universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 251

TCP bei einer
Bewegung
einstellen
Bewegen:
Koordinatensystem
Koordinatensystem
User Manual
So stellen Sie den TCP bei einer Bewegung ein
1. Gehen Sie zum Programm-Tab, um den TCP für Wegpunkte festzulegen.
2. Wählen Sie den Bewegungstyp im Dropdown-Menü rechts unten.
3. Wählen Sie unter „Bewegen" eine Option im Dropdown-Menü TCP festlegen.
4. Wählen Sie Aktiven TCP verwenden oder wählen Sie einen
benutzerdefinierten TCP.
Sie können auch Aktiven TCP ignorieren auswählen.
Das Koordinatensystem (Funktion) ist eine Option im Bewegen-Abschnitt.
Verwenden Sie das Koordinatensystem zwischen Wegpunkten, damit sich das
Programm die Werkzeugkoordinaten merken kann.
Dies ist nützlich, wenn Sie die Wegpunkte konfigurieren (siehe
Funktionen auf Seite 359).
Nachfolgend werden die Koordinatensysteme bzw. Funktionen erläutert.
Sie können die Funktion unter den folgenden Umständen verwenden:
• Das Koordinatensystem bzw. die Funktion hat keinen Einfluss auf die
relativen Wegpunkte. Die relative Bewegung ist immer hinsichtlich der
Orientierung zur Basis ausgerichtet.
• Bewegt sich der Roboterarm zu einem variablen Wegpunkt, wird der
Werkzeugmittelpunkt (TCP) als die Koordinaten der Variablen im Raum der
ausgewählten Funktion berechnet. Deshalb ändert sich die
Roboterarmbewegung für einen variablen Wegpunkt, sobald eine andere
Funktion ausgewählt wird.
• Sie können die Position einer Funktion ändern, während das Programm
ausgeführt wird, indem Sie der entsprechenden Variablen eine Pose
zuordnen.
Acceleration
Geschwindigkeitsprofil für eine Bewegung. Die Kurve wird in drei
13.1:
Segmente unterteilt: Beschleunigung (Acceleration), konstante
Bewegung (Cruise) und Verlangsamung (Deceleration). Die Ebene der
konstanten Bewegung wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der
Bewegung vorgegeben, während der Anstieg und Abfall der Phasen in
Cruise
Time
Beschleunigung und Verlangsamung durch den
Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.
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24.13
Deceleration
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