universal robots UR10 Benutzerhandbuch

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1. August 2013

Roboter:

UR10

Euromap67

SN UR10:

SN CB2:

Inhaltszusammenfassung für universal robots UR10

Seite 1 Benutzerhandbuch 1. August 2013 Roboter: UR10 Euromap67 SN UR10: SN CB2:...
Seite 2 Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses Handbuch wird regelm ¨ aßig gepr ¨ uft und ¨ uberarbeitet. Universal Robots A/S ¨ ubernimmt keinerlei Verantwortung f ¨ ur jedwede Feh- ler oder Auslassungen in diesem Dokument.
Seite 3 Inhaltsverzeichnis 1 Erste Schritte 1.1 Einleitung ........1.1.1 Der Roboter .
Seite 5 Kapitel 1 Erste Schritte 1.1 Einleitung Herzlichen Gl ¨ uckwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robot, UR10. Der Roboter ist eine Maschine, die zur Bewegung eines Werkzeugs program- miert werden kann und die mit anderen Maschinen ¨ uber elektrische Signa- le kommunizieren kann.
Seite 6 Dies kann auf zwei Arten erfolgen: 1) Durch einfaches Ziehen des Robo- ters bei gleichzeitiger Bet ¨ atigung der Schaltﬂ ¨ ache Lernen“ auf dem Bildschirm ” (siehe PolyScope-Handbuch). 2) Durch Einsatz des Touch-Screens, um das Werk- zeug linear oder jedes Gelenk einzeln zu verfahren. UR10 All Rights Reserved...
Seite 7 Nachdem der Roboter hochgefahren wurde, muss dieser initiiert werden, bevor er Arbeiten ausf ¨ uhren kann. 1.2.3 Initialisierung des Roboters Nachdem der Roboter hochgefahren ist, muss jedes der Gelenke des Roboters seine genaue Position ﬁnden. Dazu m ¨ ussen sich die Gelenke bewegen. Der er- UR10 All Rights Reserved...
Seite 8 ¨ uber die Schaltﬂ ¨ ache Abschaltung“ auf dem Startbildschirm ab. ” Eine Abschaltung durch Herausziehen des Netzkabels aus der Steckdose kann das Dateisystem des Roboters besch ¨ adigen, was zu einer Fehlfunktion des Roboters f ¨ uhren k ¨ onnte. UR10 All Rights Reserved...
Seite 9 18. ¨ Offnen Sie die Registerkarte Struktur. 19. Tippen Sie auf die Schaltﬂ ¨ ache Bewegen. 20. ¨ Offnen Sie die Registerkarte Command. 21. Tippen Sie auf die Schaltﬂ ¨ ache Weiter, um die Wegpunkt-Einstellungen zu ¨ offnen. UR10 All Rights Reserved...
Seite 10 ¨ ussen. 1.4.1 Der Arbeitsbereich des Roboters Der Arbeitsbereich des Roboters UR10 erstreckt sich bis zu 1.300 mm vom Armge- lenk. Der Arbeitsbereich des Roboters wird in folgender Abbildung gezeigt: Ab- bildung 1.2. Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f ¨ ur den Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt ¨...
Seite 11 Es k ¨ onnen zus ¨ atzliche Befestigungen mitgeliefert werden. 1.4.6 Anschluss des Roboterkabels Das Kabel vom Roboter muss in den Stecker am Schalter am Steuerger ¨ at ge- steckt werden. Stellen Sie sicher, dass der Stecker ordnungsgem ¨ aß eingerastet UR10 All Rights Reserved...
Seite 13 1.4. Montageanweisungen 40,2 Abbildung 1.4: Der Werkzeugﬂansch, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wird das Werkzeug an die Spitze des Roboters montiert. Alle Maßan- gaben sind in UR10 All Rights Reserved...
Seite 14 Die Vorgaben f ¨ ur die Eingangsspannung sind unten stehend aufgef ¨ uhrt. Parameter Einheit Eingangsspannung Externe Netzsicherung (100-200 V) Externe Netzsicherung (200-240V) Eingangsfrequenz Bereitschaftsleistung Nennbetriebsleistung Verwenden Sie den mit dem Erdungssymbol gekennzeichneten Schrauban- schluss im Steuerger ¨ at, wenn ein Potentialausgleich mit anderen Maschinen er- forderlich ist. UR10 All Rights Reserved...
