universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 139

19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF2 Schutzstopp
4 (Roboterstopp
gemäß ISO
10218-1)
SF3
Gelenkpositionsbegrenzung
(weiche Achsenbegrenzung)
User Manual
Beschreibung
Diese Sicherheitsfunktion wird von
einer externen Schutzeinrichtung über
Sicherheitseingänge ausgelöst, die
3
einen Stopp der Stoppkategorie 2
auslösen. Die Werkzeug-E/A werden
durch den Schutzstopp nicht
beeinträchtigt. Es sind verschiedene
Konfigurationen möglich. Wenn ein
Gerät zur Aktivierung angeschlossen
ist, können Sie den Schutzstopp so
konfigurieren, dass er NUR im
automatischen Modus funktioniert.
Siehe Sicherheitsfunktionen für
Nachlaufweg und Nachlaufzeit
die funktionale Sicherheit der komplett
integrierten Sicherheitsfunktion fügen
Sie den PFHd der externen
Schutzeinrichtung dem PFHd des
Schutzstopps hinzu.
Beschreibung
Bestimmt den oberen und
unteren Grenzwert für die
zulässigen
Gelenkpositionen. Die
Nachlaufzeit und der
Nachlaufweg werden
nicht berücksichtigt, da
keine Limits überschritten
werden. Jedes Gelenk
kann eigene Grenzen
haben. Schränkt direkt
die zulässigen
Gelenkpositionen ein,
innerhalb derer sich die
Gelenke bewegen
können. Die Einstellung
wird im Sicherheitsteil der
Benutzeroberfläche
konfiguriert. Es handelt
sich um ein Mittel zur
sicherheitsgerichteten
Begrenzung der weichen
Achse und der
Raumbegrenzung gemäß
ISO 10218-1:2011,
5.12.3.
Was passiert?
Stoppkategorie 2
(IEC 60204-1)
SS2-Stopp
(gemäß IEC
61800-5-2)
4
. Für
Was passiert?
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen
überschreitet. Die
Geschwindigkeit
kann reduziert
werden, sodass
die Bewegung
kein Limit
überschreitet. Es
wird ein
Roboterstopp
eingeleitet, um ein
Überschreiten des
Limits zu
verhindern.
139
Toleranz
Betrifft
und PFH
D
TOL: --
PFH : Roboter
D
1,8E-07
Toleranz
Betrifft
und PFH
D
TOL: -5°
Gelenk
PFH :
D
(jedes)
1,8E-07
UR20