universal robots UR20 Übersetzung Der Originalanleitung Seite 210

Beispiel für eine
Einschränkung des
Werkzeugflansches
UR20
In diesem Beispiel wird eine X-Y-Ebene mit einem Versatz von 300 mm entlang der
positiven Z-Achse in Bezug auf das Basis-Koordinatensystem erstellt.
Die Z-Achse der Ebene kann man sich so vorstellen, als würde sie auf den
Sperrbereich „zeigen".
Wenn die Sicherheitsebene z. B. auf der Oberfläche eines Tisches benötigt wird,
drehen Sie die Ebene um 3,142 rad oder 180° um die X- oder Y-Achse, sodass der
eingeschränkte Bereich unter dem Tisch liegt.
(TIPP: Ändern Sie die Anzeige der Rotation von Rotationsvektor [rad] in RPY [°])
Bei Bedarf können Sie die Ebene später in den Sicherheitseinstellungen entweder
in positiver oder negativer Z-Richtung verschieben.
Wenn Sie mit der Position der Ebene zufrieden sind, tippen Sie auf OK.
210 User Manual