Seite 15 Kapitel 2 Elektrische Schnittstelle 2.1 Einleitung Der Roboter ist eine Maschine, die so programmiert werden kann, dass sie ein Werkzeug im Arbeitsbereich des Roboters bewegen kann. Oftmals ist eine Ab- stimmung der Roboterbewegung mit Maschinen in der N ¨ ahe oder Ger ¨ aten am Werkzeug erforderlich.
Seite 16 Ausgang, der zur Verwendung durch Sicherheitsger ¨ ate in der N ¨ ahe des Robo- ters gedacht ist. Der externe Not-Aus stoppt den Roboter auch, hat aber keinen Einﬂuss auf den Not-Aus-Ausgang und ist nur zum Anschluss an andere Maschi- nen gedacht. UR10 All Rights Reserved...
Seite 17 In diesem Beispiel werden 24 V verwendet, was auch mit vielen anderen Maschinen funktioniert. Stellen Sie sicher, dass bei Verwendung einer gemeinsa- men Not-Aus-Funktion f ¨ ur UR-Roboter und andere Maschinen alle elektrischen Speziﬁkationen eingehalten werden. UR10 All Rights Reserved...
Seite 18 ¨ uhren, um sicherzustellen, dass alle Sicherheitsstopp- einrichtungen ordnungsgem ¨ aß funktionieren. Die beiden Not-Aus-Eing ¨ ange EA-EB und EEA-EEB sind potentialfreie Eing ¨ ange gem ¨ aß IEC 60664-1 und EN 60664-1, Verschmutzungsgrad 2, ¨ Uberspannungsklasse UR10 All Rights Reserved...
Seite 19 Risikobewertung dies erlaubt. Beim Anschluss eines Lichtgitters der Klasse 1 m ¨ ussen Sie TA und SA verwenden und TB und SB mit einem Draht ¨ uberbr ¨ ucken. Denken Sie daran, eine Reset-Tasten-Konﬁguration zu verwenden, so dass der Schutz-Aus einrastet. UR10 All Rights Reserved...
Seite 20 Zum besseren Verst ¨ andnis der Schutzfunktion ﬁnden Sie unten stehend eine ver- einfachte schematische Darstellung des Schaltkreises. Alle St ¨ orungen im Sicher- heitssystem f ¨ uhren zu einer sicheren Abschaltung des Roboters und einer Fehler- meldung auf dem Bildschirm. 1011 1011 1011 1011 UR10 All Rights Reserved...
Seite 21 Modul oder Ausgang als 24-V-Stromversorgung eingesetzt werden. Wenn das Steuerger ¨ at hochf ¨ ahrt, pr ¨ uft es, ob am 24-V-Anschluss Spannung von der ex- ternen Stromversorgung anliegt. Ist dies nicht der Fall, nutzt es automatisch die interne 24-V-Stromversorgung. UR10 All Rights Reserved...
Seite 22 Die folgenden Unterabschnitte enthalten einige einfache Beispiele f ¨ ur die Verwendung der Digitalausg ¨ ange. Verbraucher gesteuert durch digitalen Ausgang DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 LOAD GND GND GND GND GND GND GND GND Dieses Beispiel zeigt den Einschaltvorgang eines Verbrauchers. UR10 All Rights Reserved...
Seite 23 Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines einfachen Tasters oder Schalters. Digitaler Eingang, einfacher Taster, externe Stromversorgung DO7 24V 24V 24V Butto n Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines Tasters mit Hilfe einer ex- ternen Stromquelle. UR10 All Rights Reserved...
Seite 24 Steuerger ¨ at des Roboters einen Stellmotor steuert, z. B. ein F ¨ orderband. Das be- ste Ergebnis wird im Strommodus erzielt, da dieser unempﬁndlicher gegen ¨ uber St ¨ orsignalen ist. Verwendung analoger Ausg¨ a nge, nicht differenzierendes Signal UR10 All Rights Reserved...
