universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 338

24.1.1. Anlernen der TCP-Position
Anlernen TCP-Positionskoordinaten können wie folgt automatisch berechnet werden:
(Teaching) der
TCP-Ausrichtung
Obwohl drei Positionen ausreichend sind, um den TCP zu bestimmen, kann die vierte
Position dazu beitragen, sicherzustellen, dass die Berechnung korrekt ist. Die Qualität
jedes gespeicherten Punktes in Bezug auf den berechneten TCP wird mit einer grünen,
gelben oder roten LED auf der jeweiligen Taste signalisiert.
UR20
1. Tippen Sie auf Messung.
2. Wählen Sie einen fixen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters.
3. Verwenden Sie die Positionspfeile auf der rechten Seite des Bildschirms, um
den TCP aus mindestens drei verschiedenen Winkeln zu bewegen, und um die
entsprechenden Positionen des Werkzeugausgangsflanschs zu speichern.
4. Verwenden Sie die Schaltfläche Einstellen, um die verifizierten Koordinaten auf
den entsprechenden TCP anzuwenden. Die Positionen müssen ausreichend
vielfältig sein, damit die Berechnung richtig funktioniert. Sind sie nicht
ausreichend vielfältig, leuchtet eine rote Status-LED über den Tasten.
1. Tippen Sie auf Messung.
2. Wählen Sie eine Funktion aus der Dropdown-Liste.
Seite 359) für weitere Informationen zur Definition neuer Koordinatensysteme
3. Klicken Sie auf Punkt festlegen und navigieren Sie mit den Pfeilen zum
Werkzeug bewegen zu einer Position, in der die Ausrichtung des Werkzeugs
und der entsprechende TCP im ausgewählten Bezugs-Koordinatensystem
zusammenfallen.
4. Überprüfen Sie die berechnete TCP-Ausrichtung und übertragen Sie diese auf
den ausgewählten TCP durch Anklicken der Schaltfläche Einstellen.
338
(Siehe 24.13 Funktionen auf
User Manual