universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 383

Funktion und
Werkzeugposition
Gelenkpositionen
Schaltfläche
„OK"
Schaltfläche
„Abbrechen"
User Manual
Der aktive TCP und die Koordinatenwerte der ausgewählten Funktion werden
angezeigt. Die Koordinaten X, Y und Z geben die Werkzeugposition an. Die
Koordinaten RX, RY und RZ geben die Ausrichtung an. Für weitere Informationen
zur Konfiguration mehrerer benannter TCPs,
Seite 336
Wählen Sie über das Dropdown-Menü oberhalb der Felder RX, RY und RZ die Art
der Orientierungsdarstellung aus:
• Rotationsvektor [rad] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben.
Die Länge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und
der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt. Dies ist die
Standardeinstellung.
• Rotationsvektor [
wobei sich der Rotationswinkel in Grad aus der Vektorlänge ergibt.
• RPY [rad] Roll , Nick und Gier ( RPY ) sind die in Radianten angegebenen
Winkel. Die RPY-Rotationsmatrix (X, Y', Z" Rotation) ist gegeben durch:
R rpy ( γ , β , α ) = R
∘
• RPY [
] Roll , Nick und Gier ( RPY ) sind die in Grad angegebenen Winkel.
Durch Anklicken der Werte können die Koordinaten verändert werden. Durch Tippen
auf die Schaltflächen + und - rechts neben einem Feld können Sie den aktuellen
Wert um einen Betrag erhöhen oder verringern. Oder Sie erhöhen/verringern den
Wert durch das Gedrückthalten einer Schaltfläche direkt.
Einzelne Gelenkpositionen werden direkt angegeben. Jede Gelenkposition kann
einen Gelenkgrenzbereich von -360
Gelenkpositionen wie folgt:
• Tippen Sie auf die Gelenkposition, um die Werte zu bearbeiten.
• Durch Tippen auf die Schaltflächen + und - rechts neben einem Feld können
Sie den aktuellen Wert um einen Betrag erhöhen oder verringern.
• Durch Gedrückthalten einer Schaltfläche wird der Wert direkt
erhöht/verringert.
Wird dieser Bildschirm vom Bewegen-Bildschirm aus aktiviert (siehe ), gelangen Sie
durch Antippen der Schaltfläche OK zurück zum Bewegen-Bildschirm. Der Roboterarm
verfährt zum angegebenen Ziel. War der zuletzt festgelegte Wert eine
Werkzeugkoordinate, bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart
FahreLinear in die Zielposition. Alternativ bewegt sich der Roboterarm mithilfe der
Bewegungsart FahreAchse in die Zielposition, wenn zuletzt eine Gelenkposition
festgelegt wurde.
Mit der Schaltfläche Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle
Änderungen.
siehe 24.1 TCP-Konfiguration auf
∘
] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben,
( α ) ⋅ R ( β ) ⋅ R
( γ )
Z Y X
∘ ∘
bis +360
383
besitzen. Konfigurieren Sie die
UR20