Seite 25 ¨ onnte eine L ¨ osung wie oben stehender Aufbau aussehen. Im Ge- gensatz zum Beispiel f ¨ ur einen nicht differenzierenden analogen Ausgang in Un- terabschnitt 2.4.3 w ¨ are diese L ¨ osung beinahe so gut wie die Differenziall ¨ osungen. UR10 All Rights Reserved...
Seite 26 Spannung = Strom x Widerstand Bitte beachten Sie, dass die Toleranz des Widerstands und die ohmsche Ver ¨ anderung durch die Temperatur zu den Fehlerspeziﬁkationen der analogen Eing ¨ ange hinzuzuf ¨ ugen sind. 2.5 Werkzeug E/A UR10 All Rights Reserved...
Seite 27 Ausg ¨ ange am Werkzeug werden in den folgenden drei Unterabschnitten beschrieben. 2.5.1 Digitale Ausg¨ a nge Parameter Einheit Spannung wenn offen -0,5 Spannung beim Absinken 1A 0,05 0,20 Strom beim Absinken 1A 0.05 0.20 Strom durch die Erdung Schaltdauer 1000 Kapazitive Belastung Induktive Belastung UR10 All Rights Reserved...
Seite 28 Wert anzeigen wird. Die digitalen Eing ¨ ange am Werkzeug werden auf dieselbe Art und Weise umgesetzt wie die digitalen Eing ¨ ange am Steuerger ¨ at. Verwendung digitaler Eing¨ a nge Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines einfachen Tasters oder Schalters. UR10 All Rights Reserved...
Seite 29 Bitte denken Sie daran, zu pr ¨ ufen, ob der Sensor mit Spannungsaus- gang den internen Widerstand des Werkzeugs antreiben kann. Andernfalls kann die Messung ung ¨ ultig sein. Verwendung analoger Eing¨ a nge, differenzierend UR10 All Rights Reserved...
Seite 30 Die Verwendung von Sensoren mit Differenzialausg ¨ angen ist ebenfalls un- kompliziert. Verbinden Sie einfach den negativen Teil des Ausgangs mit der Er- dung (0 V) ¨ uber eine Klemmenleiste und die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenzierenden Sensors. UR10 All Rights Reserved...
Seite 31 6. Die Installation mit einem CE-Zeichen markieren. Bei jeder Roboter-Installation ist der Integrator f ¨ ur die Einhaltung aller ein- schl ¨ agigen Richtlinien verantwortlich. Universal Robots ist f ¨ ur die Einhaltung der einschl ¨ agigen Richtlinien durch den Roboter selbst verantwortlich (siehe Ab- schnitt 5.1).
Seite 32 3.3 Risikobewertung Es ist am allerwichtigsten dass der Integrator eine Risikobewertung vornimmt. Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als Gefahren erkannt, die vom Integrator beachtet werden m ¨ ussen. Bitte beachten Sie, dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter-Installation vor- handen sein k ¨...
Seite 33 Leistungsniveau zu verwenden. Um sowohl Kunden als auch ¨ ortliche Beh ¨ orden zu ¨ uberzeugen, wurde der Roboter UR10 vom D ¨ anischen Technologischen Insti- tut zertiﬁziert, die benannte Stelle im Rahmen der Maschinen-Richtlinie in D ¨ anemark.
Seite 34 Notf ¨ alle konzipiert und kann zu Sch ¨ aden an den Gelenkgetrieben und an- deren Bauteilen f ¨ uhren. Drehen Sie die Gelenke nicht weiter als unbedingt notwendig und achten Sie auf die Schwerkraft und große Nutzlasten. UR10 All Rights Reserved...
Seite 35 Bestimmungen implizieren keine ¨ Anderungen hinsichtlich der Nachweispﬂicht zu Lasten des Kunden. Wenn ein Ger ¨ at M ¨ angel aufweist, kommt Universal Robots nicht f ¨ ur Folgesch ¨ aden oder Verluste auf, wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch ¨ adigungen an...
