universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 272

Bedingte
Bewegungsabläufe
im Blending-Bereich
UR20
Dieses Beispiel ist sehr situativ, aber es zeigt, dass das Roboterprogramm in sehr
seltenen Fällen Programmknoten vor der Ausführung berechnen kann.
Bewegungsabläufe im Blending-Bereich sind sowohl vom Wegpunkt, in dem der
Blending-Radius festgelegt ist, als auch dem in der Programmstruktur
nachfolgenden Wegpunkt abhängig.
In diesem Beispiel wird die Überblendung durch (WP_1) und (WP_2) beeinflusst.
Die Folge davon wird offensichtlicher, wenn das Blending wie in diesem Beispiel um
(WP_2) stattfindet.
Es gibt zwei mögliche Endpositionen. Um den nächsten Wegpunkt für das Blending
zu bestimmen, muss der Roboter den aktuellen Wert von digital_input[1]
bereits beim Eintritt in den Blending-Radius berechnen.
Das bedeutet, dass der Ausdruck if...then ausgewertet wird, bevor wir das
eigentliche Ziel erreichen, was etwas kontraintuitiv ist, wenn man den
Programmablauf betrachtet. Wenn ein Wegpunkt ein Haltepunkt ist und auf ihn
bedingte Ausdrücke zur Bestimmung des nächsten Wegpunkts folgen (z. B. der I/O-
Befehl), wird er ausgeführt, wenn der Roboterarm am Wegpunkt angehalten hat.
(WP_2)
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
WP_F_1
13.2: WP_I ist der anfängliche Wegpunkt und es gibt zwei mögliche endgültige
Wegpunkte WP_F_1 und WP_F_2 , abhängig von einem bedingten Ausdruck. Die
Bedingung if wird ausgewertet, sobald der Roboterarm die zweite
WP_I
WP_1
WP_2
*
WP_F_2
Überblendung (*) erreicht.
272 User Manual