universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 356

Konfiguration eines
Schraubendrehers
Konfiguration der
Position des
Schraubendrehers
UR20
Sie können in jeder Programmauswahlliste unter Ausgang eine Ganzzahlausgabe
wählen, um die Programmauswahl auf ein Zahlenfeld umzuschalten.
1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation.
2. Wählen Sie unter Allgemein die Option Schrauben aus oder tippen Sie unter
Allgemein auf TCP und erstellen Sie Ihren eigenen TCP für das Schrauben.
3. Unter Eingang und Ausgang konfigurieren Sie die E/A für Ihren
Schraubendreher. Über die Liste Schnittstelle können Sie die Arten der unter
Eingang und Ausgang angezeigten E/A filtern.
4. Wählen Sie unter Start den E/A, der den Schraubvorgang startet.
1. Wählen Sie im Dropdown-Menü unter Einstellungen für
Schraubanwendung einen zuvor erstellten TCP aus
Konfiguration auf
festgelegt werden:
• Konfigurieren Sie die Position so, dass Sie beim Kontakt mit der
Schraube auf Spitze des Schraubendrehers liegt.
• Konfigurieren Sie die Ausrichtung so, dass die positive Z-Richtung
entlang der festzuziehenden Schrauben ausgerichtet ist.
Wenn Sie prüfen wollen, ob die X-, Y- und Z-Koordinaten des ausgewählten TCP auf
Spitze oder Sockel des Werkzeugs liegen, können Sie die Koordinaten visualisieren.
Der Schrauben-Programmknoten verwendet zur Verfolgung der Schraube und zum
Berechnen von Entfernungen die positive Z-Richtung.
Seite 336), in dem Position und Ausrichtung wie folgt
356
(siehe 24.1 TCP-
User Manual