Seite 36 4.2. Haftungsausschluss 4.2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an einer verbesserten Zuverl ¨ assigkeit und Lei- stung seiner Produkte und beh ¨ alt sich daher das Recht vor, das Produkt ohne vorherige Ank ¨ undigung zu verbessern. Universal Robots unternimmt alle Anstren- gungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, ¨...
Seite 37 In ¨ Ubereinstimmung mit der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG wird der Roboter als teilweise zusammengebaute Maschine betrachtet. Die folgenden Unterab- schnitte entsprechen Anhang II dieser Richtlinie und stimmen mit diesem ¨ uberein. 5.2 Produkthersteller Name Universal Robots A/S Adresse Sivlandvænget 1 5260 Odense S D ¨ anemark...
Seite 38 5.5. Wichtige Anforderungen Allgemeine Bezeichnung UR10 Funktion Universalindustrieroboter Modell UR10 Seriennummer Roboterarm Seriennummer Steuerger¨ a t Handelsbezeichnung UR10 5.5 Wichtige Anforderungen Die einzelnen Roboteranlagen verf ¨ ugen ¨ uber unterschiedliche Sicherheitsanfor- derungen und der Integrator ist deshalb verantwortlich f ¨ ur alle Gefahren, die nicht von der allgemeinen Konstruktion des Roboters abgedeckt werden.
Seite 39 EN ISO/TR 14121-2:2007 EN ISO 1101:2005 EN ISO 286-1:2010 EN ISO 286-2:2010 EN 60664-1:2007 EN 60947-5-5:1998 EN 60947-5-5/A1:2005 EN 50205:2003 EN 60529:1991+A1:2000 EN 60320:2003 EN 60204:2006 (teilweise) Bitte beachten Sie, dass die Niederspannungsrichtlinie nicht mit aufgef ¨ uhrt UR10 All Rights Reserved...
Seite 40 Symbol eines Abfallbeh ¨ alters mit R ¨ adern auf der Kennzeichnung des Roboters und auf dem Steuerger ¨ at angebracht ist. Universal Robots A/S meldet alle Roboterverk ¨ aufer innerhalb D ¨ anemarks an das nationale WEEE-Verzeichnis von D ¨ anemark. Jeder Vertriebsh ¨ andler außer- halb D ¨...
Seite 41 5.9. Identit ¨ at und Unterschrift der bevollm ¨ achtigten Person 5.9 Identit¨ a t und Unterschrift der bevollm¨ a chtigten Person Name Lasse Kieffer Adresse Sivlandvænget 1 5260 Odense S D ¨ anemark Telefonnummer +45 8993 8971 E-Mail-Adresse kieffer@universal-robots.com Unterschrift UR10 All Rights Reserved...
Seite 43 Einbau, Programmierung, Verst ¨ andnis und Fehlerbehebung. Die in diesem Dokument verwendeten Abk ¨ urzungen sind unten stehend be- schrieben. Abk ¨ urzung Bedeutung Universal Robots Steuerger ¨ at Spritzgießmaschine Freier Formbereich A, B, C, ZA, ZB und ZC Signale im euromap67-Kabel WARNUNG: Eine IMM kann bei einigen Signalen bis zu 250 V verbrauchen.
Seite 44 Roboters an eine dritte Maschine eingesetzt werden. Ist dies der Fall, geht nur der Roboter in den Not-Aus, wenn ein Notausschalter an der dritten Maschine bet ¨ atigt wird, und nicht die IMM! HINWEIS: ¨ Uberpr ¨ ufen Sie stets die Funktion sicherheitsrelevanter Funktionen. UR10 All Rights Reserved...
Seite 45 Ihre IMM angeschlossen werden k ¨ onnen. Wir empfehlen, sowohl den euro- map12 als auch den euromap67-Standard zu lesen, wenn Sie einen Adapter verwenden oder bauen. Es Liste mit h ¨ auﬁg auftretenden Fehlern ﬁnden Sie unten stehend: 1. Messen Sie 24 V zwischen A9 und C9? UR10 All Rights Reserved...
Seite 46 ﬂ ¨ ache f ¨ ur den Zugriff auf die euromap67-Programmiervorlage. Durch die Auswahl der euromap67-Programmschnittstelle erscheint der Pro- grammbildschirm mit der geladenen Vorlage. Die Struktur der Vorlage ist dann auf der linken Seite des Bildschirmes ersichtlich. UR10 All Rights Reserved...
