universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 152

INPUT des 3-
Stellungs-
Zustimmschalters
Modusschalter-
EINGANG
Freedrive-
EINGANG
19.2. Tabelle 2
UR20
Beschreibung
Wenn die externen Zustimmschalter-Anschlüsse LOW
sind, wird ein Schutzstopp (SF2) ausgelöst. Empfehlung:
Verwenden Sie einen Modusschalter als
Sicherheitseingang. Wenn kein Modusschalter
verwendet wird und nicht mit den Sicherheitseingängen
verbunden ist, wird der Robotermodus über die
Benutzeroberfläche bestimmt. Befindet sich die
Benutzeroberfläche im:
• Aktivbetrieb, ist der Zustimmschalter nicht aktiv.
• Programmiermodus, ist der Zustimmschalter aktiv.
Es ist möglich, den Moduswechsel über die
Benutzeroberfläche mit einem Passwort zu
schützen.
Beschreibung
Wenn die externen Anschlüsse auf LOW stehen, ist der
Betriebsmodus (laufender/Automatikbetrieb) aktiv. Bei
HIGH ist der Programmier-/Anlernmodus aktiv.
Empfehlung: Verwenden Sie einen Zustimmschalter, z. B.
das UR e-Series Teach-Pendant mit integriertem 3-
Positionen-Zustimmschalter.
Beim Anlernen/Programmieren ist sowohl die TCP- als
auch die Ellbogengeschwindigkeit zunächst auf 250 mm/s
begrenzt. Die Geschwindigkeit kann manuell über den
Geschwindigkeitsregler der Teach-Pendant-
Benutzeroberfläche erhöht werden, wobei bei Aktivierung
des Zustimmschalters die Geschwindigkeitsbegrenzung auf
250 mm/s zurückgesetzt wird.
Beschreibung
Empfehlung: Verwendung mit EINGANG von 3PE-TP-
und/oder 3-Stellungs-Zustimmschalter. Wenn der
Freedrive-EINGANG auf High steht, geht der Roboter nur
dann in den Freedrive, wenn die folgenden Bedingungen
erfüllt sind:
• 3PE-TP-Taste wird nicht gedrückt
• EINGANG des 3-Stellungs-Zustimmschalters ist
nicht konfiguriert oder nicht gedrückt (EINGANG
Low)
19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
152
PFH Betrifft
D
Weniger
als 1,8E-
07 Roboter
Eingang
zu SF2
PFH Betrifft
D
Weniger
als 1,8E-
Roboter
07
Eingang
zu SF2
PFH Betrifft
D
Weniger
als 1,8E-
07 Roboter
Eingang
zu SF2
User Manual