universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 309

Schraubrichtung
User Manual
Die Richtung, vorgegeben durch die Positionen B bis C , wird als Positionsdifferenz von
TCP von B zu TCP von C berechnet.
Die Richtung berücksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte.
Befehl
Ausdruck der nächsten Stapel-
Position
VorStart
NachEnde
Einlege/Entnahme-Sequenz
Aktion
Der Roboterarm bewegt sich entlang des
Richtungsvektors, während er
fortlaufend bewertet, ob die nächste
Stapel-Position erreicht worden ist.
Wenn der Ausdruck als True (wahr)
bewertet wird, wird die spezielle
Sequenz ausgeführt.
Die optionale VorStart-Sequenz wird
kurz vor Beginn des Vorgangs
ausgeführt. Dies kann genutzt werden,
um auf Freigabesignale zu warten.
Die optionale NachEnde-Sequenz wird
kurz vor Beginn des Vorgangs
ausgeführt. Dies kann genutzt werden,
um ein Signal für Fließbandbewegung
zur Vorbereitung auf den nächsten
Stapel zu geben.
Die Einlege/Entnahme-Sequenz ist eine
spezielle Programmsequenz, die bei
jeder Stapelposition ausgeführt wird,
ähnlich dem Palettiervorgang.
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