Seite 47 Grad der Zerbrechlichkeit der Werkst ¨ ucke angepasst werden. Abschließend kann jede euromap67-Struktur so angepasst werden, dass sie dem speziﬁschen Ablauf der IMM entspricht. A.3.2 E/A- ¨ U berblick und Fehlerbehebung Die E/A- ¨ Ubersicht in euromap67 beﬁndet sich auf der Registerkarte E/A. UR10 All Rights Reserved...
Seite 48 Hierbei handelt es sich um Signale, die entsprechend IMM-Hersteller ¨ uber spezi- ﬁsche Zwecke verf ¨ ugen k ¨ onnen. Der Roboter h ¨ angt nicht von den Besonderhei- ten dieser Signale ab und sie k ¨ onnen nach Bedarf verwendet werden. UR10 All Rights Reserved...
Seite 49 IMM erreicht wird, weshalb sie Tests zur ¨ Uberpr ¨ ufung der korrek- ten Einstellung bestimmter Signale umfassen. Des Weiteren k ¨ onnen sie eventuell mehrere Ausg ¨ ange setzen, um eine Aktion auszul ¨ osen. UR10 All Rights Reserved...
Seite 50 Freigabe Werkzeug Signalisiert der IMM; dass diese einen Gießvorgang starten kann. Wenn das Si- gnal aktiviert wird, muss der Roboter außerhalb der IMM angeordnet werden. Verwenden Sie die Kontrollk ¨ astchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. UR10 All Rights Reserved...
Seite 51 Aktiviert die Bewegung des Auswerfers, der ein Werkzeug aus der Form ent- fernt. Sollte eingesetzt werden, wenn der Roboter in einer Position ist, um die Werkst ¨ ucke zu greifen. Verwenden Sie die Kontrollk ¨ astchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. UR10 All Rights Reserved...
Seite 52 Aktiviert die Bewegung der Kernz ¨ uge in Position 1. Welche Kernz ¨ uge verwen- det werden, wird aus dem Auswahlmen ¨ u ausgew ¨ ahlt. Verwenden Sie die Kon- trollk ¨ astchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. UR10 All Rights Reserved...
Seite 53 Installation der euromap67-Schnittstelle erscheinen die Signale in den Men ¨ us, aus denen sie ausgew ¨ ahlt werden k ¨ onnen. Ebenso wie die digitalen Eing ¨ ange des Roboters k ¨ onnen die euromap67-Eingangssignale zur Steuerung des Pro- UR10 All Rights Reserved...
Seite 54 Die gr ¨ une Betriebsleuchte des Handprogrammierger ¨ ates darf nicht leuchten. 2. Montieren Sie die Schnittstelle. Verwenden Sie 1 M6-Mutter, um den Masseverbinder anzuschrauben. Verwenden Sie 4 Schrauben der Gr ¨ oße M4 8 mm, um die Schnittstelle anzuschrauben. UR10 All Rights Reserved...
Seite 55 Protokoll geschrieben werden. Das ist normal. Das Sicherheitssystem startet neu. A.5 Elektrische Eigenschaften Die folgenden Unterabschnitte enthalten n ¨ utzliche Informationen f ¨ ur Maschi- nenbauer und mit der Fehlerbehebung besch ¨ aftigte Personen. UR10 All Rights Reserved...
Seite 56 ¨ at verbunden. Die Eing ¨ ange werden in ¨ Ubereinstimmung mit allen drei de- ﬁnierten digitalen Eingangstypen aus IEC 61131-2 und EN 61131-2 gebaut, d.h. sie arbeiten mit allen digitalen Ausgangsarten aus denselben Normen zusam- men. UR10 All Rights Reserved...
Seite 57 Die digitalen Ausg ¨ ange verwenden einen Teil der mA des 24-V-Ausgangs der IMM zur Steuerung und Beaufschlagung der Transistoren, die elektronische Last- relais bilden. Parameter Einheit Quellstrom pro Ausgang Spannungsabfall wenn EIN Kriechstrom wenn AUS Vom 24-V-Ausgang der IMM verwendeter Strom UR10 All Rights Reserved...
Seite 59 Anhang B Zertiﬁzierungen...

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