universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 381

25. Register Move
Werkzeug-
position
Gelenkposition
Freedrive im
Bewegen-Tab
verwenden
User Manual
Die Textfelder zeigen die vollständigen Koordinatenwerte des TCP relativ zur
ausgewählten Funktion an. Sie können mehrere benannte TCPs konfigurieren (siehe ).
Sie können auch auf Pose bearbeiten klicken, um den Bildschirm Poseneditor
aufzurufen.
Im Feld Gelenkposition können Sie einzelne Gelenke direkt ansteuern. Für jedes
Gelenk gilt ein Standard-Gelenkgrenzbereich von -360
horizontale Leiste definiert wird. Sobald die Grenze erreicht ist, können Sie das Gelenk
nicht weiter bewegen. Gelenke können Sie mit einem Positionierbereich konfigurieren,
der von dem Standard abweicht (siehe
neue Bereich wird durch eine rote Zone auf der horizontalen Leiste gekennzeichnet.
Die Freedrive-Taste darf in Anwendungen nur verwendet werden, wenn die
Risikobeurteilung dies zulässt.
WARNUNG
Wenn Sie die Montageeinstellung nicht korrekt konfigurieren, kann es
zu unerwünschten Bewegungen des Roboterarms kommen, wenn Sie
die Taste für den Freedrive verwenden.
• Die Einstellungen für die Nutzlast und die Robotermontage
müssen korrekt sein, bevor Sie Freedrive verwenden.
• Alle Personen müssen sich außerhalb der Reichweite des
Roboterarms aufhalten, wenn Freedrive im Einsatz ist.
WARNUNG
Wenn Sie die Installationseinstellungen nicht korrekt konfigurieren,
besteht die Gefahr, dass der Roboterarm beim Freedrive aufgrund
von Nutzlastfehlern abstürzt.
• Prüfen Sie, ob die Installationseinstellungen korrekt sind (z. B.
Montagewinkel des Roboters, Nutzlastmasse und
Nutzlastschwerpunkt-Offset). Speichern und laden Sie die
Installationsdateien zusammen mit dem Programm.
• Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen
mit dem Programm.
21.6.2 Gelenkgrenzen auf
381
∘ ∘
bis +360 , der mit einer
Seite 197). Dieser
UR20