universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 328

Remote-TCP via
Koordinatensystem
einrichten
Bewegungsarten
für Remote-TCP
RTCP_MoveP
RTCP Circle Move
UR20
Richten Sie einen RTCP über eine Funktion ein, um den Roboter relativ zum RTCP
bewegen zu können und dabei RTCP-Wegpunkte und RTCP-Kreisbewegungen
aufzunehmen.
1. Tippen Sie auf das Plus-Symbol, um einen neuen RTCP RTCP zu erstellen.
Oder wählen Sie aus dem Dropdown-Menü einen vorhandenen RTCP aus.
2. Tippen Sie auf das Dropdown-Menü Werte aus einem Koordinatensystem
kopieren und wählen Sie eines aus. Prüfen Sie, ob die RTCP-
Ausrichtungswerte mit denen der ausgewählten Funktion übereinstimmen.
Wie bei einem normalen FahreP definiert der RTCP_MoveP (RTCP_FahreP) die
Werkzeuggeschwindigkeit und die Beschleunigung, mit der der Roboterarm relativ
zum Remote-TCP bewegt wird. Siehe .
Wie bei einer normalen Kreisbewegung kann die RTCP-Kreisbewegung zu einem
RTCP_MoveP hinzugefügt werden, um Kreisbewegungen auszuführen. Siehe .
HINWEIS
Die maximale Geschwindigkeit einer Kreisbewegung kann unter
dem angegebenen Wert liegen. Wenn der Kreisradius r und die
maximale Beschleunigung A ist, dann kann die maximale
Geschwindigkeit aufgrund der Zentripetalbeschleunigung nicht
größer werden als Ar .
328 User Manual