universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 341

Festlegen der
Trägheitswerte
User Manual
Sie können Benutzerdefinierte Trägheitsmatrix verwenden auswählen, um die
Trägheitswerte festzulegen.
Tippen Sie auf die Felder: IXX, IYY, IZZ, IXY, IXZ und IYZ, um die Trägheit für die
ausgewählte Nutzlast einzustellen.
Die Trägheit wird in einem Koordinatensystem angegeben, dessen Ursprung im
Schwerpunkt (CoG) der Nutzlast liegt und dessen Achsen auf die
Werkzeugflanschachsen ausgerichtet sind.
Die Standardträgheit wird als die Trägheit einer Kugel mit der vom Benutzer
angegebenen Masse und einer Massendichte von 1 g/cm
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berechnet
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