universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 62

Bemessung des Die Struktur (Ständer), auf der der Roboterarm montiert wird, ist ein entscheidender
Ständers Teil der Roboterinstallation. Der Ständer muss stabil sein und darf keine Vibrationen
von außen erfahren.
Jedes Robotergelenk erzeugt ein Drehmoment, das den Roboterarm bewegt und
anhält. Während des normalen, ununterbrochenen Betriebs und während der
Stoppbewegung werden die Drehmomente der Gelenke wie folgt auf den
Roboterständer übertragen:
UR20
• M
: Drehmoment um die Basis-z-Achse.
z
• F
: Kräfte entlang der Basis-z-Achse.
z
• M
: Kippmoment in jede Richtung der Basis-xy-Ebene.
xy
• F
: Kraft in beliebiger Richtung in der Basis-xy-Ebene.
xy
Abbildung: Definition von Kraft und Drehmoment am Basisflansch.
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6. Mechanische Schnittstelle
User Manual