universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 335
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Andere Handbücher für UR20:
- Benutzerhandbuch (456 Seiten) ,
- Übersetzung der originalanleitung (270 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (435 Seiten)
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Konfiguration
eines Ebene-
Feature-PCS
Konfigurieren
eines
Werkzeugpfad-
Knoten
User Manual
1. Erstellen Sie eine Ebene-Funktion mithilfe von Ebene hinzufügen oder
Anlernen (Teaching) einer Ebene. Siehe .
2. Befestigen Sie das Teil relativ zur Roboterbasis.
3. Stellen Sie sicher, dass der korrekte TCP für die Erstellung der Ebene-Funktion
verwendet wird. Für höhere Genauigkeit richten Sie einen vorübergehenden,
scharfen Remote-TCP ein, um diesen Anlernvorgang abzuschließen.
4. Verfahren Sie den Roboter für den Remote TCP, so dass er den Ursprung, die
positive X-Achsen- und positive Y-Achsenrichtung des PCS auf dem Teil
berührt.
5. Beenden Sie den Anlernvorgang und bestätigen Sie die PCS Position und
Ausrichtung.
1. Rufen Sie die Registerkarte „Programm" auf und tippen Sie auf URCaps.
2. Wählen Sie einen TCP und setzen Sie die Bewegungsparameter
Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugbeschleunigung und Blend-Radius.
Wählen Sie die entsprechende Option Werkzeug frei um seine Z-Achse
drehen. Wählen Sie dies nicht, wenn das Werkzeug der Ausrichtung um die Z-
Achse in einer definierten Werkzeugpfad-Datei folgen muss.
3. Tippen Sie auf +Werkzeugpfad, um einen Werkzeugpfad-Knoten einzufügen.
4. Wählen Sie eine Werkzeugpfad-Datei und das entsprechende PCS (Ebene-
Feature) im Dropdown-Menü.
5. Passen Sie die Bewegungsparameter an, falls für den Werkzeugpfad-Knoten
unterschiedliche Werte verwendet werden sollen.
6. Tippen Sie auf Zum ersten Punkt bewegen, um zu verifizieren, dass der erste
Punkt des Werkzeugpfads angefahren werden kann.
7. Führen Sie das Programm im Simulationsmodus mit niedriger Geschwindigkeit
aus, um sicherzugehen, dass die Konfiguration korrekt ist.
HINWEIS
Sie können eine identische Roboterbewegung bei jeder Ausführung
des Werkzeugpfads gewährleisten, indem Sie ein „FahreAchse" mit
Gelenkwinkel verwenden hinzufügen, was zur Einnahme einer
festen Gelenkkonfiguration vor der Ausführung des Werkzeugpfads
führt. Siehe
23.7.1 Bewegen auf Seite 247
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UR20
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