universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 312

Kraftmodustyp Die unten aufgeführten Kraftmodustypen bestimmen, wir die ausgewählte Funktion zu
interpretieren ist.
Für die letzten drei Kraftmodustypen wird der tatsächliche Task-Rahmen während der
Ausführung im Tab (siehe ) angezeigt, wenn der Roboter im Kraftmodus betrieben wird.
UR20
• Einfach: In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse konform. Die Kraftanwendung
entlang dieser Achse ist anpassbar. Die gewünschte Kraft wird immer entlang
der z-Achse des Bezugs-Koordinatensystems angewendet. Bei Linien
Koordinatensystemen geschieht dies entlang der y-Achse.
• Rahmen: Der Rahmen-Kraftmodus ermöglicht eine erweiterte Anwendung. Die
Positionsanpassung und die Kräfte in allen sechs Freiheitsgraden können hier
unabhängig voneinander eingestellt werden.
• Punkt: Bei Auswahl von Punkt verläuft die y-Achse des Task-Rahmens vom
Roboter-TCP zum Ursprung des gewählten Koordinatensystems. Der Abstand
zwischen dem Roboter-TCP und dem Ursprung des Bezugs-
Koordinatensystems muss mindestens 10 mm betragen. Der Task-Rahmen
ändert sich während der Ausführung mit der Position des Roboter-TCPs. Die x-
und z-Achse des Task-Rahmens sind von der ursprünglichen Ausrichtung des
Bezugs-Koordinatensystems abhängig.
• Bewegung: Bewegung bedeutet, dass sich der Task-Rahmen mit der Richtung
der TCP-Bewegung verändert. Die x-Achse des Task-Rahmens ist eine
Projektion der TCP-Bewegungsrichtung auf der Ebene zwischen x- und y-Achse
des Bezugs-Koordinatensystems. Die y-Achse ist orthogonal zur Bewegung des
Roboterarms ausgerichtet und liegt in der x-y-Ebene des Bezugs-
Koordinatensystems. Dies kann beim Entgraten entlang eines komplexen
Pfades hilfreich sein, bei dem eine zur TCP-Bewegung senkrechte Kraft benötigt
wird.
Wird in den Kraftmodus übergegangen, wenn der Roboterarm stillsteht, so gibt
es keine konformen Achsen bis die TCP-Geschwindigkeit über Null liegt. Wenn
der Roboterarm später (immer noch im Kraftmodus) wieder stillsteht, hat der
Task-Rahmen die gleiche Ausrichtung wie zu dem Zeitpunkt, als die TCP-
Geschwindigkeit das letzte Mal über Null lag.
312 User Manual