universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 114

13. Nachlaufzeit und -weg
Beschreibung
Gelenk 0 (FUSS)
Nachlaufweg in
Meter für 33 %
von 20 kg.
Nachlaufweg in
Meter für 66 %
von 20 kg.
UR20
Die grafischen Daten für Gelenk 0 (Basis), Gelenk 1 (Schulter) und Gelenk 2
(Ellbogen) gelten für Nachlaufweg und Stoppdauer:
• Kategorie 0
• Kategorie 1
• Kategorie 2
Der Test an Gelenk 0 wurde bei einer Horizontalbewegung durchgeführt, d. h. die
Drehachse stand senkrecht zum Boden. Während der Tests von Gelenk 1 und Gelenk
2 bewegte sich der Roboter auf einer vertikalen Bahn, d. h. die Drehachsen lagen
parallel zum Boden. Der Stopp wurde durchgeführt, während sich der Roboter nach
unten bewegte. Die Y-Achse ist der Abstand von dem Ort, an dem der Stopp
eingeleitet wird, bis zur Endposition. Die Nutzlast CoG befindet sich am
Werkzeugflansch.
Sie können die maximale Stoppzeit und den maximalen Sicherheitsabstand einstellen.
Wenn benutzerdefinierte Einstellungen verwendet werden, passt sich die
Programmgeschwindigkeit an die ausgewählten Grenzwerte an.
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13. Nachlaufzeit und -weg
User Manual