universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 380

Roboter Wenn sich die aktuelle Position des TCP einer Sicherheits- oder Auslöseebene nähert
oder sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nah an einer
Werkzeugausrichtungsgrenze befindet (siehe
Seite 205), wird eine 3D-Darstellung der angenäherten Bewegungsgrenze angezeigt.
Die Visualisierung von Grenzlimits ist während der Programmausführung deaktiviert.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz angezeigt, wobei ein Pfeil angibt, auf
welcher Seite der Ebene des Roboter-TCP positioniert werden darf.
Auslöserebenen werden in blau und grün angezeigt, wobei ein Pfeil die Seite der
Ebene angibt, auf der die Grenzen des Modus Normal (siehe
Sicherheitsmodi auf
Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen Kegels
visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt.
Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die
Werkzeugausrichtung (Vektor).
Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen Kegels
visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt.
Wird eine Bewegungsgrenze durch den TCP überschritten oder ist kurz vor der
Überschreitung, wird die Darstellung der Bewegungsgrenze rot.
Koordinatensystem
Aktive TCP Rechts im Feld Roboter steht unter Aktiver TCP der Name des gegenwärtig aktiven
Werkzeugmittelpunkts (TCP).
Home Mit der Schaltfläche Home wird der Bildschirm Roboter in Position fahren aufgerufen.
Halten Sie die Schaltfläche Auto gedrückt (siehe
um den Roboter in eine zuvor unter Installation definierte Position zu verfahren (siehe
Festlegen von Home auf
lässt den Roboterarm in eine aufrechte Position zurückkehren
Seite 353).
Freedrive Die auf dem Bildschirm angezeigte Schaltfläche Freedrive ermöglicht es, dass der
Roboterarm in die gewünschten Positionen/Posen gezogen werden kann.
Ausrichten Die Ausrichten-Schaltfläche ermöglicht es, die Z-Achse des aktiven TCP hin zu einer
ausgewählten Funktion auszurichten.
UR20
Seite 193) aktiv sind.
Unter Funktion können Sie festlegen, wie der Roboterarm in Relation zu den
Funktionen Ansicht, Basis oder Werkzeug gesteuert werden soll. Um das beste
Gefühl für die Steuerung des Roboterarms zu bekommen, wählen Sie die Funktion
Ansicht. Drehen Sie den Blickwinkel der 3D-Darstellung dann mit den Drehpfeilen,
bis sie mit der Perspektive auf den echten Roboterarm übereinstimmt.
Seite 353). Die Standardeinstellung der Home-Schaltfläche
Modi der Sicherheitsebenen auf
Roboter bewegen zu auf
380
25. Register Move
21.5 Software-
Seite 223),
(siehe 24.9 Home auf
User Manual