ebene-Funktion fest. Die gewünschte Teil-Pose wird beibehalten, während der
Werkzeugpfad ausgeführt wird.
Das Remote-TCP-Teil-Koordinatensystem (PCS) ist als fixe Größe, relativ zu dem
Roboterwerkzeugflansch definiert. Tippen Sie auf den Zauberstab auf dem PolyScope-
Bildschirm, um den Assistenten zu aktivieren und den Remote-TCP PCS anzulernen.
Sie können eine der beiden im Folgenden beschriebenen Anlernmethoden verwenden.
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