universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 248

FahreAchse FahreAchse (MoveJ) erzeugt eine für den Roboter optimale Bewegung von Punkt A
nach Punkt B.
Die Bewegung ist vielleicht keine direkte Linie zwischen A und B, aber optimal für die
Startposition der Gelenke und die Endposition der Gelenke.
FahreAchse-
Befehl
hinzufügen
Details FahreAchse führt Bewegungen aus, die im Gelenkraum des Roboterarms berechnet
werden. Gelenke werden so gesteuert, dass deren Bewegung zeitgleich endet. Diese
Bewegungsart sorgt für eine gekrümmte Bahn, der das Werkzeug folgt. Die
gemeinsamen Parameter, die für diese Bewegungsart gelten, sind die maximale
Gelenkgeschwindigkeit und die Gelenkbeschleunigung und werden in deg / s bzw.
deg / s
Bewegung des Werkzeugs zwischen diesen Wegpunkten) zwischen Wegpunkten
schneller bewegt, ist diese Bewegungsart zu bevorzugen.
FahreLinear FahreLinear (MoveL) erzeugt eine Bewegung, die eine direkte Linie zwischen Punkt A
und Punkt B bildet.
FahreLinear-
Befehl
hinzufügen
Details MoveL sorgt für eine lineare Bewegung des Werkzeugmittelpunkts (TCP) zwischen
Wegpunkten. Dies bedeutet, dass jedes Gelenk eine komplexere Bewegung ausführt,
um die lineare Bewegung des Werkzeugs sicherzustellen. Die gemeinsamen
Parameter, die für diese Bewegungsart eingestellt werden können, sind die
gewünschte Werkzeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschleunigung, angegeben
in mm / s bzw. mm / s
FahreP FahreP (MoveP) erzeugt eine Bewegung mit einer konstanten Geschwindigkeit
zwischen den Wegpunkten.
Das Blending zwischen Wegpunkten ist aktiviert, um eine konstante Geschwindigkeit
zu gewährleisten. (Siehe
UR20
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen Bewegen-
Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Move, um dem Roboterprogramm einen Wegpunkt
zusammen mit einem Move-Knoten hinzuzufügen.
3. Wählen Sie den Move-Knoten.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreAchse.
2
angegeben. Wird gewünscht, dass sich der Roboterarm (ungeachtet der
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen Bewegen-
Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Move, um dem Roboterprogramm einen Wegpunkt
zusammen mit einem Move-Knoten hinzuzufügen.
3. Wählen Sie den Move-Knoten.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreLinear.
2
, und auch eine Funktion.
Blending auf Seite 266).
248 User Manual