universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 279

Hinzufügen einer
Richtungsbewegung
zu einem
Roboterprogramm
User Manual
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Knoten, an dem
Sie einen Richtungsbefehl hinzufügen möchten.
2. Klicken Sie unter „Basis-Befehle" auf Richtung, um eine lineare Bewegung
zur Programmstruktur hinzuzufügen.
3. Definieren Sie die lineare Bewegung im Feld Richtung unter Funktion.
a. Wählen Sie aus, ob Sie das übergeordnete Koordinatensystem
oder Basis/Werkzeug verwenden
b. Wählen Sie die kartesische Richtung aus dem Dropdown-Menü
Richtung
oder schreiben Sie den Richtungsvektor manuell
c. Wählen Sie Gemeinsame Parameter oder definieren Sie die
Werkzeuggeschwindigkeit und -beschleunigung.
4. Klicken Sie auf Stopbedingung hinzufügen, um eine Methode zum Anhalten
der gerichteten Bewegung hinzuzufügen.
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